• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    水下管匯安裝虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

    2023-12-01 03:44:26張建兵陳從磊連遠鋒嚴澤梟
    軟件導(dǎo)刊 2023年11期
    關(guān)鍵詞:管匯繩索動力學(xué)

    張建兵,陳從磊,連遠鋒,嚴澤梟

    (1.中國石油大學(xué)(北京)信息科學(xué)與工程學(xué)院;2.中國石油大學(xué)(北京)石油數(shù)據(jù)挖掘北京市重點實驗室,北京 102249;3.中國石油化工股份有限公司石油勘探開發(fā)研究院,北京 100083)

    0 引言

    隨著我國油氣資源的開發(fā)逐步走向深水油氣田,水下生產(chǎn)系統(tǒng)得到了廣泛應(yīng)用,已成為海洋油氣開發(fā)與生產(chǎn)的關(guān)鍵裝備。水下管匯是一種基于重力的大型水下設(shè)備,是水下油、氣生產(chǎn)的匯集與分配中心[1-2]。作為水下生產(chǎn)系統(tǒng)中重要的組成部分,其造價高、體積大,內(nèi)部管線高度密集。在安裝作業(yè)過程中,安裝母船以及整個管匯作業(yè)系統(tǒng)會受到海上風(fēng)、浪與水流的聯(lián)合作用,安裝難度與風(fēng)險均較大,如果出現(xiàn)差錯,損失將無比慘重[3-5],因此對油田作業(yè)員工進行深海水下作業(yè)項目的培訓(xùn)十分必要。

    為提高油田作業(yè)員工對深海水下作業(yè)項目的操作水平,文獻[6]根據(jù)中國陵水、流花氣田水下管匯的實際設(shè)計情況,提出管匯質(zhì)量計算的理論方法,實現(xiàn)了利用各部件三維模型快速搭建水下管匯、估算水下管匯質(zhì)量的目標;文獻[7]結(jié)合水下管匯主要設(shè)備構(gòu)件的組成與布置對國產(chǎn)化水下管匯設(shè)計方案進行了優(yōu)化;文獻[8]開發(fā)了一個基于Unity 3D 平臺的水下管匯模塊化設(shè)計仿真系統(tǒng),完成了水下管匯設(shè)計模塊的拆分,為水下管匯國產(chǎn)化、智能化設(shè)計提供了技術(shù)支持;文獻[9]基于三維建模、3D 渲染、工程船舶系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模等基礎(chǔ)工作實現(xiàn)了大型工程船舶虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的開發(fā);文獻[10]研發(fā)了水電站運維仿真培訓(xùn)系統(tǒng),實現(xiàn)了水電站三維場景漫游、機組各部件模擬拆裝、典型操作模擬、誤操作仿真培訓(xùn)等功能;文獻[11]基于三維虛擬仿真技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)開發(fā)了井下虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng);文獻[12]基于Unity3D 平臺實現(xiàn)了海上鉆修井平臺鉆柱自動化處理虛擬仿真系統(tǒng);文獻[13]利用物理操作系統(tǒng)、虛擬船、工具機、水下生產(chǎn)系統(tǒng)與海洋環(huán)境構(gòu)建了一個基于虛擬現(xiàn)實的深水水下應(yīng)急維修仿真系統(tǒng)。然而以上虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)構(gòu)建技術(shù)并不適用于深海工程仿真模擬系統(tǒng)的構(gòu)建,原因是:①缺少模擬復(fù)雜海洋環(huán)境中海水動態(tài)變化的水力模型;②缺少吊裝過程中較為關(guān)鍵的繩索模型仿真;③仿真系統(tǒng)在模擬水下重要設(shè)備的細節(jié)和行為方面仍有欠缺,需要進一步提高系統(tǒng)的物理精度和真實感。

    針對上述問題,本文將實時動力學(xué)物理仿真引擎Vortex[14-15]與視景仿真Vega Prime[16-17]平臺進行有機結(jié)合,對深水海洋環(huán)境和吊裝繩索進行實時動力學(xué)仿真,對水下管匯安裝過程進行仿真操作模擬,構(gòu)建了一個符合深水水下安裝培訓(xùn)需求的虛擬仿真軟件系統(tǒng)。通過對作業(yè)環(huán)境、管匯、繩索、吊鉤、導(dǎo)向樁、無人遙控潛水器(Remotely Operated Vehicle,ROV)進行物理屬性與幾何屬性建模,該系統(tǒng)可對管匯吊起、管匯下放、ROV 抓取管匯、ROV 推動管匯對中4 個操作項目進行模擬。此外,本研究通過分步評分與專家規(guī)則評分相結(jié)合的方式實現(xiàn)了仿真操作自動評分,經(jīng)過實踐檢驗,評價結(jié)果較為合理。該系統(tǒng)可有效對操作人員進行訓(xùn)練,減少實際安裝過程中的失誤,對保證吊裝過程穩(wěn)定性起到積極作用。

    1 系統(tǒng)設(shè)計

    整個系統(tǒng)基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)構(gòu)建,硬件部分包含多臺仿真服務(wù)器以及3 個操控臺,分別為ROV 操控臺、吊機操控臺以及絞車操控臺。海洋環(huán)境、安裝船舶、管匯、ROV 機器人均采用虛擬仿真技術(shù)構(gòu)建。系統(tǒng)采用操控層、作業(yè)服務(wù)層和數(shù)據(jù)層3 層架構(gòu),其中作業(yè)服務(wù)層是整個系統(tǒng)的核心,包括海洋環(huán)境仿真組件、操控臺通訊組件、對各個模型進行操控的組件以及碰撞檢測服務(wù)組件;操控層包括ROV、手機、平板等各終端操作平臺;數(shù)據(jù)層用于記錄仿真操作過程數(shù)據(jù)并進行操作評分。整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    2 關(guān)鍵技術(shù)

    2.1 實時動力學(xué)仿真環(huán)境構(gòu)建

    實時動力學(xué)仿真環(huán)境是一種將幾何模型與物理仿真模型相結(jié)合構(gòu)建的仿真環(huán)境,具有仿真解算真實性和實時性的特點[18-20]。該仿真環(huán)境采用的物理仿真引擎Vortex具有專業(yè)的多體動力學(xué)解算能力,能較為精確地對流體場內(nèi)的剛體模型進行動力學(xué)解算。視景仿真部分采用Vega Prime 平臺作為支撐,該平臺底層圖形庫為OpenGL,其提供了Lynx Prime 圖形用戶界面工具,通過ACF(Application Configuration File)文件對視景仿真環(huán)境進行配置。Vega Prime 還提供了面向海洋仿真的Marine 模塊,可以繪制逼真的海面風(fēng)浪效果。

    水下管匯安裝虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的實時動力學(xué)仿真環(huán)境結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    Fig.2 Real time dynamic simulation environment structure圖2 實時動力學(xué)仿真環(huán)境結(jié)構(gòu)

    通過MultiGen Creator[17]完成系統(tǒng)中管匯、船、ROV、吊機等模型的幾何模型構(gòu)建;通過Vortex Editor 完成管匯、船、ROV、吊機等模型的物理模型構(gòu)建。Vega Prime 與Vortex 均通過配置文件對模型進行初始化,其中場景繪制模塊負責(zé)場景生成與模型加載顯示;場景調(diào)度模塊負責(zé)場景切換;視點控制模塊負責(zé)從多個方位與角度顯示場景;模型運動模塊負責(zé)模型的移動,包括前進、后退、左移、右移、左旋、右旋等;水下動力學(xué)解算模塊負責(zé)水下物體的受力分析,改變物體的狀態(tài);碰撞檢測模塊負責(zé)物體之間的碰撞分析,根據(jù)物體質(zhì)量、運動速度、表面屬性、相關(guān)約束等狀態(tài)進行實時動力學(xué)解算得到其仿真運動狀態(tài)。

    2.2 繩索模型的動力學(xué)仿真

    滑輪繩索被廣泛應(yīng)用于工程機械、航空航天等領(lǐng)域,作為典型的剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng),其動力學(xué)建模與仿真存在以下難點[21]:①繩索在各個滑輪之間流動;②繩索的抗彎模量很小,主要通過軸向變形和增加動能來承受橫向載荷;③滑輪與繩索的接觸段是動態(tài)變化的。吊機需要繩索與滑輪配合實現(xiàn)起吊。本文中柔性繩索的模擬采用Vortex開發(fā)庫中的Cable 模塊,其實現(xiàn)原理為在空間內(nèi)建立若干個剛性繩索段,然后采用具有一定自由度的約束機制將各繩索段首尾連接形成具有一定柔性的繩索類對象(VxCable)。采用集中質(zhì)量法對纜繩進行模擬,將連續(xù)的纜繩用N+1個點平均分為N 段,將其離散成N 個線性單元。

    采用插件的方式模擬繩索,定義了CableDisplayNode_VP 類,具體代碼為:

    繩索顯示采用圓柱體型、線型和多面體型3 種形態(tài),其動力學(xué)仿真效果如圖3所示。

    Fig.3 Dynamic simulation of rope圖3 繩索動力學(xué)仿真

    圖4、圖5、圖6(彩圖掃OSID 碼可見,下同)分別為采用上述方式構(gòu)建繩索仿真模型后,系統(tǒng)啟動吊裝、吊起管匯以及運移管匯等時繩索的狀態(tài)。可以看出,繩索的仿真狀態(tài)與實際相符,效果逼真,驗證了本文繩索仿真方法的有效性。

    Fig.5 Rope status when lifting the manifold圖5 吊起管匯時繩索狀態(tài)

    Fig.6 Rope status during migration of the manifold圖6 運移管匯時繩索狀態(tài)

    2.3 系統(tǒng)視景仿真

    系統(tǒng)視景仿真包括三維海洋場景仿真、水下系統(tǒng)設(shè)備、場景切換以及場景漫游設(shè)計等。三維海洋場景仿真包括對海面波浪的模擬、海平面以上大氣環(huán)境視景以及海底地形的場景呈現(xiàn)。通過二次開發(fā)Vega Prime 大氣光照模型,對環(huán)境光和漫反射進行調(diào)節(jié)可渲染出海洋水體的光學(xué)效果。結(jié)合Vega Prime Marine 模塊可實現(xiàn)生動真實的海面波浪效果,還可使海面波浪隨工況條件的變化而發(fā)生變化。海平面場景模擬如圖7 所示,海底場景模擬如圖8所示。

    Fig.7 Sea level scene simulation圖7 海平面場景模擬

    Fig.8 Underwater scene simulation圖8 海底場景模擬

    2.4 管匯吊起運動仿真

    管匯吊起具體過程為操控吊機下放吊鉤,勾起管匯上的繩索,然后拉起管匯。整個過程涉及吊臂、繩索、吊鉤和管匯4 個模型,采用剛體模型的動力學(xué)仿真。采用VxPart類作為剛體的基本動力學(xué)模塊,該對象關(guān)聯(lián)了對應(yīng)于剛體動力學(xué)模型的VxCollisionGeometry 類對象和對應(yīng)于剛體幾何外形的VxNode 類對象。系統(tǒng)每一部分的物理模型根據(jù)物體特性得到相應(yīng)的運動規(guī)律,同時空間中的剛體還可根據(jù)物理模型的幾何外形創(chuàng)建碰撞檢測幾何體外形,作為該物體在空間中受到碰撞時的檢測形態(tài)。在管匯吊起過程中,當(dāng)?shù)蹉^與管匯繩索接觸時將觸發(fā)吊起動作?;趲缀文P团c物理仿真模型的結(jié)合,本文實現(xiàn)了真實感強的水下管匯安裝過程仿真,管匯吊裝與入水的實現(xiàn)效果如圖9 所示。物體在碰撞時會根據(jù)其質(zhì)量、運動、速度、表面屬性、相關(guān)約束等狀態(tài)進行實時動力學(xué)解算得到其仿真運動狀態(tài)。整個運動狀態(tài)時空數(shù)據(jù)會被發(fā)送到后臺數(shù)據(jù)存儲平臺中,作為后續(xù)評價打分的依據(jù)。

    Fig.9 Implementation effect of manifold lifting and water inlet圖9 管匯吊裝與入水的實現(xiàn)效果

    2.5 仿真訓(xùn)練評分

    仿真考評是評價操作員培訓(xùn)效果以及確定操作員是否勝任實際工作的重要手段[22-24]。采取科學(xué)合理的評估方法正確反饋訓(xùn)練真實情況有助于快速提升操作人員的技能水平。水下管匯安裝虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)采取分步評分為主、專家規(guī)則評分為輔的方式打分。其將訓(xùn)練系統(tǒng)分解為若干科目,然后將科目分解為若干基礎(chǔ)步驟,形成樹狀的基礎(chǔ)步驟集合。具體如圖10所示。

    Fig.10 Tree diagram of subjects and basic steps圖10 科目與基礎(chǔ)步驟樹狀圖

    每個科目和基礎(chǔ)步驟均可設(shè)置相應(yīng)的權(quán)重,例如科目1“吊起管匯”的5個基礎(chǔ)步驟權(quán)重設(shè)置界面如圖11所示。

    Fig.11 Weight setting interface of the basic steps of subject 1圖11 科目1基礎(chǔ)步驟權(quán)重設(shè)置界面

    每個基礎(chǔ)步驟還需結(jié)合專家評分規(guī)則庫進行評分。專家知識規(guī)則庫示例見圖12。目前針對水下管匯安裝虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)可供參考的規(guī)則和經(jīng)驗較少,因此將知識規(guī)則庫設(shè)計為較為靈活的狀態(tài),以便動態(tài)修改。本文采用基于Java 語言開發(fā)的開源規(guī)則引擎drools[24],其可將復(fù)雜且多變的業(yè)務(wù)規(guī)則從硬編碼中解放出來,以規(guī)則腳本的形式存放在文件或數(shù)據(jù)庫中,通過規(guī)則庫高效解決業(yè)務(wù)規(guī)則變動問題。

    Fig.12 Example of expert knowledge rule base圖12 專家知識規(guī)則庫示例

    3 系統(tǒng)應(yīng)用效果

    水下管匯安裝虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的實物操縱臺如圖13 所示,包括吊機操作臺、絞車操作臺、ROV 操作臺3 個部分。

    Fig.13 Physical control console圖13 實物操控臺

    本系統(tǒng)同時設(shè)計了4 種模式,分別為:①自動演示模式。該模式為水下管匯操作的自動演示模式,系統(tǒng)嚴格按照操作規(guī)程進行完整的作業(yè)演示,使受訓(xùn)者熟悉正確操作流程;②科目訓(xùn)練模式。該模式依據(jù)向?qū)崾具M行安全操作訓(xùn)練,在每個操作步驟開始前都通過簡潔的文字提示如何操作,受訓(xùn)者利用輸入設(shè)備對部件進行操作,完成相應(yīng)步驟;③自主操作模式。該模式下受訓(xùn)者可以對所有部件進行各種操作(包括正確的和錯誤的),并在虛擬環(huán)境中展示出來;④考核模式。該模式下系統(tǒng)對用戶操作過程進行詳細記錄,考核結(jié)束后進行智能評分。

    實物操控臺、Vortext 物理引擎以及虛擬場景技術(shù)的結(jié)合使仿真系統(tǒng)既保持了實物操控真實感強的特點,又降低了訓(xùn)練操作成本。為確保水下管匯安裝虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)各項功能正常運行,本文進行了纜繩、管匯抓取、管匯入水、管匯碰撞檢測、水下機器人運動以及操作評分等方面的測試,測試結(jié)果均為通過,可見該系統(tǒng)能有效滿足深水水下安裝培訓(xùn)需求。同時在系統(tǒng)上針對6 種工況進行了測試,結(jié)果見表1。系統(tǒng)在工況1 和工況6 下的運行效果比較如圖14所示。

    Table 1 System test condition表1 系統(tǒng)測試工況

    Fig.14 Comparison of operating effects of the system under condition 1 and condition 6圖14 系統(tǒng)在工況1和工況6下的運行效果比較

    4 結(jié)語

    針對水下管匯在深水中安裝風(fēng)險大、復(fù)雜度高等問題,本文提出將Vortex 與Vega Prime 虛擬現(xiàn)實平臺相結(jié)合,構(gòu)建一個符合深水水下安裝培訓(xùn)需求的水下管匯虛擬仿真軟件系統(tǒng)。該系統(tǒng)可全面模擬管匯吊起、管匯下放、ROV 抓取管匯、ROV 推動管匯對中等安裝過程,方便有效地培訓(xùn)工作人員掌握各種操作技能,減少實際操作中的風(fēng)險。雖然虛擬仿真能在一定程度上模擬實際工況,但難免會存在一定差異。未來將致力于優(yōu)化硬件設(shè)備、降低成本,并將人工智能技術(shù)應(yīng)用于虛擬仿真系統(tǒng)中,使其能夠根據(jù)操作人員表現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)整培訓(xùn)項目與進度,進一步提高培訓(xùn)效果與效率。

    猜你喜歡
    管匯繩索動力學(xué)
    《空氣動力學(xué)學(xué)報》征稿簡則
    繩索
    散文詩世界(2022年1期)2022-01-13 00:47:13
    基于模糊綜合評價的水下管匯結(jié)構(gòu)可靠性分析*
    石油機械(2021年4期)2021-04-23 08:08:26
    推理:繩索比長短
    孩子(2019年7期)2019-07-29 05:37:20
    解開干部身上的“繩索”
    拋錨撞擊水下管匯的數(shù)值模擬研究
    海洋工程(2016年4期)2016-10-12 03:21:26
    番禺35-1/35-2氣田水下管匯嵌入式在線安裝方案設(shè)計及建造關(guān)鍵技術(shù)
    基于隨機-動力學(xué)模型的非均勻推移質(zhì)擴散
    海洋石油管匯安裝方法及安裝過程力學(xué)分析
    TNAE的合成和熱分解動力學(xué)
    美女福利国产在线| 嫩草影视91久久| 自线自在国产av| 国产精品久久久久久精品古装| 妹子高潮喷水视频| 国产男靠女视频免费网站| 国产在线观看jvid| 欧美日本中文国产一区发布| 成人亚洲精品一区在线观看| 五月开心婷婷网| 51午夜福利影视在线观看| 国产精品久久视频播放| 成人国语在线视频| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲五月婷婷丁香| 十分钟在线观看高清视频www| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国产精品亚洲av一区麻豆| 人人妻人人澡人人看| 一进一出好大好爽视频| 国产一卡二卡三卡精品| 午夜亚洲福利在线播放| 国产极品粉嫩免费观看在线| 中文字幕最新亚洲高清| 在线观看舔阴道视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 亚洲一区二区三区欧美精品| 免费在线观看亚洲国产| 日韩欧美在线二视频 | 视频区欧美日本亚洲| 亚洲黑人精品在线| 三级毛片av免费| 欧美中文综合在线视频| 狂野欧美激情性xxxx| 国产成人av教育| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 香蕉久久夜色| 丝瓜视频免费看黄片| 午夜福利一区二区在线看| 国产精品免费一区二区三区在线 | 亚洲国产中文字幕在线视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产精品1区2区在线观看. | 电影成人av| 两性夫妻黄色片| 男女高潮啪啪啪动态图| 97人妻天天添夜夜摸| 自线自在国产av| 久久中文看片网| 天堂中文最新版在线下载| av福利片在线| 国产高清videossex| 国产精品98久久久久久宅男小说| 嫩草影视91久久| 在线观看一区二区三区激情| 极品教师在线免费播放| 久99久视频精品免费| 多毛熟女@视频| 亚洲av成人一区二区三| 国产99白浆流出| 一a级毛片在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品久久久久成人av| 不卡一级毛片| 亚洲男人天堂网一区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 色综合婷婷激情| 亚洲中文字幕日韩| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 精品久久久久久电影网| 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美乱码精品一区二区三区| av线在线观看网站| 欧美激情极品国产一区二区三区| 成人黄色视频免费在线看| 久久久久久久久免费视频了| 国产视频一区二区在线看| 精品人妻1区二区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 精品福利永久在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 一二三四在线观看免费中文在| 精品人妻1区二区| 国产一区二区激情短视频| 黄片大片在线免费观看| 久久热在线av| 国产精品免费视频内射| 午夜免费观看网址| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产精品免费大片| 欧美激情久久久久久爽电影 | 视频区欧美日本亚洲| 欧美日韩成人在线一区二区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品福利观看| 国产不卡一卡二| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 两人在一起打扑克的视频| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产精品免费视频内射| 黄色女人牲交| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产亚洲精品久久久久5区| 久久九九热精品免费| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲午夜理论影院| 国产精品综合久久久久久久免费 | 美女 人体艺术 gogo| 正在播放国产对白刺激| 一级a爱视频在线免费观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| av有码第一页| 亚洲五月婷婷丁香| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产在线一区二区三区精| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲视频免费观看视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲美女黄片视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 一级片免费观看大全| 一区二区三区精品91| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲五月色婷婷综合| 一a级毛片在线观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 国产麻豆69| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲一区二区三区欧美精品| 丰满迷人的少妇在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 国产又色又爽无遮挡免费看| 俄罗斯特黄特色一大片| 女人精品久久久久毛片| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产一区在线观看成人免费| 最近最新免费中文字幕在线| 国产精品 欧美亚洲| 老司机深夜福利视频在线观看| 自线自在国产av| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 一进一出抽搐动态| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 中文字幕av电影在线播放| 成人特级黄色片久久久久久久| 在线永久观看黄色视频| 一级,二级,三级黄色视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 午夜福利影视在线免费观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久亚洲真实| 久久人妻av系列| 久久国产精品影院| 91精品三级在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲精品中文字幕在线视频| 久久久国产精品麻豆| 视频区图区小说| 99国产精品99久久久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 性色av乱码一区二区三区2| 两人在一起打扑克的视频| 黑人操中国人逼视频| 女同久久另类99精品国产91| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 一级作爱视频免费观看| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲美女黄片视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美国产精品一级二级三级| 少妇 在线观看| 国产高清激情床上av| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲免费av在线视频| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品久久久av美女十八| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产激情久久老熟女| a级毛片黄视频| 一a级毛片在线观看| 夜夜爽天天搞| 黄色丝袜av网址大全| 美国免费a级毛片| 亚洲精品国产区一区二| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲欧美一区二区三区久久| 99国产极品粉嫩在线观看| 两个人免费观看高清视频| 久久久久久久午夜电影 | 99热国产这里只有精品6| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产精品久久久久久精品古装| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 99精品久久久久人妻精品| 午夜久久久在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看 | 男人舔女人的私密视频| 午夜福利免费观看在线| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 麻豆乱淫一区二区| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美成狂野欧美在线观看| 黄片播放在线免费| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 黄色丝袜av网址大全| 天堂俺去俺来也www色官网| 精品视频人人做人人爽| 久久精品亚洲av国产电影网| 久久青草综合色| 午夜视频精品福利| 免费观看人在逋| 成人国语在线视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 深夜精品福利| 99热网站在线观看| 久热爱精品视频在线9| 亚洲第一青青草原| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲一区二区三区不卡视频| 人妻 亚洲 视频| 99riav亚洲国产免费| 亚洲情色 制服丝袜| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 十八禁网站免费在线| 欧美日韩一级在线毛片| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产又爽黄色视频| 成年人黄色毛片网站| 亚洲精品久久午夜乱码| 91成人精品电影| 大型av网站在线播放| 黄片小视频在线播放| 国产成人av教育| 不卡av一区二区三区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久9热在线精品视频| 中文字幕高清在线视频| 村上凉子中文字幕在线| 成人免费观看视频高清| 99香蕉大伊视频| 国产精品永久免费网站| ponron亚洲| 成人亚洲精品一区在线观看| 老司机福利观看| 麻豆成人av在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲成人手机| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲精品自拍成人| 亚洲情色 制服丝袜| 老司机在亚洲福利影院| 国产一区二区激情短视频| 国产单亲对白刺激| 999久久久精品免费观看国产| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 免费不卡黄色视频| 国产精品国产高清国产av | 亚洲成a人片在线一区二区| 国产免费男女视频| 免费在线观看完整版高清| 女警被强在线播放| 久热爱精品视频在线9| 在线天堂中文资源库| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 日本五十路高清| 欧美精品一区二区免费开放| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 丝袜人妻中文字幕| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 大香蕉久久网| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 好男人电影高清在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产精品.久久久| av网站在线播放免费| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久久久久久午夜电影 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 在线观看66精品国产| 亚洲中文av在线| 成年女人毛片免费观看观看9 | 丁香欧美五月| 欧美日韩成人在线一区二区| 性少妇av在线| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产精品九九99| 一级片'在线观看视频| 亚洲精品在线美女| 亚洲七黄色美女视频| 欧美久久黑人一区二区| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲九九香蕉| xxx96com| 精品亚洲成国产av| 国产黄色免费在线视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 日本黄色日本黄色录像| 狂野欧美激情性xxxx| 久热爱精品视频在线9| 国产免费现黄频在线看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 嫩草影视91久久| 亚洲国产欧美一区二区综合| 色播在线永久视频| 色在线成人网| 成年人黄色毛片网站| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产一卡二卡三卡精品| 最新在线观看一区二区三区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 成在线人永久免费视频| 久久影院123| 男女午夜视频在线观看| 国产黄色免费在线视频| netflix在线观看网站| 午夜免费观看网址| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 精品免费久久久久久久清纯 | 在线永久观看黄色视频| 免费不卡黄色视频| 激情在线观看视频在线高清 | 99热国产这里只有精品6| 老司机亚洲免费影院| 99国产精品免费福利视频| av天堂久久9| 一区二区日韩欧美中文字幕| www.熟女人妻精品国产| 热99久久久久精品小说推荐| 欧美精品av麻豆av| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 色老头精品视频在线观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 99久久99久久久精品蜜桃| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美成人免费av一区二区三区 | 亚洲精品美女久久av网站| 夜夜夜夜夜久久久久| 妹子高潮喷水视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲av片天天在线观看| 丰满的人妻完整版| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 日本a在线网址| 精品国内亚洲2022精品成人 | 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 一夜夜www| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 黄色毛片三级朝国网站| 在线视频色国产色| 一区在线观看完整版| 亚洲一区二区三区不卡视频| 中文亚洲av片在线观看爽 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 午夜福利,免费看| 欧美另类亚洲清纯唯美| av线在线观看网站| 中文欧美无线码| 精品高清国产在线一区| 宅男免费午夜| 国产激情久久老熟女| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲七黄色美女视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | av天堂久久9| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 黄片播放在线免费| 成年动漫av网址| 久久这里只有精品19| 国产99白浆流出| 久久亚洲真实| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 99国产精品99久久久久| 丰满的人妻完整版| 美女扒开内裤让男人捅视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 日韩有码中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产99久久九九免费精品| 黄色女人牲交| 久久久久国产一级毛片高清牌| 成人国产一区最新在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 高清在线国产一区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲人成电影免费在线| 在线观看www视频免费| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美大码av| 精品一区二区三卡| 两人在一起打扑克的视频| 久久久久久人人人人人| 高清毛片免费观看视频网站 | 亚洲成a人片在线一区二区| 国产一区二区三区视频了| 麻豆av在线久日| 不卡av一区二区三区| 日韩视频一区二区在线观看| 国产激情欧美一区二区| 十八禁网站免费在线| 中文字幕最新亚洲高清| 久久亚洲精品不卡| 欧美成人免费av一区二区三区 | 久久久久久久国产电影| 国产熟女午夜一区二区三区| 麻豆成人av在线观看| cao死你这个sao货| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 欧美日韩福利视频一区二区| 激情在线观看视频在线高清 | 国产精品九九99| av一本久久久久| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲一区高清亚洲精品| 乱人伦中国视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 岛国毛片在线播放| 国产成人av激情在线播放| 精品人妻在线不人妻| 成人国语在线视频| 麻豆乱淫一区二区| 在线观看午夜福利视频| 欧美精品亚洲一区二区| 午夜免费观看网址| svipshipincom国产片| 一a级毛片在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 丰满饥渴人妻一区二区三| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美日韩av久久| 午夜亚洲福利在线播放| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产野战对白在线观看| 国产97色在线日韩免费| 999精品在线视频| 久久性视频一级片| 久久国产精品影院| 久久中文字幕人妻熟女| 韩国av一区二区三区四区| 国产精品九九99| 精品少妇久久久久久888优播| 两个人免费观看高清视频| 校园春色视频在线观看| 国产av一区二区精品久久| 老司机午夜福利在线观看视频| 自线自在国产av| 99香蕉大伊视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久九九热精品免费| 久久国产亚洲av麻豆专区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日韩中文字幕欧美一区二区| 在线观看午夜福利视频| 一级黄色大片毛片| 午夜福利在线观看吧| 国产免费男女视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲人成电影免费在线| 欧美性长视频在线观看| 国产真人三级小视频在线观看| av网站免费在线观看视频| 免费在线观看日本一区| 涩涩av久久男人的天堂| 国产三级黄色录像| 在线av久久热| av天堂在线播放| 精品无人区乱码1区二区| 久久久久久人人人人人| 午夜精品久久久久久毛片777| 999久久久精品免费观看国产| 久久精品亚洲av国产电影网| 婷婷成人精品国产| 国产精品成人在线| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| av福利片在线| 午夜精品国产一区二区电影| 国产成人影院久久av| 日韩中文字幕欧美一区二区| 久久香蕉激情| ponron亚洲| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲精品国产区一区二| tocl精华| 999精品在线视频| 久9热在线精品视频| 国产单亲对白刺激| 久久国产精品男人的天堂亚洲| av网站在线播放免费| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 女同久久另类99精品国产91| 久久午夜亚洲精品久久| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久久久久久久久久久大奶| 一级毛片高清免费大全| 亚洲av美国av| 美女 人体艺术 gogo| 下体分泌物呈黄色| 男女下面插进去视频免费观看| 黄色成人免费大全| 成人手机av| 黄色 视频免费看| 一级作爱视频免费观看| 午夜免费成人在线视频| 久久久久视频综合| 人妻 亚洲 视频| 久久热在线av| 亚洲精品粉嫩美女一区| 在线观看舔阴道视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 女性生殖器流出的白浆| 午夜91福利影院| 久久中文字幕一级| 欧美性长视频在线观看| 亚洲av熟女| 亚洲五月色婷婷综合| 国产av又大| 午夜免费成人在线视频| 人妻久久中文字幕网| 欧美黑人精品巨大| 黑人欧美特级aaaaaa片| 深夜精品福利| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品国产av在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 1024香蕉在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲人成77777在线视频| 女性被躁到高潮视频| 天堂√8在线中文| 欧美国产精品一级二级三级| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 久久久久精品国产欧美久久久| www.999成人在线观看| 中文字幕高清在线视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 少妇 在线观看| 亚洲全国av大片| 天天操日日干夜夜撸| 国产高清videossex| 韩国精品一区二区三区| cao死你这个sao货| 韩国av一区二区三区四区| 宅男免费午夜| 久久久国产一区二区| 国产精品影院久久| 视频在线观看一区二区三区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 成人免费观看视频高清| av一本久久久久| 村上凉子中文字幕在线| 三级毛片av免费| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 深夜精品福利| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费黄频网站在线观看国产| 三级毛片av免费| 男人舔女人的私密视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 18禁国产床啪视频网站| 少妇的丰满在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 国产精品成人在线| 又紧又爽又黄一区二区| 69av精品久久久久久| 欧美性长视频在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 丝袜美足系列| 国产一区二区激情短视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 精品一区二区三卡| 午夜成年电影在线免费观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 99香蕉大伊视频| 12—13女人毛片做爰片一| 欧美色视频一区免费| 国产成人av激情在线播放| 999久久久国产精品视频| 欧美乱妇无乱码| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 交换朋友夫妻互换小说| 超碰成人久久| 久久精品人人爽人人爽视色| 精品久久久久久久久久免费视频 | 中文字幕高清在线视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 黄色毛片三级朝国网站|