• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    飛機牽引車自動轉(zhuǎn)向控制

    2011-06-05 08:59:26王能建周麗杰
    哈爾濱工程大學學報 2011年10期
    關(guān)鍵詞:牽引車后輪質(zhì)心

    王能建,周麗杰

    (哈爾濱工程大學機電學院,黑龍江哈爾濱150001)

    飛機在地面上的移動主要依靠飛機牽引車.無桿牽引車作為機場地面保障的一項前沿技術(shù)已經(jīng)被廣泛使用,其通過自身的夾持裝置與飛機前起落架相連,使飛機的部分重量轉(zhuǎn)移為牽引車的附著重量,因此與傳統(tǒng)有桿牽引車相比,顯著提高了飛機牽引的操縱穩(wěn)定性、靈活性[1-2].牽引車一般工作在機場、甲板等狹窄的場地上,為了避免與其他飛機或設(shè)備相撞,要求所牽引的飛機有很好的軌跡跟蹤性能.另外從操縱性能的角度出發(fā),由于飛機的質(zhì)量和體積較大且價格昂貴,要求飛機在地面行駛時有一定的穩(wěn)定性.目前無桿牽引車的操縱主要依靠有經(jīng)驗的駕駛員,但隨著近幾年飛機的種類和數(shù)量不斷增多,牽引車的工作越來越繁忙,這就對飛機牽引的快速性和安全性提出了更高的要求.

    在過去十多年中發(fā)展起來的自動轉(zhuǎn)向技術(shù)引起了各國學者的關(guān)注,主要將其應(yīng)用與各種鉸接列車,如高速公路上的汽車列車[3]、農(nóng)業(yè)上用的牽引車[4]以及韓國的雙峰有軌電車[5]、澳大利亞的多節(jié)鉸接列車[5]等.自動轉(zhuǎn)向技術(shù)的主要優(yōu)點是減輕駕駛員疲勞,降低運輸成本,保證鉸接車輛的行駛安全性如:使牽引車及列車精確地跟蹤指定軌跡,并保持很好的操縱穩(wěn)定性.為了實現(xiàn)側(cè)向的軌跡跟蹤,首先需采用GPS、視覺導航、光學側(cè)標-激光雷達導航等技術(shù)測量汽車的側(cè)向跟蹤誤差;再基于所建立的系統(tǒng)模型設(shè)計牽引車及列車的自動轉(zhuǎn)角控制器.其中基于線性模型已經(jīng)設(shè)計出魯棒控制器、線性參數(shù)變化控制器和二次最優(yōu)控制器,基于非線性及不確定模型設(shè)計出了精確線性化控制器、自適應(yīng)控制器和滑膜控制器等[6-7].為了實現(xiàn)穩(wěn)定性的控制,基于極點配置、魯棒反饋和變結(jié)構(gòu)等原理設(shè)計了列車后輪轉(zhuǎn)角控制器.

    將自動轉(zhuǎn)向控制技術(shù)應(yīng)用于具有鉸接結(jié)構(gòu)的飛機牽引系統(tǒng),可以很好地滿足牽引車的操縱需求.針對飛機牽引系統(tǒng)的特點:行駛速度較低,牽引車和飛機之間會產(chǎn)生大的鉸接角,且不能被忽略;同種型號的牽引車需要牽引不同結(jié)構(gòu)參數(shù)的飛機.本文采用牛頓-歐拉方法建立了包含牽引車轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)在內(nèi)的牽引系統(tǒng)非線性動力學模型.考慮到飛機結(jié)構(gòu)參數(shù)的不確定性和牽引系統(tǒng)運行轉(zhuǎn)態(tài)的多變性,采用反演變結(jié)構(gòu)控制方法,設(shè)計出具有魯棒性能的牽引車前、后輪轉(zhuǎn)角自動轉(zhuǎn)向控制器,使得牽引系統(tǒng)具有很好的軌跡跟蹤性能和穩(wěn)定性.

    1 飛機牽引系統(tǒng)動力學模型

    圖1為無桿飛機牽引系統(tǒng)力學模型.其中,y1,ε1為牽引車的側(cè)向位移和橫擺角;Iz1,Iz2為牽引車和飛機的轉(zhuǎn)動慣量;l1,l2為牽引車前后軸到質(zhì)心的距離;l3,l4為飛機前后軸到質(zhì)心的距離;l5為牽引車質(zhì)心到鉸接點的距離.Fy1,F(xiàn)y2,F(xiàn)y3為牽引車前后輪和飛機主起落架輪胎的側(cè)向力;εf為飛機相對于牽引車的橫擺角.

    牽引車工作時將飛機的前起落架背負起來,使其離開地面,此時飛機只有主輪與地面接觸,牽引車和飛機之間存在一個鉸接點.

    圖1 系統(tǒng)動力學模型Fig.1 System dynamic model

    1.1 牽引系統(tǒng)模型

    對于低速行駛的飛機牽引系統(tǒng),當轉(zhuǎn)彎半徑小時,必須考慮鉸接角引起的非線性因素[8-9].

    根據(jù)牛頓-歐拉定理對牽引車和飛機分別建立橫向和橫擺運動的微分方程:

    式中:m1、m2為牽引車和飛機的質(zhì)量;FNy、FMy為鉸接點處牽引車和飛機所受的側(cè)向力.

    牽引車和飛機鉸接點處的作用力的關(guān)系為

    鉸接點處的速度及加速度的約束方程為

    牽引車牽引飛機時行駛速度低,輪胎特性近似為線性:

    其中,q=[y1ε1εf]T;δ =[δfδr]T;M(q)是 3 ×3 的矩陣 M(q)=[Mij],(i,j=1,2,3);τ(q)為 3 ×2 矩陣 τ(q)=[τij],(i=1,2,3;j=1,2).

    1.2 軌跡參考坐標系

    牽引車自動轉(zhuǎn)向的主要目的是使飛機的前起落架能夠很好地跟蹤指定的軌跡.對于無桿牽引車,飛機的前起落架背負在牽引車上,其行駛軌跡與牽引車此時的質(zhì)心位置是相近的,因此保證牽引車質(zhì)心跟蹤指定軌跡即可.為了量化牽引車的側(cè)向跟蹤誤差,建立軌跡參考坐標系[10]如圖2所示.

    圖中xr軸與軌跡曲線相切,yr軸經(jīng)過牽引車的質(zhì)心,εd為軌跡的曲率半徑.牽引車連體坐標系與軌跡參考坐標系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為

    式中:c1、c2為牽引車前后輪胎的側(cè)偏剛度;c3為飛機主起落架輪胎的側(cè)偏剛度;δf、δr為牽引車前、后輪轉(zhuǎn)角.

    利用鉸接點處的相互作用力消去非獨立變量,即可將上述三自由度非線性動力學方程整理成矩陣形式:

    式中:εr為牽引車相對軌跡坐標系的橫擺角速.

    圖2 牽引車坐標系和軌跡坐標系Fig.2 Tractor and trajectory coordinate system

    只要路面參考坐標系確定,就可以根據(jù)狀態(tài)變量的轉(zhuǎn)換關(guān)系在軌跡參考坐標系中表達飛機牽引系統(tǒng)模型,方程的矩陣形式為

    1.3 輸入-輸出解偶

    確定飛機牽引系統(tǒng)的2個控制目標:牽引車相對軌跡的側(cè)偏位移yr和牽引車與飛機之間的相對橫擺角εf,則系統(tǒng)控制輸出為

    對方程(12)進行解偶得

    式中:fr(qr)、ff(qr)為未建模動態(tài)和時變參數(shù)引起的不確定性,主要由不確定參數(shù) l3、l4、Iz2、m2、Iz1、m1、l1、l2、l5、c3(飛機將自身的部分質(zhì)量轉(zhuǎn)移到牽引車上,導致牽引車的參數(shù)也發(fā)生改變)和不確定行駛參數(shù)u組成.

    采用Backstepping變結(jié)構(gòu)控制方法設(shè)計飛機牽引系統(tǒng)的控制器,不確定系統(tǒng)可以不滿足傳統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制要求的匹配條件,控制器對系統(tǒng)的不確定性fr(qr)、ff(qr)是不變的[11].

    1.4 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動力學

    轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為牽引車的重要組成部分,在牽引車的側(cè)向控制設(shè)計中是不能夠被忽略的.一般轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的阻尼和剛度都遠大于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量,忽略轉(zhuǎn)動慣量,轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以表達為二階系統(tǒng)[12]:

    式中:δ為轉(zhuǎn)向輪實際的轉(zhuǎn)角輸入,Da為阻尼比,ωa為無阻尼自然頻率.

    2 Backstepping變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計

    2.1 控制器設(shè)計

    綜合式(11)、(12)得到系統(tǒng)狀態(tài)方程的標準形式:

    假設(shè)存在光滑函數(shù) αi(x1,…,xi),i=1,2,使得

    取xi(i=1,2)為虛擬控制,其期望值為 xid,則定義控制誤差為

    1)對s1求導

    定義Lyapunov函數(shù),并對其求導得

    2)對s2求導:

    其中,x2d是x1的函數(shù),因此x·2d可分為確定和不確定項,記為?x2d和Δx·2d,則得到

    根據(jù)假設(shè)(15),能找到光滑函數(shù)β2(x1),使得

    得s2導數(shù)為

    定義Lyapunov函數(shù):

    結(jié)合式(19)、(21)得

    針對式(22)選擇變結(jié)構(gòu)控制律為

    對非線性系統(tǒng)式(14)選擇控制律(22)可以保證 yr,εf對期望信號 yrd,εfd是有界跟蹤的,跟蹤誤差小于(ε/2k)1/2.

    2.2 抖振現(xiàn)象消弱

    變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)最突出的問題就是其抖振現(xiàn)象.為了消除這種現(xiàn)象引入邊界層法,即用sat(s/Δ)代替 sgn(s),其中

    式中:Δ為邊界層厚度

    3 仿真結(jié)果和分析

    以某型號牽引車和飛機為例,在simulink上建立上述系統(tǒng)的仿真模型如圖3所示.

    圖3 Backstepping變結(jié)構(gòu)控制仿真模型Fig.3 Simulation model with backstepping variable structure control

    假設(shè)牽引系統(tǒng)行駛的指定軌跡如圖4所示,系統(tǒng)初始軌跡偏差為 0.1 m.牽引車牽引飛機以20 km/h向前行駛.

    實驗1 采用Backstepping變結(jié)構(gòu)控制方法,只對牽引車前輪施加控制使偏移距離趨向0.

    實驗2 當牽引系統(tǒng)相對橫擺角Ra的絕對值小于0.04 rad時,只對牽引車前輪施加轉(zhuǎn)向控制,當相對橫擺角的絕對值大于0.04 rad時,添加后輪轉(zhuǎn)向控制,使其值小于等于0.04 rad.對上述兩種情況進行對比,仿真結(jié)果如圖5、6所示.由圖5可以看出兩種控制方式都能使牽引系統(tǒng)很好的跟蹤指定的軌跡,牽引車質(zhì)心的側(cè)偏位移Ld近似為0.在圖6中,出現(xiàn)相對橫擺角為-0.06 rad的情況時,實驗2中的后輪轉(zhuǎn)向使其值迅速恢復到-0.04,使牽引系統(tǒng)的運動變得更加平穩(wěn).

    圖4 仿真軌跡Fig.4 Simulation scenario

    圖5 偏移距離Fig.5 Lateral displace ment

    圖6 相對橫擺角Fig.6 Relative angle

    實驗3 仿真的初始條件與上相同,采用實驗2的轉(zhuǎn)向方式,分別選擇3種型號的飛機m1、m2、m3,(其質(zhì)量分別為:m1=54 975 kg,m2=78 536 kg,m3=94 243 kg)輪胎側(cè)偏剛度和結(jié)構(gòu)參數(shù)也隨飛機型號的不同而不同進行仿真實驗,仿真結(jié)果如圖7、8所示.由圖7得到當牽引不同型號的飛機時,變結(jié)構(gòu)控制器都可以使系統(tǒng)很好的跟隨期望的軌跡,從而保證了控制的魯棒性.圖8表明,牽引質(zhì)量為m1的飛機時橫擺角小于0.04 rad,后輪沒有參與轉(zhuǎn)向,牽引質(zhì)量為m2、m3的飛機時,一旦相對橫擺角的絕對值大于0.04 rad時,后輪轉(zhuǎn)角就起到了增強穩(wěn)定性的作用.

    圖7 牽引不同飛機時的偏移距離Fig.7 Lateral displace by towing variable type aircrafts

    圖8 牽引不同型號飛機時的相對橫擺角Fig.8 Relative angle by towing various types of aircrafts

    4 結(jié)束語

    針對無桿飛機牽引系統(tǒng)行駛的特殊性,本文考慮鉸接角的影響,建立了無桿飛機牽引系統(tǒng)非線性動力學模型.基于輸入輸出解偶方法,采用Backstepping變結(jié)構(gòu)方法設(shè)計了系統(tǒng)轉(zhuǎn)向控制器.仿真結(jié)果表明,與只對前輪施加轉(zhuǎn)向控制相比,對牽引車后輪施加控制不僅可以使系統(tǒng)很好地追蹤指定軌跡,且可以實現(xiàn)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的控制,避免了折疊現(xiàn)象的產(chǎn)生.當牽引不同型號的飛機時,系統(tǒng)仍能實現(xiàn)控制目標,具有很好的魯棒性.

    [1]FRANCKE E,MOLZER P.Turnout protection for aircraft tractor,United Stated:US 005516252A[P].1996.

    [2]毛小馨,劉貴明.基于SolidWorks的無桿飛機牽引車驅(qū)動橋結(jié)構(gòu)設(shè)計仿真分析[J].機械設(shè)計,2010:27(2):67-69.

    MAO Xiaoxin,LIU Guiming.Structural design and simulative analysis on drive axle of rod-less airplane tractor based on SolidWorks[J].Journal of Machine Design,2010:27(2):67-69.

    [3]CHEN C,TOMIZUKA M.Lateral control of tractor-semitrailer vehicles in automated highway systems[R].Berkeley:University of California,1996.

    [4]DERRICK J B,BEVLY D M.Adaptive control of a farm tractor with varying yaw dynamics accounting for actuator dynamics and saturations[C]//17th IEEE International Conference on Control Applications Part of 2008 IEEE Multiconference on Systems and Control.San Antonlo,Texas,USA,2008.

    [5]KIM Y C,MIN K D,YUN K H,et al.Steering control for lateral guidance of an all wheel steered vehicle[C]//International Conference on Control,Automation and Systems.COEX,Seoul,Korea,2008.

    [6]毛延娥,井元偉,張嗣瀛,等.汽車ABS滑模變結(jié)構(gòu)控制方法的研究[J].系統(tǒng)仿真學報,2008:20(5):1243-1245.

    MAO Yane,JING Yuanwei,ZHANG Siying,et al.On variable structure control with sliding mode for automotive antilock braking systems[J].Journal of System Simulation,2008:20(5):1243-1245.

    [7]任殿波,張京明,張繼業(yè).具有不確定參數(shù)的車輛跟隨滑模控制[J].電機與控制學報,2010,14(1):73-77.

    REN Dianbo,ZHANG Jingming,ZHANG Jiye.Sliding mode control for vehicle following with parametric uncertainty[J].Electric Machines and Control,2010,14(1):73-77.

    [8]FLETCHER C,MANZIE C,GOOD M.Trailer steering:an Australian rresearch perspective and application for by-wire control[R].California:University of Melbourne,2004.

    [9]CHEN C,TOMIZUKA M.Modeling and control of articulated vehicles[R].Berkeley:University of California,1997.

    [10]胡躍明.變結(jié)構(gòu)控制理論與應(yīng)用[M].北京:科學出版社,2003:39-63.

    HU Yueming.Theory and application on variable structure control[M].Beijing:Science Press,2003:39-63.

    [11]HINGWE P,WANG J Y,TAI M,et al.Lateral control of heavy vehicles for automated systems:final report for MOU 313[R].Berkeley:University of California,2003.

    [12]HECKER S.Robust H∞-based vehicle steering control design[C]//International Conference on Control Applications.Munich,Germany,2006.

    猜你喜歡
    牽引車后輪質(zhì)心
    2019款起亞K5 Pro車左后輪電子駐車制動功能失效
    重型半掛汽車質(zhì)量與質(zhì)心位置估計
    基于GNSS測量的天宮二號質(zhì)心確定
    基于靈敏度分析提升某重型牽引車車架剛度的研究
    創(chuàng)意涂鴉
    降低鐵水罐牽引車故障影響時間的研究與應(yīng)用
    前輪和后輪
    某重型牽引車傳動系匹配分析
    一種海洋測高衛(wèi)星質(zhì)心在軌估計算法
    航天器工程(2014年5期)2014-03-11 16:35:53
    前輪與后輪的爭吵
    午夜福利免费观看在线| 免费少妇av软件| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产男女内射视频| 操出白浆在线播放| 日韩三级视频一区二区三区| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 黑人操中国人逼视频| 国产精品欧美亚洲77777| 这个男人来自地球电影免费观看| 成年人免费黄色播放视频| av在线app专区| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 黄色视频不卡| 中文字幕最新亚洲高清| 黄色视频,在线免费观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 精品一区二区三卡| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产成人欧美| 一级黄色大片毛片| 亚洲成人手机| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久久国产成人免费| av网站免费在线观看视频| 色94色欧美一区二区| 他把我摸到了高潮在线观看 | 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产av影院在线观看| 99国产综合亚洲精品| 精品人妻在线不人妻| 成年动漫av网址| 老司机影院成人| 色婷婷av一区二区三区视频| 99国产综合亚洲精品| 国产精品av久久久久免费| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美精品一区二区免费开放| 久久女婷五月综合色啪小说| a级片在线免费高清观看视频| 日韩电影二区| 在线观看www视频免费| 99久久综合免费| av又黄又爽大尺度在线免费看| 成年美女黄网站色视频大全免费| 99精品欧美一区二区三区四区| 欧美日韩黄片免| 又黄又粗又硬又大视频| 一本色道久久久久久精品综合| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产不卡av网站在线观看| 不卡一级毛片| 日日爽夜夜爽网站| 精品久久久久久电影网| 最新的欧美精品一区二区| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲国产精品999| 久久久久久久大尺度免费视频| 不卡av一区二区三区| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 黑人欧美特级aaaaaa片| 性少妇av在线| 午夜福利在线观看吧| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 亚洲全国av大片| 亚洲专区字幕在线| 久久影院123| 精品久久久久久电影网| 国产成人影院久久av| 亚洲人成77777在线视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 少妇精品久久久久久久| 999久久久精品免费观看国产| 精品少妇内射三级| 2018国产大陆天天弄谢| 十八禁人妻一区二区| 大香蕉久久网| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲少妇的诱惑av| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美大码av| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 777米奇影视久久| 麻豆av在线久日| 国产欧美日韩精品亚洲av| 欧美变态另类bdsm刘玥| 成年av动漫网址| 黄色 视频免费看| 9热在线视频观看99| 99久久综合免费| 免费一级毛片在线播放高清视频 | av天堂在线播放| 性色av一级| 欧美日韩av久久| 成人av一区二区三区在线看 | 久久中文看片网| 波多野结衣av一区二区av| 亚洲中文字幕日韩| 一二三四在线观看免费中文在| 91精品国产国语对白视频| 欧美另类一区| 女人精品久久久久毛片| 在线观看免费午夜福利视频| cao死你这个sao货| 国产精品.久久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 精品视频人人做人人爽| 国产亚洲精品第一综合不卡| 热re99久久精品国产66热6| 一区二区三区激情视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 少妇 在线观看| 免费日韩欧美在线观看| 无限看片的www在线观看| 我的亚洲天堂| 国产精品 欧美亚洲| 国产激情久久老熟女| 99热网站在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 精品一区二区三区四区五区乱码| 亚洲美女黄色视频免费看| 一级片免费观看大全| 欧美激情高清一区二区三区| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲男人天堂网一区| 人妻一区二区av| 久久中文看片网| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产一卡二卡三卡精品| 1024香蕉在线观看| h视频一区二区三区| 91成人精品电影| 国产在视频线精品| 97在线人人人人妻| 99国产精品一区二区蜜桃av | 久久久久久久精品精品| 免费观看a级毛片全部| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲精品粉嫩美女一区| h视频一区二区三区| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲 国产 在线| 亚洲全国av大片| 国产在线一区二区三区精| 老司机靠b影院| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 色播在线永久视频| 日日夜夜操网爽| 日本av手机在线免费观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 男女国产视频网站| av一本久久久久| 欧美精品av麻豆av| 正在播放国产对白刺激| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲色图综合在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 丝袜美足系列| 欧美乱码精品一区二区三区| 中文字幕精品免费在线观看视频| 精品国产国语对白av| 国产精品久久久久成人av| 一本综合久久免费| 中文字幕精品免费在线观看视频| 大片免费播放器 马上看| 丁香六月欧美| 91精品国产国语对白视频| 国产精品1区2区在线观看. | 色老头精品视频在线观看| 国产人伦9x9x在线观看| 人妻久久中文字幕网| 一本色道久久久久久精品综合| 中文欧美无线码| 久久人妻熟女aⅴ| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 国产成人精品在线电影| 十八禁网站免费在线| 国产精品国产av在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 老司机午夜十八禁免费视频| 免费av中文字幕在线| 精品第一国产精品| 亚洲免费av在线视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| 少妇被粗大的猛进出69影院| 精品亚洲成a人片在线观看| 韩国精品一区二区三区| 久久狼人影院| 亚洲国产看品久久| 日韩中文字幕欧美一区二区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲国产精品成人久久小说| 999久久久国产精品视频| 男女午夜视频在线观看| 免费观看人在逋| 桃花免费在线播放| 国产99久久九九免费精品| 韩国高清视频一区二区三区| kizo精华| 超色免费av| 777米奇影视久久| 国产精品国产三级国产专区5o| 午夜免费观看性视频| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲国产欧美在线一区| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲国产看品久久| 最近最新免费中文字幕在线| av国产精品久久久久影院| 成年av动漫网址| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲人成电影免费在线| 制服人妻中文乱码| 色播在线永久视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久女婷五月综合色啪小说| 美女主播在线视频| 久久ye,这里只有精品| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产真人三级小视频在线观看| 99国产精品免费福利视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产精品国产av在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 男女无遮挡免费网站观看| 国产av一区二区精品久久| 捣出白浆h1v1| 亚洲第一青青草原| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久中文看片网| 十八禁网站免费在线| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲av电影在线进入| 黄片小视频在线播放| 国产免费av片在线观看野外av| 蜜桃在线观看..| 一二三四社区在线视频社区8| 男女无遮挡免费网站观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产av一区二区精品久久| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| videosex国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久性视频一级片| 黄色片一级片一级黄色片| 国产区一区二久久| 欧美黄色淫秽网站| 丰满迷人的少妇在线观看| 91精品国产国语对白视频| 老司机影院成人| 国产日韩欧美亚洲二区| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产免费av片在线观看野外av| 黄色视频不卡| av超薄肉色丝袜交足视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 日韩制服骚丝袜av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲精品国产一区二区精华液| 9色porny在线观看| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 一级a爱视频在线免费观看| 黄色 视频免费看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 人妻一区二区av| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 制服诱惑二区| 一进一出抽搐动态| 久久久久视频综合| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产亚洲精品一区二区www | 丝袜美腿诱惑在线| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久免费观看电影| 亚洲伊人久久精品综合| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久热在线av| 曰老女人黄片| videos熟女内射| 男女床上黄色一级片免费看| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产成人欧美| 久久久精品免费免费高清| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 中文字幕av电影在线播放| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| av超薄肉色丝袜交足视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 欧美日韩精品网址| 韩国精品一区二区三区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 在线看a的网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国精品久久久久久国模美| 午夜激情av网站| 97在线人人人人妻| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 中文欧美无线码| 老司机午夜福利在线观看视频 | 大型av网站在线播放| 香蕉国产在线看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 人妻人人澡人人爽人人| 12—13女人毛片做爰片一| 97在线人人人人妻| 亚洲久久久国产精品| 成人亚洲精品一区在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产日韩一区二区三区精品不卡| av免费在线观看网站| av天堂在线播放| 久久天堂一区二区三区四区| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 欧美黄色片欧美黄色片| 电影成人av| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 男女无遮挡免费网站观看| 在线看a的网站| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 青草久久国产| 免费av中文字幕在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 午夜影院在线不卡| 国产男女超爽视频在线观看| 免费观看a级毛片全部| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久热爱精品视频在线9| 国产主播在线观看一区二区| 国产成人精品久久二区二区91| av片东京热男人的天堂| 岛国在线观看网站| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久久水蜜桃国产精品网| 亚洲精品自拍成人| 大片电影免费在线观看免费| 中文字幕精品免费在线观看视频| 自线自在国产av| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久精品亚洲av国产电影网| 男女高潮啪啪啪动态图| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 十八禁网站网址无遮挡| 久久久久久久久久久久大奶| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲精品av麻豆狂野| 另类精品久久| 国产伦理片在线播放av一区| av网站免费在线观看视频| 各种免费的搞黄视频| 亚洲av成人一区二区三| 12—13女人毛片做爰片一| h视频一区二区三区| 男女下面插进去视频免费观看| 日韩大片免费观看网站| 中文字幕高清在线视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产av精品麻豆| 两性夫妻黄色片| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| av免费在线观看网站| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久99一区二区三区| 人人澡人人妻人| 国产真人三级小视频在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲欧洲日产国产| a级毛片黄视频| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲人成77777在线视频| 视频区图区小说| 真人做人爱边吃奶动态| 成人国产一区最新在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲欧美激情在线| 成年动漫av网址| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 91麻豆av在线| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产在线视频一区二区| 少妇人妻久久综合中文| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 18在线观看网站| 青春草亚洲视频在线观看| 悠悠久久av| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久热这里只有精品99| 大香蕉久久成人网| 亚洲色图综合在线观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产视频一区二区在线看| 欧美在线黄色| 国产成人精品无人区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产精品欧美亚洲77777| 男女边摸边吃奶| 欧美午夜高清在线| 美女视频免费永久观看网站| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲专区国产一区二区| 91成人精品电影| 国产91精品成人一区二区三区 | 99国产极品粉嫩在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 成人影院久久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 女人久久www免费人成看片| 夜夜夜夜夜久久久久| 成年人午夜在线观看视频| av视频免费观看在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 国产1区2区3区精品| 极品少妇高潮喷水抽搐| 老鸭窝网址在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 在线观看www视频免费| 亚洲 国产 在线| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产av国产精品国产| 美女午夜性视频免费| 黄片大片在线免费观看| 9191精品国产免费久久| 久久狼人影院| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产在视频线精品| kizo精华| 两人在一起打扑克的视频| 九色亚洲精品在线播放| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 99久久国产精品久久久| 岛国在线观看网站| 亚洲久久久国产精品| 精品久久蜜臀av无| 丰满饥渴人妻一区二区三| 大陆偷拍与自拍| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 下体分泌物呈黄色| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲av片天天在线观看| 悠悠久久av| 两个人免费观看高清视频| 国产亚洲欧美精品永久| avwww免费| www.精华液| 久久久精品免费免费高清| 黑人猛操日本美女一级片| 日韩视频在线欧美| 极品人妻少妇av视频| 国产亚洲精品一区二区www | 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲精华国产精华精| 成人国语在线视频| 中文字幕av电影在线播放| 激情视频va一区二区三区| 成年动漫av网址| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲av男天堂| 男男h啪啪无遮挡| 超碰97精品在线观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 亚洲欧美一区二区三区黑人| 视频区图区小说| 亚洲专区字幕在线| 精品人妻在线不人妻| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 91麻豆av在线| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲精品一二三| 丝袜人妻中文字幕| 青青草视频在线视频观看| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲天堂av无毛| a级毛片黄视频| 成年人免费黄色播放视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| av免费在线观看网站| 欧美激情极品国产一区二区三区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 新久久久久国产一级毛片| 亚洲人成电影观看| 窝窝影院91人妻| 考比视频在线观看| 免费不卡黄色视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久久精品94久久精品| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲精品自拍成人| 国产免费一区二区三区四区乱码| 18禁国产床啪视频网站| 国产男人的电影天堂91| 超碰97精品在线观看| 久久99一区二区三区| 午夜日韩欧美国产| 久久毛片免费看一区二区三区| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久 | 最近最新免费中文字幕在线| 国产亚洲精品一区二区www | 成人国语在线视频| 蜜桃国产av成人99| 亚洲av欧美aⅴ国产| 免费在线观看日本一区| 少妇精品久久久久久久| 99热网站在线观看| 美女视频免费永久观看网站| 免费看十八禁软件| 精品少妇内射三级| 在线天堂中文资源库| 国产高清国产精品国产三级| 国产精品久久久av美女十八| 日韩有码中文字幕| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 大型av网站在线播放| 欧美人与性动交α欧美软件| 国产亚洲欧美在线一区二区| 黄片播放在线免费| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美成人午夜精品| 天天操日日干夜夜撸| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 岛国毛片在线播放| 丰满迷人的少妇在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久久久视频综合| 国产日韩欧美亚洲二区| 免费观看a级毛片全部| 久久人人爽人人片av| 51午夜福利影视在线观看| 中文字幕高清在线视频| 女人久久www免费人成看片| 国产片内射在线| 日韩精品免费视频一区二区三区| 老司机午夜福利在线观看视频 | 久久 成人 亚洲| 欧美午夜高清在线| 精品一区在线观看国产| 精品视频人人做人人爽| 亚洲综合色网址| 亚洲伊人色综图| 国产麻豆69| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 男人操女人黄网站| 一区二区三区激情视频| 日韩大码丰满熟妇| 日韩 亚洲 欧美在线| 伊人亚洲综合成人网| 亚洲一区中文字幕在线| 欧美精品一区二区大全| av免费在线观看网站| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 成在线人永久免费视频| 丰满少妇做爰视频| 国产精品一区二区在线观看99| 午夜福利视频精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久99热这里只频精品6学生| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 欧美久久黑人一区二区| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产一区二区 视频在线| 国产又色又爽无遮挡免| 国产精品一区二区在线不卡| 午夜福利乱码中文字幕| 欧美少妇被猛烈插入视频| 精品一区二区三卡| 精品欧美一区二区三区在线| tube8黄色片| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产真人三级小视频在线观看| 中文字幕色久视频| 精品一区二区三卡| 午夜成年电影在线免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 国产91精品成人一区二区三区 | 大片电影免费在线观看免费| 美女中出高潮动态图| 老司机福利观看| 午夜福利一区二区在线看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 多毛熟女@视频| 国产伦理片在线播放av一区| 精品一区二区三区av网在线观看 | 婷婷色av中文字幕| 欧美人与性动交α欧美精品济南到|