• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    下肢外骨骼助力機器人動力學建模及實驗研究

    2022-07-05 04:36:28王月朋汪步云
    工程設計學報 2022年3期
    關(guān)鍵詞:外骨骼步態(tài)力矩

    王月朋,汪步云

    (1.安徽信息工程學院機械工程學院,安徽 蕪湖 241199;2.安徽工程大學人工智能學院,安徽 蕪湖 241000;3.安徽工程大學機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院,安徽 蕪湖 241007)

    助力行走型下肢外骨骼機器人是一種可穿戴式助力裝備,其結(jié)合了先進的控制技術(shù)、通信技術(shù)以及輕便的結(jié)構(gòu),主要用于輔助下肢生理功能退化的穿戴者行走,以提升其運動機能,這大大促進了智能化機器與人類的力量結(jié)合。近20年來,越來越多的老人和殘障人士遭遇了下肢生理功能退化問題。由2019年聯(lián)合國經(jīng)濟和社會事務部調(diào)查結(jié)果可知,日本的老年人口占比居世界之最,其次是意大利、德國、法國、英國、加拿大和中國等,這些國家的老年人口占比均超過了10% ??上攵S著年老、體弱人群的日益增多,失能或半失能人群的照料與護理已成為重要的社會問題[1]。在下肢外骨骼助力機器人的輔助下,老年人或有運動功能障礙的人群可實現(xiàn)正常行走。關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩作為運動或保持某種姿態(tài)的重要參數(shù),其已成為下肢外骨骼助力機器人穩(wěn)定性判定和控制方面的研究重點和熱點[2-3]。

    經(jīng)查閱大量文獻與資料可知,在實際應用中,下肢外骨骼助力機器人主要分為以下4種。第1種為最常見的醫(yī)療康復型外骨骼機器人,用于輔助偏癱患者或運動機能受損人群進行康復訓練,為其提供重新站立的可能和希望,典型代表產(chǎn)品有可穿戴式機器人HAL(hybrid assistive limb,混合輔助假肢)、ReWalk下肢康復外骨骼[4-5]等;第2種是助老助殘型下肢外骨骼機器人,主要用于協(xié)助老年人行走及上下樓梯,典型代表產(chǎn)品有哈佛大學研制的柔性下肢外骨骼和中國科學院深圳先進技術(shù)研究院自主研發(fā)的下肢外骨骼機器人[6-7]等;第3種是軍事負重型外骨骼機器人,用于提升軍人的負載能力及行走速度,可有效增強軍人的越野耐力,典型代表產(chǎn)品有伯克利仿生科技公司開發(fā)的通用型負重外骨骼(human universal load carrier,HULC)和西安交通大學研制的負重型下肢外骨骼機器人[8-9]等;第4種是無動力聚力型下肢外骨骼機器人,其不需要外加動力源,能夠協(xié)助穿戴者減小體力消耗以達到增強體力的目的,典型代表產(chǎn)品有德黑蘭大學研制的人用無動力外骨骼(unpowered exoskeleton for human,UEFH)和中國科學院深圳先進技術(shù)研究院自主研制的無動力型下肢外骨骼機器人[10-11]等。

    為實現(xiàn)下肢外骨骼助力機器人穿戴柔順性和控制精準性的提升,基于安徽工程大學機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院設計開發(fā)的電液伺服驅(qū)動下肢外骨骼助力機器人APWR-A01(其結(jié)構(gòu)如圖1所示)[12-14],利用合適的動力學分析方法來求解其助行過程中的動力學參數(shù)變化情況。

    1 下肢外骨骼助力機器人動力學分析

    1.1 動力學分析方法選擇

    在研究外骨骼機器人動力學問題時,首先要構(gòu)建其動力學模型。針對外骨骼機器人的動力學特性,國內(nèi)和國外的很多學者都進行了深入研究,提出了牛頓-歐拉法[15]、拉格朗日法[16]、凱恩法[17]、虛功原理法[18]、微分幾何原理法[19]、高斯法[20]以及旋量對偶數(shù)法[21]等動力學分析方法。其中,部分方法的優(yōu)缺點如表1所示。

    表1 不同動力學分析方法的優(yōu)缺點比較Table 1 Comparison of advantages and disadvantages of different dynamic analysis methods

    鑒于本文是通過簡化下肢外骨骼助力機器人機械結(jié)構(gòu)并建立其動力學模型來求解其各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩的,以及相關(guān)的運動學參數(shù)可利用三維運動捕捉系統(tǒng)快速測得,筆者結(jié)合不同動力學分析方法的優(yōu)缺點,選用牛頓-歐拉法來對機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動力和驅(qū)動力矩進行迭代計算。

    1.2 步態(tài)特征分析

    通過對人體行走步態(tài)周期進行分析可知,其可劃分為支撐相(包括單支撐相和雙支撐相)與擺動相。雙支撐相是指雙腳與地面接觸,人體重心由后邁步大腿向前腿轉(zhuǎn)移的階段;單支撐相(支撐腳全部著地,對側(cè)腳處于擺動相)有3個階段,分別為彈起階段、觸地階段和擺動階段,具體表現(xiàn)為人體單腿支撐,擺動腿從腳尖離地到腳跟著地的變化過程,該階段人體下肢支撐全身質(zhì)量,人體重心轉(zhuǎn)移到單腿上,單腿支撐及單腿向前擺動。人體行走步態(tài)周期如圖2所示(以右腿為例,下文同)。

    圖2 人體行走步態(tài)周期示意Fig.2 Schematic diagram of gait cycle of human walking

    1.3 動力學建模與分析

    將下肢外骨骼助力機器人簡化為七連桿結(jié)構(gòu),構(gòu)建其在不同步態(tài)相位下的動力學模型。

    1.3.1 擺動相階段動力學建模與分析

    基于簡化的七連桿結(jié)構(gòu),構(gòu)建下肢外骨骼助力機器人擺動相動力學模型,如圖3所示。圖中各變量的含義如表2所示,其中θi以順時針方向為正。定義(xh,yh)為支撐腳踝關(guān)節(jié)在絕對坐標系O-XY下的絕對坐標。

    圖3 下肢外骨骼助力機器人擺動相動力學模型Fig.3 Dynamic model of swing phase for lower limb exoskeleton assisted robot

    表2 下肢外骨骼助力機器人動力學相關(guān)參數(shù)Table 2 Dynamics-related parameters of lower limb exoskeleton assisted robot

    由于在行走過程中,下肢外骨骼助力機器人在冠狀面與橫斷面上的運動范圍不明顯,因此將上述結(jié)構(gòu)簡化為矢狀面簡圖,如圖4所示。

    圖4 下肢外骨骼助力機器人矢狀面擺動相簡圖Fig.4 Sagittal swing phase diagram of lower limb exoskeleton assisted robot

    由圖4可知,下肢外骨骼助力機器人各連桿結(jié)構(gòu)的參數(shù)之間具有相關(guān)性,通過牛頓-歐拉法可逐步推導得到相鄰連桿的參數(shù)傳遞方程。

    在下肢外骨骼助力機器人的步態(tài)相位轉(zhuǎn)換過程中,各連桿角速度之間的關(guān)系為:

    1.3.2 雙支撐相階段動力學建模與分析

    對于單支撐相,其與擺動相的區(qū)別在于支撐腳和擺動腳相反,故本文不再贅述。類似地,構(gòu)建下肢外骨骼助力機器人雙支撐相動力學模型,如圖5所示,簡化的矢狀面簡圖如圖6所示。

    圖5 下肢外骨骼助力機器人雙支撐相動力學模型Fig.5 Dynamic model of dual-support phase for lower limb exoskeleton assisted robot

    圖6 下肢外骨骼助力機器人矢狀面雙支撐相簡圖Fig.6 Sagittal dual-support phase diagram of lower limb exoskeleton assistied robot

    根據(jù)圖6,利用牛頓-歐拉法推導得到雙支撐相階段右腿髖關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩τ3為:

    為求解下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩,將其結(jié)構(gòu)參數(shù)(見表3)代入上述各式,可獲得驅(qū)動力矩理論值。

    表3 下肢外骨骼助力機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)取值Table 3 Values of structure parameters of lower limb exoskeleton assisted robot

    2 下肢外骨骼助力機器人動力學參數(shù)理論計算

    選取不同步態(tài)周期相位,將人體運動的角度數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)及下肢外骨骼助力機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)代入牛頓-歐拉動力學迭代方程,并運用MATLAB軟件對上述公式進行計算,求得不同步態(tài)相位下機器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩理論值并進行分析。

    1)選取支撐相中期(步態(tài)周期的11% 處),此時下肢外骨骼助力機器人左腳跟離地,右腳支撐,該階段機器人各關(guān)節(jié)的動力學參數(shù)值如表4所示。2)選取支撐相末期(步態(tài)周期的32% 處),此時下肢外骨骼助力機器人左腳擺動,右腳支撐,該階段機器人各關(guān)節(jié)的動力學參數(shù)值如表5所示。3)選取擺動相中期(步態(tài)周期的80% 處),此時下肢外骨骼助力機器人左腳支撐,右腳擺動,該階段機器人各關(guān)節(jié)的動力學參數(shù)值如表6所示。

    表4 支撐相中期下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的動力學參數(shù)值Table 4 Dynamic parameter values of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in the middle stage of support phase

    表5 支撐相末期下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的動力學參數(shù)值Table 5 Dynamic parameter values of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in the end stage of support phase

    表6 擺動相中期下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的動力學參數(shù)值Table 6 Dynamic parameter values of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in the middle swing phase

    通過計算得到單個步態(tài)周期內(nèi)下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的理論驅(qū)動力矩及其峰值,分別如圖7和表7所示。

    圖7 單個步態(tài)周期內(nèi)下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的理論值Fig.7 Theoretical values of driving torque of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in a single gait cycle

    表7 單個步態(tài)周期內(nèi)下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩理論峰值Table 7 Theoretical peak values of driving torque of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in a single gait cycle

    由圖7以及表4至表7可以看出,在理論計算過程中,當下肢外骨骼助力機器人運動至左腳彈起階段(左腳離地,右腳支撐)時,左腿髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩急速增大,并在達到該階段的最大值后逐步減小;在左腳觸地階段時,左腿對地面有比較大的沖擊,此時左腿關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩比較大,方向與彈起階段相反,但在達到最大值后隨著運動繼續(xù)而減小,而右腿即將擺動,因此右腿關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩呈快速增大的趨勢。該變化趨勢符合人體運動實際,但只通過理論計算不能驗證下肢外骨骼助力機器人動力學模型的正確行與可行性。

    3 實驗驗證

    3.1 ADAMS仿真實驗

    3.1.1 ADAMS動力學仿真模型構(gòu)建

    在SolidWorks軟件中建立下肢外骨骼助力機器人的三維模型并設置各項結(jié)構(gòu)參數(shù),如長度、質(zhì)量等。然后將該三維模型導入ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,機械系統(tǒng)動力學自動分析)仿真軟件中,構(gòu)建其動力學仿真模型,如圖8所示,并采用CUBSPL樣條函數(shù)進行仿真計算。

    圖8 下肢外骨骼助力機器人的ADAMS動力學仿真模型Fig.8 ADAMS dynamic simulation model of lower limb exoskeleton assisted robot

    3.1.2 ADAMS仿真實驗結(jié)果分析

    從圖9所示的下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)角度的仿真結(jié)果(與人體水平行走時的關(guān)節(jié)角度對比)可以看出,其髖關(guān)節(jié)的屈曲角度和伸展角度可達到最大值,分別為117°與37°;膝關(guān)節(jié)的最大屈曲角度可以達到80.5°,最大伸展角度趨于0°;對應的髖關(guān)節(jié)液壓缸位移范圍為-30~70 mm,膝關(guān)節(jié)液壓缸位移范圍為0~124 mm。對比結(jié)果驗證了該下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的運動范圍與人體下肢關(guān)節(jié)相匹配,符合人體解剖學要求。

    圖9 下肢外骨骼助力機器人水平行走時的關(guān)節(jié)角度仿真結(jié)果Fig.9 Simulation results of joint angles of lower limb exoskeleton assisted robot during horizontal walking

    從圖10所示的下肢外骨骼助力機器人水平行走時的關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩仿真結(jié)果可以看出,在左腳彈起階段,各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩達到最大值,其中髖關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩峰值為342.4 N·m,膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩峰值為282N·m;在左腳觸地階段,髖關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩峰值達到-383.1 N·m,膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩峰值為-238.6 N·m。結(jié)果表明,髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)的液壓缸驅(qū)動力可有效地滿足人體關(guān)節(jié)的驅(qū)動力要求,滿足人體穿戴外骨骼進行行走、深蹲等典型動作的需求。

    圖10 下肢外骨骼助力機器人水平行走時的關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩和液壓缸驅(qū)動力仿真結(jié)果Fig.10 Simulation results of joint driving torque and hydraulic cylinder driving force of lower limb exoskeleton assisted robot during horizontal walking

    3.2 人機協(xié)同助行實驗

    3.2.1 人機協(xié)同助行實驗方案設計

    為了驗證下肢外骨骼助力機器人結(jié)構(gòu)與動力學分析方法的可行性與有效性,開展人機協(xié)同助行實驗,并采用瑞典Qualisys公司生產(chǎn)的三維運動捕捉系統(tǒng)(見圖11)進行數(shù)據(jù)采集。首先進行實驗場地布置,確定實驗范圍,通過無線紅外高速攝像頭捕獲反光標記點,以采集下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)運動的空間軌跡及動力學參數(shù)。

    圖11 人機交互實驗室Fig.11 Human-machine interaction laboratory

    采用Visual 3D步態(tài)分析軟件(見圖12)對測得的三維運動數(shù)據(jù)進行分析,得到下肢外骨骼助力機器人各關(guān)節(jié)的動力學參數(shù)及運動分析圖。

    圖12 Visual 3D步態(tài)分析軟件Fig.12 Visual 3D gait analysis software

    人機協(xié)同助行實驗的具體方案設計如下[20]:

    1)接通采集攝像頭和個人計算機的電源;打開QTM(Qualisys track manager,Qualisys跟蹤管理器)軟件,選擇新建項目功能,給相機編組,添加Kistler壓力板并標定位置;穿戴下肢外骨骼助力機器人,并在規(guī)定位置貼標記點,如圖13所示。

    圖13 人機協(xié)同助行實驗現(xiàn)場Fig.13 Human-machine cooperative walking aid experiment site

    2)在QTM軟件中新建頁面并打開高精度相機界面,點擊“開始”,選擇運動時間(本文設置為6 s)。穿戴者先靜止站立,觀察攝像頭是否能識別所有標記點,然后開始測試,測試完成后將采集的數(shù)據(jù)保存為QTM文件并命名。靜態(tài)實驗完成后,開始進行人機協(xié)同助行實驗,在開始前須保證所有標記點都在攝像頭捕捉范圍內(nèi),助行實驗完成后將采集的數(shù)據(jù)保存為QTM文件并命名。

    3)完成數(shù)據(jù)采集后,在QTM軟件中進行標記點關(guān)系連接,先建立靜態(tài)關(guān)節(jié)連接圖并導出對應的V3D文件,再自動生成動態(tài)關(guān)節(jié)連接圖并導出對應的V3D文件。

    4)利用Visual 3D步態(tài)分析軟件建立靜態(tài)與動態(tài)的人體骨骼模型:導入靜、動態(tài)關(guān)節(jié)連接圖的V3D文件(C3D格式),先對靜態(tài)關(guān)節(jié)與動態(tài)關(guān)節(jié)進行配對,然后構(gòu)建骨骼模型。

    5)打開導入的動態(tài)關(guān)節(jié)連接圖的V3D文件,點擊“開始運動”,實驗過程中在Visual 3D步態(tài)分析軟件中顯示人體運動步態(tài),實驗完成后選擇Pipeline導出測得的關(guān)節(jié)角度、速度等數(shù)據(jù),并在MATLAB軟件中繪制相應曲線并進行分析。

    3.2.2 人機協(xié)同助行實驗結(jié)果分析

    基于上述實驗方案完成人機協(xié)同助行實驗,獲得下肢外骨骼助力機器人的質(zhì)心加速度、關(guān)節(jié)角度、關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩與液壓缸位移等數(shù)據(jù),并在MATLAB軟件中繪制得到對應的曲線,結(jié)果如圖14和圖15所示。

    圖14 下肢外骨骼助力機器人髖、膝關(guān)節(jié)角度對比Fig.14 Comparison of angle of hip joint and knee joint of lower limb exoskeleton assisted robot

    圖15 下肢外骨骼助力機器人髖、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩對比Fig.15 Comparison of driving torque of hip joint and knee joint of lower limb exoskeleton assisted robot

    從圖14所示的下肢外骨骼助力機器人髖、膝關(guān)節(jié)角度對比結(jié)果可以看出,在整個步態(tài)周期內(nèi),擺動相階段髖關(guān)節(jié)角度的誤差范圍為-0.5°~1°,膝關(guān)節(jié)角度的誤差在-1.4°~1.9°;而在支撐相階段髖關(guān)節(jié)角度的誤差為-0.2°~0.2°,膝關(guān)節(jié)角度的誤差在-0.1°~0.5°;仿真結(jié)果及實驗結(jié)果與理論分析結(jié)果基本一致。由此說明,下肢外骨骼助力機器人能很好地跟隨人體關(guān)節(jié)運動,且髖、膝關(guān)節(jié)角度的誤差在允許范圍之內(nèi),對動力學分析的影響基本可以忽略,這為髖、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩對比提供了數(shù)據(jù)支撐。

    從圖15所示的下肢外骨骼助力機器人髖、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩對比結(jié)果可以看出,在左腳彈起階段與觸地階段,關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的仿真結(jié)果和實驗結(jié)果存在誤差,髖關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的最大誤差約為3% ,膝關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的最大誤差約為4.8% ,這是因為本文在動力學建模理論時未考慮人機交互力,即沒有引入動態(tài)精準的人機交互力激勵,但產(chǎn)生的誤差在允許范圍之內(nèi)。結(jié)果表明,該下肢外骨骼助力機器人可以很好地匹配人體運動,基于理論分析、ADAMS仿真和實驗研究得到的髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的變化趨勢基本一致。鑒于穿戴者的運動姿勢及其與機器人的交互力等因素的影響,關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩在變化過程中存在的差異在允許范圍之內(nèi)。上述結(jié)果驗證了本文動力學建模及分析方法的正確性與優(yōu)越性。

    4 結(jié) 論

    基于所研制的下肢外骨骼助力機器人,將其簡化為七連桿結(jié)構(gòu),并利用牛頓-歐拉法推導了其關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩方程,通過代入相關(guān)參數(shù)計算得到了各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的變化曲線。通過ADAMS仿真實驗和人機協(xié)同助行實驗驗證了動力學理論建模與分析的正確性。結(jié)果表明,該下肢外骨骼助力機器人能夠很好地匹配人體關(guān)節(jié)運動,完成正常的下肢助行運動。

    通過動力學分析可以看出,所研制的下肢外骨骼助力機器人具有一定發(fā)展前景,可很好地滿足下肢生理功能退化人群的需求。在后續(xù)研究中,可在人機系統(tǒng)相位轉(zhuǎn)換過程中考慮人機交互力的影響;此外,目前只分析了穿戴者行走過程中獨立步態(tài)相位的動力學變化規(guī)律,后續(xù)可對下肢外骨骼助力機器人相位轉(zhuǎn)換的連續(xù)性做進一步探討。

    猜你喜歡
    外骨骼步態(tài)力矩
    小螞蟻與“三角步態(tài)”
    科學大眾(2024年5期)2024-03-06 09:40:34
    讓戰(zhàn)士變身“鋼鐵俠”的單兵外骨骼
    軍事文摘(2024年6期)2024-02-29 09:59:38
    昆蟲的外骨骼
    一種可穿戴式外骨骼康復機械手結(jié)構(gòu)設計
    基于面部和步態(tài)識別的兒童走失尋回系統(tǒng)
    電子制作(2018年18期)2018-11-14 01:48:04
    基于Kinect的學步期幼兒自然步態(tài)提取
    自動化學報(2018年6期)2018-07-23 02:55:42
    發(fā)動機阻力矩計算和起動機介紹
    山東青年(2016年12期)2017-03-02 18:22:48
    小型力矩電機波動力矩的測量
    彈性負載力矩下舵偏轉(zhuǎn)角度的測量方法
    基于D-最優(yōu)化理論的陀螺儀力矩反饋測試法
    亚洲国产成人一精品久久久| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产av一区二区精品久久| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 99久久人妻综合| 纯流量卡能插随身wifi吗| 日韩欧美国产一区二区入口| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产成人系列免费观看| 热99久久久久精品小说推荐| 在线天堂中文资源库| 高清视频免费观看一区二区| 午夜精品国产一区二区电影| 一本综合久久免费| 国产av国产精品国产| 丁香六月欧美| 9热在线视频观看99| 老汉色∧v一级毛片| 午夜免费成人在线视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 免费黄频网站在线观看国产| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 午夜福利在线免费观看网站| 午夜福利免费观看在线| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 在线看a的网站| 日韩大码丰满熟妇| 免费观看a级毛片全部| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲综合色网址| 夫妻午夜视频| 91老司机精品| 91精品伊人久久大香线蕉| 无限看片的www在线观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 男人舔女人的私密视频| 亚洲第一青青草原| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 人人妻人人澡人人看| 国产99久久九九免费精品| 久久久精品区二区三区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 男人操女人黄网站| 久久青草综合色| 久久久精品区二区三区| 久久久国产精品麻豆| 欧美日韩一级在线毛片| 黑人操中国人逼视频| 亚洲 国产 在线| 欧美激情极品国产一区二区三区| 极品人妻少妇av视频| 亚洲av成人一区二区三| 一个人免费看片子| 精品福利永久在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 精品国产一区二区三区四区第35| 1024视频免费在线观看| 我的亚洲天堂| 久久久久久久大尺度免费视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 一进一出抽搐动态| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 韩国精品一区二区三区| 国产成人精品在线电影| 亚洲国产欧美在线一区| 少妇 在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| cao死你这个sao货| 男人操女人黄网站| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 夫妻午夜视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 一边摸一边抽搐一进一出视频| www日本在线高清视频| 亚洲欧美激情在线| av天堂在线播放| 丝袜喷水一区| 另类亚洲欧美激情| 99国产综合亚洲精品| 久久精品亚洲av国产电影网| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产精品一区二区在线不卡| 国产免费视频播放在线视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 老司机靠b影院| 精品人妻在线不人妻| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | av一本久久久久| 热re99久久国产66热| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲成人免费av在线播放| 精品人妻1区二区| 亚洲第一av免费看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| av福利片在线| 搡老乐熟女国产| netflix在线观看网站| 九色亚洲精品在线播放| 少妇粗大呻吟视频| 国产高清视频在线播放一区 | 成人黄色视频免费在线看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 下体分泌物呈黄色| 极品少妇高潮喷水抽搐| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 国产1区2区3区精品| 秋霞在线观看毛片| av在线老鸭窝| 五月开心婷婷网| 国产成人影院久久av| 一级片'在线观看视频| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久影院123| 一级黄色大片毛片| 亚洲,欧美精品.| a在线观看视频网站| 国产99久久九九免费精品| 成人av一区二区三区在线看 | 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久久国产一区二区| 欧美久久黑人一区二区| 欧美成人午夜精品| 久热这里只有精品99| 99精国产麻豆久久婷婷| 制服诱惑二区| 夜夜夜夜夜久久久久| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美大码av| 一本综合久久免费| 一区二区三区激情视频| 亚洲第一av免费看| 香蕉丝袜av| 精品国产一区二区久久| 9色porny在线观看| 9热在线视频观看99| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产精品av久久久久免费| 青草久久国产| svipshipincom国产片| 亚洲精品国产av成人精品| 韩国高清视频一区二区三区| 在线观看免费视频网站a站| 女性生殖器流出的白浆| 人人妻人人澡人人看| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲专区国产一区二区| 国产xxxxx性猛交| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 天堂8中文在线网| 超碰成人久久| 91字幕亚洲| 美女高潮到喷水免费观看| 最黄视频免费看| 国产区一区二久久| 一级毛片精品| 少妇粗大呻吟视频| 人妻一区二区av| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| a级毛片黄视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99精国产麻豆久久婷婷| 最新在线观看一区二区三区| 一区二区三区四区激情视频| 国产精品一二三区在线看| 国产xxxxx性猛交| 亚洲人成77777在线视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美性长视频在线观看| 亚洲 国产 在线| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 免费高清在线观看视频在线观看| 精品少妇久久久久久888优播| 丝袜脚勾引网站| av线在线观看网站| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产精品 国内视频| 成人国语在线视频| 精品少妇内射三级| 涩涩av久久男人的天堂| 国产不卡av网站在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 91麻豆av在线| 热re99久久国产66热| 丝瓜视频免费看黄片| 国产亚洲欧美在线一区二区| 视频在线观看一区二区三区| 午夜激情久久久久久久| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲黑人精品在线| 亚洲免费av在线视频| 窝窝影院91人妻| av线在线观看网站| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲av国产av综合av卡| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲一区中文字幕在线| 丝瓜视频免费看黄片| 捣出白浆h1v1| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品免费大片| a级毛片黄视频| 国产免费av片在线观看野外av| 久久久久国内视频| 久久影院123| 久久久精品区二区三区| 成年人免费黄色播放视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 国精品久久久久久国模美| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产精品影院久久| 搡老岳熟女国产| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美日韩成人在线一区二区| 制服人妻中文乱码| 久久久久久免费高清国产稀缺| 两个人免费观看高清视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 一区二区av电影网| 国产精品免费大片| 欧美日韩精品网址| 国产淫语在线视频| 大型av网站在线播放| 操美女的视频在线观看| 精品国产国语对白av| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲av电影在线进入| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 黑人操中国人逼视频| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲性夜色夜夜综合| 狂野欧美激情性xxxx| 国产免费视频播放在线视频| 丝袜在线中文字幕| 欧美黑人精品巨大| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 十分钟在线观看高清视频www| a 毛片基地| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久久久久国内视频| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美成人午夜精品| 男女午夜视频在线观看| 91精品三级在线观看| 精品免费久久久久久久清纯 | 涩涩av久久男人的天堂| 成年美女黄网站色视频大全免费| 狂野欧美激情性xxxx| 在线 av 中文字幕| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 制服人妻中文乱码| 国产高清视频在线播放一区 | 91精品国产国语对白视频| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲七黄色美女视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲伊人色综图| 亚洲九九香蕉| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲国产日韩一区二区| 日本wwww免费看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 天堂中文最新版在线下载| 窝窝影院91人妻| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久久国产一区二区| 日韩欧美国产一区二区入口| 日本av免费视频播放| 久热爱精品视频在线9| 精品免费久久久久久久清纯 | 午夜免费鲁丝| 18禁国产床啪视频网站| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 视频在线观看一区二区三区| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产亚洲精品久久久久5区| 窝窝影院91人妻| 久久亚洲国产成人精品v| 国产激情久久老熟女| 少妇精品久久久久久久| 国产成人免费观看mmmm| av线在线观看网站| 日韩制服骚丝袜av| 好男人电影高清在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲av日韩在线播放| 咕卡用的链子| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 国产欧美日韩一区二区三 | 丝袜在线中文字幕| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲avbb在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美在线黄色| 最近中文字幕2019免费版| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产成人av激情在线播放| 国产高清视频在线播放一区 | 老司机亚洲免费影院| 免费在线观看完整版高清| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产成人免费无遮挡视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 一区在线观看完整版| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲五月婷婷丁香| 91九色精品人成在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 男女边摸边吃奶| 青春草亚洲视频在线观看| 蜜桃国产av成人99| 国产精品九九99| 777米奇影视久久| 动漫黄色视频在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲成国产人片在线观看| 黄色视频在线播放观看不卡| 欧美黑人欧美精品刺激| 99久久国产精品久久久| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲性夜色夜夜综合| 午夜免费鲁丝| 国产又爽黄色视频| 中国美女看黄片| 91老司机精品| 乱人伦中国视频| 电影成人av| av在线播放精品| 亚洲少妇的诱惑av| 亚洲黑人精品在线| 黄片播放在线免费| videos熟女内射| a级毛片在线看网站| 国产av国产精品国产| 美女午夜性视频免费| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 午夜福利影视在线免费观看| 高清视频免费观看一区二区| 一本色道久久久久久精品综合| 老司机靠b影院| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品一区二区三区av网在线观看 | 大香蕉久久网| 久久香蕉激情| 成年人午夜在线观看视频| 捣出白浆h1v1| 日韩中文字幕视频在线看片| 美女视频免费永久观看网站| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲国产看品久久| 久久久久久久久久久久大奶| 精品高清国产在线一区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 少妇的丰满在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久久欧美国产精品| 亚洲伊人久久精品综合| 久热爱精品视频在线9| 亚洲性夜色夜夜综合| 精品一区二区三区av网在线观看 | 老司机在亚洲福利影院| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产成人欧美在线观看 | 一区二区av电影网| 超碰97精品在线观看| 69av精品久久久久久 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 我要看黄色一级片免费的| 在线观看免费视频网站a站| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产在视频线精品| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 婷婷丁香在线五月| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 欧美黄色片欧美黄色片| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 热99国产精品久久久久久7| 啦啦啦 在线观看视频| 国产男人的电影天堂91| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 电影成人av| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品二区激情视频| 老司机午夜福利在线观看视频 | 老司机亚洲免费影院| 国产欧美亚洲国产| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲精华国产精华精| 99九九在线精品视频| 在线永久观看黄色视频| 首页视频小说图片口味搜索| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 伊人亚洲综合成人网| 国产精品久久久久久精品电影小说| 麻豆av在线久日| 99热全是精品| 免费在线观看黄色视频的| 午夜免费成人在线视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美午夜高清在线| 日日爽夜夜爽网站| 免费观看av网站的网址| 亚洲精品第二区| 日本av免费视频播放| 亚洲专区中文字幕在线| 国产区一区二久久| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 少妇粗大呻吟视频| 两性夫妻黄色片| av免费在线观看网站| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产1区2区3区精品| 欧美精品高潮呻吟av久久| 69精品国产乱码久久久| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 黄片小视频在线播放| 首页视频小说图片口味搜索| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 成年人午夜在线观看视频| 一个人免费在线观看的高清视频 | 亚洲国产成人一精品久久久| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 99热国产这里只有精品6| 精品卡一卡二卡四卡免费| 啦啦啦免费观看视频1| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 丝袜在线中文字幕| 免费人妻精品一区二区三区视频| www日本在线高清视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 91精品国产国语对白视频| 久久中文看片网| 国产成人啪精品午夜网站| 97在线人人人人妻| 视频区图区小说| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 十八禁人妻一区二区| 午夜激情av网站| 交换朋友夫妻互换小说| 无限看片的www在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 黄频高清免费视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲人成电影免费在线| 天天影视国产精品| 国产成人av激情在线播放| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 丝袜美足系列| 伊人亚洲综合成人网| 黄色 视频免费看| 日韩大片免费观看网站| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 在线看a的网站| 在线观看www视频免费| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 九色亚洲精品在线播放| 午夜精品久久久久久毛片777| 男女午夜视频在线观看| 国产人伦9x9x在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 97精品久久久久久久久久精品| 午夜精品久久久久久毛片777| 波多野结衣av一区二区av| av天堂久久9| 一个人免费在线观看的高清视频 | 99国产综合亚洲精品| 国产精品1区2区在线观看. | 国产深夜福利视频在线观看| 超色免费av| 一区二区av电影网| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 精品一品国产午夜福利视频| 日本黄色日本黄色录像| 国产高清国产精品国产三级| 午夜免费观看性视频| 久久ye,这里只有精品| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 日本av手机在线免费观看| 高清视频免费观看一区二区| 国产片内射在线| 久热这里只有精品99| 国产人伦9x9x在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 可以免费在线观看a视频的电影网站| 另类精品久久| 制服诱惑二区| 一区二区三区激情视频| 一区二区三区精品91| 麻豆乱淫一区二区| 一区二区三区精品91| 国产精品国产三级国产专区5o| 1024视频免费在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 欧美精品av麻豆av| 欧美黄色片欧美黄色片| 我的亚洲天堂| 国产在线免费精品| 精品久久久精品久久久| 亚洲av日韩在线播放| 久久久久网色| 午夜福利在线观看吧| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 最近最新免费中文字幕在线| av又黄又爽大尺度在线免费看| 免费日韩欧美在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 不卡一级毛片| 亚洲天堂av无毛| 少妇 在线观看| 亚洲国产欧美一区二区综合| 又紧又爽又黄一区二区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 成年av动漫网址| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 两个人免费观看高清视频| 青春草亚洲视频在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产99久久九九免费精品| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 秋霞在线观看毛片| 国产精品二区激情视频| 在线观看免费高清a一片| 99国产综合亚洲精品| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 高清黄色对白视频在线免费看| a 毛片基地| 青草久久国产| 亚洲伊人色综图| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲精品一二三| 男男h啪啪无遮挡| 在线看a的网站| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| 久久狼人影院| 91大片在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 美女国产高潮福利片在线看| 久久精品亚洲av国产电影网| 国产深夜福利视频在线观看| 久久久国产一区二区| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 精品少妇内射三级| 久久99一区二区三区| 亚洲专区国产一区二区| 成人黄色视频免费在线看| 国产在线一区二区三区精| 国产男人的电影天堂91| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产99久久九九免费精品| 亚洲一码二码三码区别大吗| 少妇粗大呻吟视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 91成人精品电影| 欧美精品av麻豆av| 国产一区二区激情短视频 | 18禁国产床啪视频网站| 精品少妇久久久久久888优播| 五月开心婷婷网| 亚洲专区字幕在线| 亚洲精华国产精华精| 婷婷成人精品国产| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产精品二区激情视频| 丁香六月欧美| 日本a在线网址| 热re99久久精品国产66热6| 国产成人av教育| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 国产精品欧美亚洲77777| 精品少妇黑人巨大在线播放|