• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于橢球假設(shè)的MIMU現(xiàn)場標(biāo)定方法

    2015-12-14 13:53:12翟子雄張丕狀張煜林
    中國測試 2015年12期
    關(guān)鍵詞:橢球慣性標(biāo)定

    翟子雄,張丕狀,張煜林

    (中北大學(xué)儀器科學(xué)與動態(tài)測試教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山西 太原 030051)

    基于橢球假設(shè)的MIMU現(xiàn)場標(biāo)定方法

    翟子雄,張丕狀,張煜林

    (中北大學(xué)儀器科學(xué)與動態(tài)測試教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山西 太原 030051)

    微慣性測試單元(MIMU)中測量組合的測量準(zhǔn)確度直接影響姿態(tài)測試系統(tǒng)姿態(tài)解算的準(zhǔn)確度,根據(jù)微慣性測量組合任意靜態(tài)位置3個(gè)軸測量模值為固定值,提出一種基于橢球假設(shè)的MIMU現(xiàn)場快速標(biāo)定方法。通過分析微慣性測量組合的誤差模型,對其在不同姿態(tài)下的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行橢球擬合,快速得到全部標(biāo)定參數(shù)。試驗(yàn)結(jié)果表明:該方法可在沒有精密標(biāo)定設(shè)備的條件下現(xiàn)場標(biāo)定,操作簡便、快速,準(zhǔn)確度可以提高3個(gè)數(shù)量級,滿足導(dǎo)航解算的準(zhǔn)確度要求。

    橢球假設(shè);微慣性測試單元;現(xiàn)場標(biāo)定;零偏;靈敏度;非正交

    0 引 言

    針對姿態(tài)測試系統(tǒng)小型化、輕量化、低功耗的需求,MEMS慣性測量組合的發(fā)展使得研制這種姿態(tài)測試系統(tǒng)成為可能[1]。微慣性測量組合(MIMU)的測量性能將直接影響姿態(tài)測試系統(tǒng)姿態(tài)解算的準(zhǔn)確性;然而,微慣性測量組合單元的自身參數(shù)會隨著時(shí)間、環(huán)境、溫度的變化而改變[2-3]。其中,加速度傳感器和陀螺儀的零偏表現(xiàn)最為明顯,測量時(shí)間不同則所測結(jié)果不同,并且會不斷漂移。那么系統(tǒng)的慣性測量組合在現(xiàn)場試驗(yàn)環(huán)境中的性能參數(shù)和實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)臺標(biāo)定的參數(shù)會有很大不同,如果使用實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定的參數(shù)會產(chǎn)生較大的解算誤差,影響姿態(tài)的解算準(zhǔn)確度[4],因此需要一種現(xiàn)場標(biāo)定方法[5]。

    MIMU傳統(tǒng)的標(biāo)定方法有十二位置標(biāo)定法[6]、靜態(tài)多位置法[7],這些微慣性測量組合標(biāo)定方法依賴實(shí)驗(yàn)室設(shè)備,很難進(jìn)行現(xiàn)場準(zhǔn)確標(biāo)定;而文獻(xiàn)[8]的方法雖然可以現(xiàn)場標(biāo)定,但借助于轉(zhuǎn)臺測量結(jié)果,加速度計(jì)和陀螺儀的非正交誤差角沒有考慮進(jìn)去,使得傳感器輸出的標(biāo)定結(jié)果并不準(zhǔn)確。因此,本文提出一種不依賴精密標(biāo)定設(shè)備,每次試驗(yàn)前能夠現(xiàn)場對微慣性測量組合進(jìn)行快速準(zhǔn)確標(biāo)定的方法。該方法在對三軸加速度傳感器和陀螺儀標(biāo)定時(shí),分別以某一位置的重力場和地球自轉(zhuǎn)角速度為固定值,通過橢球擬合對MIMU中各慣性傳感器的零偏、靈敏度、非正交誤差角進(jìn)行現(xiàn)場快速標(biāo)定,準(zhǔn)確度較傳統(tǒng)方法可以提高3個(gè)數(shù)量級,完全滿足導(dǎo)航系統(tǒng)對MIMU的準(zhǔn)確度要求。由于加速度傳感器和陀螺儀標(biāo)定方法基本相同,本文以加速度傳感器為例進(jìn)行現(xiàn)場標(biāo)定。

    1 MIMU中加速度傳感器誤差模型

    加速度傳感器3個(gè)測量軸存在測量性質(zhì)差異,而且3個(gè)測量軸也無法保證兩兩正交,因此三軸加速度傳感器誤差模型主要是由零位誤差、靈敏度誤差和安裝誤差組成。零位誤差可以表示為

    式中g(shù)x0,gy0,gz0分別為x軸、y軸、z軸的零位偏差。

    靈敏度誤差是由于3個(gè)軸信號的放大電路特性不同引起的,可以表示為

    式中Sn為加速度傳感器的額定靈敏度,Sx、Sy、Sz分別為3個(gè)軸的靈敏度。

    理想情況下,加速度傳感器的3個(gè)軸是完全正交的,但在傳感器制造過程中不能保證3個(gè)軸兩兩正交,從而產(chǎn)生非正交誤差[9]。假設(shè)加速度傳感器z軸和正交坐標(biāo)系的zm軸完全重合,其他兩軸與正交坐標(biāo)系的夾角分別為α,β,γ,如圖1所示。

    非正交誤差可表示為

    通常,廠家提供的三軸加速度傳感器非正交誤差角度<0.5°。因此可以對式(3)進(jìn)行化簡。綜合考慮加速度傳感器誤差,真實(shí)加速度ge和測量值gm之間的關(guān)系如下:

    其中

    其中

    2 橢球擬合法

    三軸加速度傳感器坐標(biāo)系O-xbybzb與地理坐標(biāo)系O-xgygzg關(guān)系如圖2所示,重力矢量g垂直向下,θ、φ分別表示載體的俯仰角和滾轉(zhuǎn)角。某姿態(tài)下加速度傳感器的測量值為A=(ax,ay,az)T,重力矢量在加速度傳感器各軸的分量為

    圖2 三軸加速度傳感器坐標(biāo)系與地理坐標(biāo)系關(guān)系示意圖

    在無誤差的理想情況下,測量值A(chǔ)滿足下式:

    一般的二次曲面方程可表示為

    的系數(shù)矩陣;

    令I(lǐng)=a+b+c,J=ab+bc+ac-f2-e2-d2,如果4J-I2>0,式(10)必為橢球。若取為n組加速度的測量值。

    定義:

    則擬合橢球到測試點(diǎn)的問題可轉(zhuǎn)化為如下約束問題:

    也可表示為

    其中D=(X1,X2,…,Xi),且根據(jù)文獻(xiàn)[10]的橢球擬合的最小二乘法算法可唯一確定橢球系數(shù)向量V。

    根據(jù)橢球系數(shù),利用解析法即可求出誤差參數(shù)(ge取當(dāng)?shù)刂亓铀俣龋?/p>

    將參數(shù)誤差代入式(5),得到三軸加速度傳感器的誤差補(bǔ)償模型并對測量值進(jìn)行標(biāo)定。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    為了驗(yàn)證上述標(biāo)定方法的可行性和標(biāo)定結(jié)果的有效性,將三軸加速度傳感器固定在三軸位置轉(zhuǎn)臺上,旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺,采集不同姿態(tài)下的三軸加速度數(shù)據(jù),標(biāo)定位置應(yīng)盡量覆蓋橢球的各個(gè)方向,每個(gè)測試位置靜止采集20s。選取20個(gè)姿態(tài)采集三軸加速度傳感器數(shù)據(jù)作為測量值進(jìn)行橢球擬合,得到橢球全部誤差參數(shù),利用式(5)對加速度傳感器的誤差進(jìn)行補(bǔ)償,補(bǔ)償結(jié)果如圖3所示,其中虛線代表原始加速度傳感器誤差、實(shí)線代表補(bǔ)償后的加速度傳感器誤差。

    圖3 三軸加速度傳感器20組數(shù)據(jù)補(bǔ)償誤差

    圖中加速度傳感器最大最小絕對誤差由標(biāo)定前的0.4077m/s2減小到0.0031m/s2。均方根誤差由標(biāo)定前的0.1247m/s2減小為7.023×10-4m/s2,準(zhǔn)確度可以達(dá)到10-3m/s2。

    傳感器處于水平位置時(shí),加速度傳感器x軸和y軸應(yīng)該為零,z軸感應(yīng)重力加速度,將實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)臺標(biāo)定參數(shù)和現(xiàn)場快速標(biāo)定的參數(shù)應(yīng)用到加速度傳感器標(biāo)定,經(jīng)過實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)臺標(biāo)定和現(xiàn)場標(biāo)定后的三軸輸出與未經(jīng)過補(bǔ)償?shù)娜S輸出對比曲線如圖4所示。沒有經(jīng)過補(bǔ)償?shù)娜S輸出會有較大誤差,而經(jīng)過橢球擬合現(xiàn)場標(biāo)定后的準(zhǔn)確度會逼近于轉(zhuǎn)臺標(biāo)定結(jié)果。

    4 結(jié)束語

    本文分析了微慣性測量組合中加速度傳感器任意姿態(tài)下的誤差模型,利用橢球擬合可以求出橢球參數(shù),進(jìn)而求得加速度傳感器的零位、靈敏度、非正交誤差角,并對MIMU的輸出進(jìn)行補(bǔ)償。試驗(yàn)結(jié)果表明,該測試方法可在不需要外界參考基準(zhǔn)下現(xiàn)場快速測試,操作簡單易行,經(jīng)過標(biāo)定后的三軸加速度傳感器精度可以提高3個(gè)數(shù)量級,具有較好的工程應(yīng)用價(jià)值。該方法同時(shí)適用于其他三軸矢量傳感器的標(biāo)定工作,如三軸磁傳感器等。

    圖4 三軸加速度輸出標(biāo)定效果比較

    [1]楊淑潔,曾慶雙,伊國興.低成本無人機(jī)姿態(tài)測量系統(tǒng)研究[J].傳感器與微系統(tǒng),2012,31(2):15-18.

    [2]劉俊,石云波,李杰.微慣性技術(shù)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2005:296-300.

    [3]李杰,洪惠惠,張文棟.MEMS微慣性測量組合標(biāo)定技術(shù)研究[J].傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2008,21(7)1169-1173.

    [4]劉錫祥,徐曉蘇.慣性測量組件整體標(biāo)定技術(shù)[J].中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào),2009,17(5):568-576.

    [5]毛友澤,張海.無依托狀態(tài)加速度計(jì)的新型標(biāo)定方法[J].北京:北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2011,37(1):124-126.

    [6]陳彎彎,陳智剛,付建平.MEMS微型慣性測量組合的標(biāo)定[J].儀表技術(shù)與傳感器,2014(12):37-38.

    [7]田曉春,李杰,范玉寶,等.一種微慣性測量單元標(biāo)定補(bǔ)償方法[J].傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2012,25(10):1412-1415.

    [8]范玉寶,李杰,張曉明,等.基于橢球擬合的微慣性測量組合現(xiàn)場快速標(biāo)定方法 [J].傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2011,24(11):1548-1550.

    [9]龍達(dá)峰,劉俊,張曉明,等.基于橢球擬合的三軸陀螺儀快速標(biāo)定方法[J].儀器儀表學(xué)報(bào),2013,34(6):1300-1305.

    [10]Li Q,Griffiths J G.Least squares ellipsoid specific fitting[C]∥ProceedingsoftheGeometricModelingand Processing,2004:335-340.

    Field calibration of MIMU based on ellipsoid hypothesis

    ZHAI Zixiong,ZHANG Pizhuang,ZHANG Yulin
    (Key Laboratory of Instrumentation Science&Dynamic Measurement of Ministry of Education,North University of China,Taiyuan 030051,China)

    Whether a measurement unit in MIMU is measured accurately can directly affect the attitude calculation of an attitude testing system.So,it is important to calibrate the measurement units quickly and accurately.A MIMU field fast calibration method has hence been proposed based on ellipsoid hypothesis and a fixed value-three axis measurement mode data in any static position.In line with the analytical results of a MIMU error model,all the calibration parameters wereobtainedviaellipsoidfittingofthemeasurementdataacquiredindifferentpostures. Experimental results show that this simple and rapid field calibration method can be used in the environment without precision calibration to improve the MIMU accuracy by 3 magnitudes,thus satisfying the accuracy requirement of navigation calculation.

    ellipsoid hypothesis;MIMU;field calibration;zero bias;sensitivity;non-orthogonal

    A

    1674-5124(2015)12-0025-03

    10.11857/j.issn.1674-5124.2015.12.007

    2015-04-15;

    2015-06-03

    翟子雄(1990-),男,山西太原市人,碩士研究生,專業(yè)方向?yàn)閼T性導(dǎo)航技術(shù)、信號與處理。

    猜你喜歡
    橢球慣性標(biāo)定
    你真的了解慣性嗎
    獨(dú)立坐標(biāo)系橢球變換與坐標(biāo)換算
    沖破『慣性』 看慣性
    橢球槽宏程序編制及其Vericut仿真
    智能制造(2021年4期)2021-11-04 08:54:44
    使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
    橢球精加工軌跡及程序設(shè)計(jì)
    基于外定界橢球集員估計(jì)的純方位目標(biāo)跟蹤
    無處不在的慣性
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    欧美精品亚洲一区二区| 成人手机av| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美+日韩+精品| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 久久久久国产网址| 赤兔流量卡办理| 一个人免费看片子| 一级爰片在线观看| av福利片在线| 欧美国产精品一级二级三级| 9191精品国产免费久久| 亚洲欧美一区二区三区国产| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 1024香蕉在线观看| 国产成人精品久久久久久| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 精品久久蜜臀av无| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 男女午夜视频在线观看| 黄片小视频在线播放| 欧美精品一区二区大全| 七月丁香在线播放| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品久久久久久精品电影小说| 热re99久久精品国产66热6| 成年动漫av网址| 免费观看在线日韩| 看非洲黑人一级黄片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 精品一品国产午夜福利视频| 欧美精品国产亚洲| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 好男人视频免费观看在线| 久久精品国产自在天天线| 两个人免费观看高清视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 高清av免费在线| 看十八女毛片水多多多| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲精品日本国产第一区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 欧美日韩综合久久久久久| 久热久热在线精品观看| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品无大码| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产亚洲精品第一综合不卡| 高清欧美精品videossex| 国产一区二区在线观看av| 精品福利永久在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲精品国产av成人精品| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 中文天堂在线官网| 另类亚洲欧美激情| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 一本色道久久久久久精品综合| 欧美xxⅹ黑人| 免费少妇av软件| 曰老女人黄片| 欧美精品国产亚洲| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产精品国产av在线观看| 亚洲av综合色区一区| 国产成人a∨麻豆精品| 日韩中文字幕视频在线看片| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产日韩欧美亚洲二区| 日本欧美国产在线视频| 免费av中文字幕在线| 欧美精品一区二区免费开放| 大陆偷拍与自拍| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 久久99热这里只频精品6学生| 男人操女人黄网站| 久久久国产精品麻豆| 精品亚洲成a人片在线观看| 老司机亚洲免费影院| 一级毛片 在线播放| 大陆偷拍与自拍| 两个人免费观看高清视频| 欧美日韩av久久| 国产精品免费大片| 国产极品天堂在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| av.在线天堂| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品一国产av| 久久精品人人爽人人爽视色| 日本91视频免费播放| 免费黄色在线免费观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 999精品在线视频| 99九九在线精品视频| 久久久久久伊人网av| 日韩人妻精品一区2区三区| 久久久欧美国产精品| 国产精品蜜桃在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频| 一级毛片电影观看| 免费在线观看黄色视频的| 满18在线观看网站| 在线天堂中文资源库| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久久精品区二区三区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 2018国产大陆天天弄谢| 丝袜人妻中文字幕| 国产男女超爽视频在线观看| 另类亚洲欧美激情| 亚洲国产精品国产精品| 九色亚洲精品在线播放| av国产精品久久久久影院| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 男女边摸边吃奶| 1024香蕉在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 伊人久久国产一区二区| 久久精品亚洲av国产电影网| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 哪个播放器可以免费观看大片| 久久精品国产a三级三级三级| 国产av国产精品国产| 26uuu在线亚洲综合色| 久久久国产精品麻豆| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 黑丝袜美女国产一区| 午夜影院在线不卡| 一区二区三区乱码不卡18| 国产97色在线日韩免费| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲成人手机| 免费观看a级毛片全部| 一区福利在线观看| 久久精品久久久久久久性| 亚洲精品在线美女| 成人二区视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 九色亚洲精品在线播放| 丝袜脚勾引网站| av网站在线播放免费| 国产成人91sexporn| 成人手机av| 一级片免费观看大全| 久久人妻熟女aⅴ| 成年人免费黄色播放视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 成人亚洲精品一区在线观看| 尾随美女入室| 熟女av电影| 18+在线观看网站| 亚洲精品一区蜜桃| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产精品免费视频内射| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 99热网站在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产成人精品久久久久久| 亚洲男人天堂网一区| 91精品三级在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 国产欧美亚洲国产| 精品酒店卫生间| 亚洲男人天堂网一区| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲第一av免费看| 欧美成人午夜免费资源| 五月伊人婷婷丁香| 两性夫妻黄色片| 少妇的逼水好多| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲熟女精品中文字幕| 男人爽女人下面视频在线观看| 99热全是精品| 亚洲av电影在线进入| 久久久欧美国产精品| 日本欧美视频一区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产免费又黄又爽又色| 男女午夜视频在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产精品国产三级国产专区5o| 人妻少妇偷人精品九色| av电影中文网址| 亚洲综合精品二区| 性色avwww在线观看| 我的亚洲天堂| 色视频在线一区二区三区| www.熟女人妻精品国产| 各种免费的搞黄视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 欧美日韩精品成人综合77777| 最新的欧美精品一区二区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲人成77777在线视频| av.在线天堂| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 91成人精品电影| 人妻系列 视频| 午夜激情av网站| 成人二区视频| 如何舔出高潮| 亚洲成人一二三区av| 日韩一区二区三区影片| 狂野欧美激情性bbbbbb| 美女国产高潮福利片在线看| 欧美日韩精品网址| 人妻系列 视频| 9热在线视频观看99| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 一级毛片 在线播放| 免费在线观看黄色视频的| 日本-黄色视频高清免费观看| 老司机影院毛片| 国产成人精品无人区| 亚洲第一av免费看| 日韩欧美一区视频在线观看| kizo精华| 久久久久国产网址| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产在线免费精品| 美女高潮到喷水免费观看| 成人免费观看视频高清| 99国产综合亚洲精品| 成年美女黄网站色视频大全免费| 久久久久国产网址| 亚洲av电影在线进入| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 人成视频在线观看免费观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 黄频高清免费视频| 人成视频在线观看免费观看| 黄片无遮挡物在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲美女视频黄频| 精品久久蜜臀av无| av天堂久久9| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 一级毛片我不卡| 国产精品 欧美亚洲| 久久久久久久精品精品| 高清不卡的av网站| 有码 亚洲区| 精品人妻偷拍中文字幕| 免费人妻精品一区二区三区视频| 成人国语在线视频| xxx大片免费视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 一本大道久久a久久精品| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品一二三区在线看| 韩国高清视频一区二区三区| 九九爱精品视频在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产精品国产三级国产专区5o| 爱豆传媒免费全集在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲美女搞黄在线观看| 在线观看一区二区三区激情| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产探花极品一区二区| 最近中文字幕2019免费版| 1024视频免费在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 精品酒店卫生间| 香蕉丝袜av| 欧美日韩综合久久久久久| 成人免费观看视频高清| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 欧美精品国产亚洲| 免费黄色在线免费观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲欧美精品自产自拍| 97在线视频观看| 国产精品蜜桃在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 色婷婷av一区二区三区视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久久久久久亚洲中文字幕| 欧美日韩视频精品一区| 我要看黄色一级片免费的| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 国产深夜福利视频在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 1024香蕉在线观看| 亚洲成人av在线免费| 日韩av在线免费看完整版不卡| 午夜免费鲁丝| 色婷婷久久久亚洲欧美| 宅男免费午夜| av免费在线看不卡| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产成人精品福利久久| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 老熟女久久久| 国产精品国产三级专区第一集| 午夜日韩欧美国产| 999久久久国产精品视频| 欧美xxⅹ黑人| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 纯流量卡能插随身wifi吗| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产精品一区二区在线不卡| 男女午夜视频在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| a级毛片黄视频| 九草在线视频观看| 亚洲欧洲国产日韩| 午夜福利视频精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 夫妻性生交免费视频一级片| 制服人妻中文乱码| videos熟女内射| 七月丁香在线播放| 最近手机中文字幕大全| 高清视频免费观看一区二区| 男人操女人黄网站| av女优亚洲男人天堂| 大香蕉久久网| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 极品少妇高潮喷水抽搐| 街头女战士在线观看网站| av国产久精品久网站免费入址| 精品一品国产午夜福利视频| 国产成人91sexporn| 少妇 在线观看| 日本91视频免费播放| 日韩av在线免费看完整版不卡| 午夜老司机福利剧场| 国产淫语在线视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| av国产久精品久网站免费入址| 高清视频免费观看一区二区| 多毛熟女@视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产高清不卡午夜福利| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 大话2 男鬼变身卡| 五月开心婷婷网| av在线观看视频网站免费| 欧美日韩视频精品一区| 97人妻天天添夜夜摸| videosex国产| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲,欧美,日韩| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久久久久久亚洲中文字幕| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 日韩欧美一区视频在线观看| 日本vs欧美在线观看视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲经典国产精华液单| av又黄又爽大尺度在线免费看| 18禁动态无遮挡网站| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久国内精品自在自线图片| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 午夜福利视频在线观看免费| av不卡在线播放| 国产又爽黄色视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 97精品久久久久久久久久精品| 高清视频免费观看一区二区| 国产视频首页在线观看| 成年动漫av网址| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲欧美色中文字幕在线| 永久免费av网站大全| 久久午夜综合久久蜜桃| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲美女视频黄频| 啦啦啦啦在线视频资源| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美+日韩+精品| 日本午夜av视频| 韩国av在线不卡| 永久网站在线| 午夜老司机福利剧场| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产精品欧美亚洲77777| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 两性夫妻黄色片| 亚洲精品成人av观看孕妇| av.在线天堂| 国产一区二区 视频在线| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 2018国产大陆天天弄谢| 男人添女人高潮全过程视频| 一级毛片电影观看| 久久婷婷青草| 免费av中文字幕在线| 日韩视频在线欧美| 国产精品三级大全| 国产成人午夜福利电影在线观看| 丰满乱子伦码专区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲国产精品999| 97在线视频观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产视频首页在线观看| 免费av中文字幕在线| 精品少妇内射三级| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲国产精品999| 国产精品 欧美亚洲| 日本91视频免费播放| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久99热这里只频精品6学生| 欧美黄色片欧美黄色片| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久热久热在线精品观看| 美女主播在线视频| 超碰97精品在线观看| 国产淫语在线视频| 一级片'在线观看视频| 中文字幕亚洲精品专区| 久久精品国产自在天天线| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产免费现黄频在线看| 亚洲国产av新网站| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 99热国产这里只有精品6| 国产精品久久久久久久久免| 91国产中文字幕| 一级a爱视频在线免费观看| 国产伦理片在线播放av一区| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产精品久久久久久精品古装| 婷婷色综合www| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 女人久久www免费人成看片| 久久精品久久精品一区二区三区| kizo精华| 九九爱精品视频在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 日韩av不卡免费在线播放| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| videosex国产| 麻豆av在线久日| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | 少妇被粗大猛烈的视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 欧美精品高潮呻吟av久久| av片东京热男人的天堂| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产高清不卡午夜福利| 老司机亚洲免费影院| 欧美xxⅹ黑人| 成年人午夜在线观看视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久国产亚洲av麻豆专区| 久久久久国产网址| 午夜av观看不卡| 丰满饥渴人妻一区二区三| 91精品三级在线观看| 一区二区三区四区激情视频| www.av在线官网国产| 国产亚洲最大av| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 9色porny在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 精品久久久久久电影网| 久久精品国产亚洲av天美| 国产探花极品一区二区| 亚洲伊人久久精品综合| 国产亚洲精品第一综合不卡| 日韩三级伦理在线观看| 久久久久久人人人人人| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲综合精品二区| 国产精品.久久久| 国产精品久久久久久av不卡| 日韩视频在线欧美| 香蕉国产在线看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产极品天堂在线| 一级a爱视频在线免费观看| 男女边摸边吃奶| av女优亚洲男人天堂| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 男女边吃奶边做爰视频| 在线观看免费视频网站a站| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲成人手机| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 高清欧美精品videossex| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 成人毛片60女人毛片免费| 欧美中文综合在线视频| 亚洲国产日韩一区二区| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产一区二区激情短视频 | 日韩av在线免费看完整版不卡| 九色亚洲精品在线播放| 18在线观看网站| 人妻系列 视频| 观看av在线不卡| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产av码专区亚洲av| 午夜福利影视在线免费观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产精品一区二区在线不卡| 90打野战视频偷拍视频| 9热在线视频观看99| av免费观看日本| 国产日韩欧美在线精品| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产有黄有色有爽视频| 国产av国产精品国产| 亚洲国产日韩一区二区| 日韩欧美精品免费久久| 久久av网站| 精品少妇内射三级| 欧美激情高清一区二区三区 | 中文字幕人妻熟女乱码| 好男人视频免费观看在线| 久久国产精品大桥未久av| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日韩一区二区三区影片| 五月伊人婷婷丁香| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 哪个播放器可以免费观看大片| 三上悠亚av全集在线观看| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产淫语在线视频| √禁漫天堂资源中文www| 午夜福利视频在线观看免费| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产野战对白在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 人妻少妇偷人精品九色| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲五月色婷婷综合| 色网站视频免费| 综合色丁香网| 欧美精品亚洲一区二区| 成人午夜精彩视频在线观看| av免费在线看不卡| 中文字幕制服av| 日韩av不卡免费在线播放| 精品久久久精品久久久| 在线天堂中文资源库| 欧美精品国产亚洲| 免费日韩欧美在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 少妇的丰满在线观看| 午夜福利视频在线观看免费| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 色播在线永久视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产精品一区二区在线不卡| 一个人免费看片子| 黄色一级大片看看| 9色porny在线观看| 成年动漫av网址| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 飞空精品影院首页| 丝袜人妻中文字幕| av在线播放精品| 久久久精品区二区三区| 久久久久国产网址| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 只有这里有精品99| 丰满少妇做爰视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 美女大奶头黄色视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲四区av| 免费看不卡的av| 国产激情久久老熟女| 亚洲av综合色区一区| 国产一区二区三区综合在线观看| 一边亲一边摸免费视频| 欧美在线黄色| 成人毛片60女人毛片免费|