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    基于ARM和CPLD的二次變速送經(jīng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2010-08-28 02:30:30劉楊麗娟袁建暢沈丹峰
    關(guān)鍵詞:經(jīng)紗時(shí)間常數(shù)織機(jī)

    劉楊麗娟,袁建暢,沈丹峰

    (西安工程大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,西安 710048)

    基于ARM和CPLD的二次變速送經(jīng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    劉楊麗娟,袁建暢,沈丹峰

    (西安工程大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,西安 710048)

    針對目前國內(nèi)織機(jī)電子送經(jīng)控制系統(tǒng)中經(jīng)紗張力控制不足的問題,提出了一種基于ARM和CPLD的二次變速送經(jīng)系統(tǒng).該系統(tǒng)采用32位嵌入式微處理器和CPLD硬件處理構(gòu)架對送經(jīng)裝置實(shí)施3重負(fù)反饋閉環(huán)控制,并采用PI控制算法進(jìn)行經(jīng)紗張力控制,使織機(jī)得以快速平穩(wěn)地運(yùn)行,從而織機(jī)斷經(jīng)率得以下降.

    ARM;CPLD;二次變速送經(jīng)

    送經(jīng)裝置是現(xiàn)代織機(jī)中的重要部件,它的作用是將卷繞在織軸上的經(jīng)紗按照織造要求送出,用于經(jīng)緯紗交織.經(jīng)紗張力在織造過程中會(huì)發(fā)生周期性的較大幅度的變化,造成經(jīng)紗的脆斷,因此,對送經(jīng)系統(tǒng)的研究有助于改善織機(jī)的可織造范圍.電子送經(jīng)控制系統(tǒng)是將傳感器檢測的經(jīng)紗張力變化信息加以集中、儲(chǔ)存和處理,并按一定程序發(fā)出各種指令,指揮和控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行,目的在于保持織機(jī)經(jīng)紗張力的基本恒定.早期的電子送經(jīng)裝置的控制系統(tǒng)有模擬電路、模擬數(shù)字混合電路和數(shù)字電路3種型式.模擬電路速度快,但精度低,缺乏邏輯判斷功能及信息存儲(chǔ)功能,自動(dòng)化程度低.數(shù)字電路精度高、邏輯判斷功能強(qiáng)、參數(shù)設(shè)置比較方便.隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,織機(jī)電子送經(jīng)控制系統(tǒng)已向微機(jī)控制的數(shù)字電路發(fā)展.目前,國內(nèi)外的電子送經(jīng)控制系統(tǒng)都采用單片機(jī)控制[1].送經(jīng)速度的調(diào)整是送經(jīng)控制系統(tǒng)的核心,在早期的送經(jīng)系統(tǒng)中,由于織機(jī)速度較低,并且采用的是接近開關(guān)來檢測張力,張力的波動(dòng)檢測時(shí)間間隔較長,因此在采用PID控制方法時(shí),實(shí)際控制精度并不高.在現(xiàn)代的噴氣織機(jī)中采用了張力傳感器后控制精度有了質(zhì)的提高,考慮到高速動(dòng)態(tài)調(diào)整,因此需要對送經(jīng)系統(tǒng)進(jìn)行建模.目前國際上采用較多的是PI控制方法,對一轉(zhuǎn)之內(nèi)的短片段張力不勻的調(diào)整采用比例控制,對一個(gè)組織循環(huán)內(nèi)的張力偏差采用積分控制.目前商業(yè)化的織機(jī)送經(jīng)系統(tǒng)采用的都是單次變速控制方式,其工作機(jī)理是織機(jī)主軸轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)送經(jīng)速度調(diào)整一次.眾所周知,織機(jī)主軸一轉(zhuǎn)以內(nèi)存在開口和打緯運(yùn)動(dòng),在此過程中經(jīng)紗的張力是變化的.為了勻整張力,本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)采用二次變速送經(jīng)方式,使得經(jīng)紗張力的波動(dòng)范圍控制在較小的數(shù)值內(nèi).

    1 系統(tǒng)工作原理

    電子送經(jīng)系統(tǒng)一般包括經(jīng)紗張力感應(yīng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和經(jīng)軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3部分.織機(jī)在運(yùn)行過程中,經(jīng)紗張力在主軸一轉(zhuǎn)內(nèi)變化較大,滿開時(shí)張力最大,閉合時(shí)張力最小.本文提出:在主軸一轉(zhuǎn)以內(nèi),對轉(zhuǎn)速進(jìn)行二次調(diào)整,使得織機(jī)在從滿開到閉合的180°內(nèi)送經(jīng)速度減小,從而減緩過大的經(jīng)紗張力變化;使得織機(jī)在從閉合到滿開的180°內(nèi)增大送經(jīng)速度,從而減小經(jīng)紗張力峰值.圖1為系統(tǒng)原理圖.本系統(tǒng)采用32位嵌入式微處理器,聯(lián)用CPLD硬件處理構(gòu)架對送經(jīng)裝置實(shí)施閉環(huán)控制[2],保證能夠較快地實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)處理,使織機(jī)得以快速平穩(wěn)地運(yùn)行.

    該送經(jīng)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng),采用了3重負(fù)反饋閉環(huán)控制:①第1反饋環(huán)為伺服電機(jī)速度控制,將送經(jīng)控制板輸出的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速與測速發(fā)電機(jī)測得的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較,根據(jù)其差值信號(hào)經(jīng)伺服放大器調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速偏差,確保伺服電機(jī)按照設(shè)定的轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn).②第2反饋環(huán)為送經(jīng)量控制,由軸編碼器檢測伺服電機(jī)的實(shí)際回轉(zhuǎn)角度,經(jīng)送經(jīng)量換算后,折合成實(shí)際的送經(jīng)量值(由計(jì)算機(jī)根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)角和織軸當(dāng)前直徑及傳動(dòng)比折算),與根據(jù)織物密度計(jì)算所得的給定送經(jīng)量進(jìn)行比較,根據(jù)偏差控制送經(jīng)電機(jī)的啟停.③第3反饋環(huán)為經(jīng)紗張力控制,經(jīng)紗張力傳感器輸出與后梁載荷相對應(yīng)的信號(hào),并與預(yù)先設(shè)定的張力給定值進(jìn)行比較,根據(jù)張力偏差調(diào)節(jié)送經(jīng)電機(jī)的啟?;蜣D(zhuǎn)速,保持經(jīng)紗張力恒定.

    2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 I/O口的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換部分設(shè)計(jì)

    采用CPLD作為高速響應(yīng)的邏輯器件,作為中斷信號(hào)擴(kuò)展并進(jìn)行I/O口的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換,并且實(shí)現(xiàn)液晶顯示功能.本文選用Altera公司的CPLDEPM3128A,該器件具有2 500個(gè)可用門、128個(gè)宏單元和96個(gè)用戶I/O引腳,采用3.3 V CMOS工藝,具有5 V容限輸入.應(yīng)用QuartusⅡ開發(fā)平臺(tái),在圖形編輯器中完成所需設(shè)計(jì).CPLD控制電路圖如圖2所示.

    織機(jī)的主軸0°信號(hào)、運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)、慢動(dòng)正轉(zhuǎn)、逆轉(zhuǎn)、停車等外部信號(hào)通過CPLD,以中斷方式傳遞給ARM.如果上述信號(hào)同時(shí)發(fā)生,則采取優(yōu)先編碼方式,確保停車信號(hào)優(yōu)先處理.由于CPLD富裕較多端口,因此內(nèi)部集成了液晶顯示處理模塊.仿真圖如圖3所示.

    2.2 中心處理器的設(shè)計(jì)

    采用高性能的微處理器 ARM7作為處理器. ARM7TDMI-S是一個(gè)通用的高性能、低功耗的32位微處理器,其結(jié)構(gòu)是基于精簡指令集計(jì)算機(jī)(RISC)原理而設(shè)計(jì)的,指令集和相關(guān)的譯碼機(jī)制比復(fù)雜指令集計(jì)算機(jī)要簡單得多,使用一個(gè)小的、廉價(jià)的處理器核就可實(shí)現(xiàn)很高的指令吞吐量和實(shí)時(shí)的中斷響應(yīng).由于使用了流水線技術(shù),處理和存儲(chǔ)系統(tǒng)的所有部分都可連續(xù)工作.通常在執(zhí)行一條指令的同時(shí)對下一條指令進(jìn)行譯碼,并將第3條指令從存儲(chǔ)器中取出.管腳可以動(dòng)態(tài)配置為輸入或輸出.寄存器可以同時(shí)對任意個(gè)輸出口進(jìn)行置位或清零.輸出寄存器的值以及管腳的當(dāng)前狀態(tài)都可以讀出.

    3 控制算法

    采用PID控制器是最早發(fā)展起來的控制策略之一,但控制精度不高.目前PI算法日趨成熟[3],因?yàn)檫@種控制具有簡單的控制結(jié)構(gòu),在實(shí)際應(yīng)用中又較易于整定,所以它在工業(yè)過程控制中有著最廣泛的應(yīng)用.PI控制易于實(shí)現(xiàn),參數(shù)調(diào)節(jié)方便,可以滿足經(jīng)紗張力控制的要求,因此在經(jīng)紗張力控制中選擇PI算法.

    為保證送經(jīng)長度一致,通過對主軸編碼器的0°信號(hào)計(jì)數(shù)得到在不同卷徑條件下的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速n(r/ min)為:

    式中:N1、N2為增益;X′1為當(dāng)前一轉(zhuǎn)的修正張力偏差和;Y為組織循環(huán)數(shù)的張力偏差和;N0為送經(jīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min).

    式中:i為送經(jīng)減速比;X3為主軸轉(zhuǎn)速(r/min);C為卷徑(m);K為機(jī)上緯密(根/cm).

    將該控制算法應(yīng)用于電子送經(jīng)控制系統(tǒng)中,得到卷徑為0.4 m時(shí)的Matlab/Simulink仿真圖[4-5],圖4為PI控制算法中積分時(shí)間常數(shù)分別為0.4、0.3和0.2時(shí)的仿真圖.

    由圖4(a)可知,積分時(shí)間常數(shù)取0.4時(shí),張力波動(dòng)范圍較大,調(diào)整時(shí)間為8 ms,不利于控制經(jīng)紗張力;圖4(b)顯示積分時(shí)間常數(shù)取0.3時(shí),張力波動(dòng)范圍減小,調(diào)整時(shí)間減小到6 ms;圖4(c)顯示,積分時(shí)間常數(shù)取0.2時(shí),張力變化平穩(wěn),且調(diào)整時(shí)間減小到4 ms以內(nèi),能夠較好緩解經(jīng)紗張力變化.可見,當(dāng)積分時(shí)間常數(shù)取值減小時(shí),能夠達(dá)到較好的控制效果.

    4 程序設(shè)計(jì)

    電子送經(jīng)控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)主要包括如下幾個(gè)功能模塊[6]:①系統(tǒng)初始化子程序,主要工作是完成系統(tǒng)各個(gè)模塊的初始化工作;②手動(dòng)操作子程序,在織機(jī)停車的情況下執(zhí)行一些手動(dòng)操作,主要有松紗、緊紗、點(diǎn)動(dòng)及開車前張力自調(diào)整功能和補(bǔ)償操作;③正常織造子程序,是電子送經(jīng)控制器軟件系統(tǒng)的核心功能,在織造過程中通過實(shí)時(shí)控制送經(jīng)量來控制經(jīng)紗張力恒定.圖5為程序設(shè)計(jì)圖.

    5 結(jié)束語

    送經(jīng)控制系統(tǒng)采用二次送經(jīng)方式,能夠緩解經(jīng)紗張力的變化,使織機(jī)得以快速平穩(wěn)地運(yùn)行.采用32位工業(yè)控制ARM微處理器LPC2119和CPLDEPM3128A對送經(jīng)裝置實(shí)施3重負(fù)反饋閉環(huán)控制,實(shí)現(xiàn)二次變速送經(jīng)控制系統(tǒng),具有處理速度快、實(shí)時(shí)性好和張力控制精確的優(yōu)點(diǎn).采用PI控制算法,可以滿足經(jīng)紗張力控制的要求.運(yùn)用本方案的電子送經(jīng)控制系統(tǒng)在實(shí)驗(yàn)中已經(jīng)體現(xiàn)出很好的實(shí)時(shí)性,對張力變化較為敏感.但考慮到實(shí)際織造現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜,干擾因素較多,因此在實(shí)際使用中,需要對增益參數(shù)作出不同調(diào)整,以滿足不同環(huán)境的要求.

    [1]楊建成,周國慶.紡織機(jī)械原理與現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法[M].北京:海洋出版社,2006:286-300.

    [2]沈丹峰,葉國銘.津田駒Ⅳ型電控箱主控板剖析 [J].絲綢,2008(6):33-35.

    [3]沈丹峰,葉國銘.電子送經(jīng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)分析[J].紡織學(xué)報(bào),2006,27(9):32-35.

    [4]袁建暢.機(jī)械式送經(jīng)機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)辨識(shí)與動(dòng)態(tài)分析 [J].紡織機(jī)械,2001(5):37-40.

    [5]沈丹峰,葉國銘.電子送經(jīng)控制系統(tǒng)的PID參數(shù)整定方法的研究[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2008(2):134-135.

    [6]吳冬鳳.基于ADuC824的織機(jī)電子送經(jīng)卷取的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2007,26(6):55-58.

    Design of twice variable let-off system based on ARM and CPLD

    LIU YANG Li-juan,YUAN Jian-chang,SHEN Dan-feng
    (College of Mechatronic Engineering,Xi′an Polytechnic University,Xi′an 710048,China)

    As the insufficiency and shortcoming of tension control in current electronic let-off system of inland loom,the

    twice variable let-off system is proposed based on the ARM and CPLD.This system uses 32 bit embedded microprocessors and CPLD hardware processing framework to implement the threefold closed-loop negative feed back control for let-off device,and uses PI algorithm to control the tension of warp yarns in order to make the loom operate smooth.The loom warp-lacking rate will decrease by using this system.

    ARM;CPLD;twice variable let-off system

    book=4,ebook=151

    TS103.131

    A

    1671-024X(2010)04-0074-04

    2010-04-19 基金項(xiàng)目:陜西省教育廳專項(xiàng)科碩計(jì)劃項(xiàng)目(09JK456);西安工程大學(xué)校管項(xiàng)目(BS0906)

    劉楊麗娟(1983—),女,碩士研究生.

    袁建暢(1954—),男,教授.E-mail:yuanjianchang@yahoo.com.cn

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