水稻考種平臺穗長測量系統(tǒng)設計與試驗

摘要：

針對當前水稻考種作業(yè)強度大、操作復雜、測量精度易受人為因素影響等問題，結(jié)合自主設計的水稻智能考種平臺，基于PLC與LabVIEW協(xié)同的控制邏輯設計并開發(fā)水稻穗長測量系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用Legion Y7000 PC作為上位機、維控LX3V PLC作為下位機，結(jié)合拉力傳感器控制絲杠電機拉直稻穗，配合高精度編碼器獲取稻穗長度，實現(xiàn)對稻穗長度信息、拉力傳感器信息的實時采集、監(jiān)測與記錄。以晚秈98、常農(nóng)粳3稻穗進行穗長測量試驗，試驗表明，系統(tǒng)通過上位機與PLC的協(xié)同控制，能夠?qū)崿F(xiàn)稻穗的拉伸、測長以及各執(zhí)行裝置的協(xié)調(diào)配合，平均控制響應時間為0.8s。與人工穗長測量相比，兩者誤差為1.01%～1.16%，兩者測量結(jié)果無顯著性差異，水稻穗長測量系統(tǒng)能夠較為精確地實現(xiàn)穗長測量。

關鍵詞：水稻考種平臺；穗長測量；控制系統(tǒng)；PLC；LabVIEW

中圖分類號：S233.71

文獻標識碼：A

文章編號：2095-5553 （2025） 03-0216-06

收稿日期：2023年10月25日" 修回日期：2024年1月15日*

基金項目：江蘇省農(nóng)業(yè)自主創(chuàng)新項目（CX（22）3098）；江蘇省研究生科研與實踐創(chuàng)新計劃項目（JSCX21—1623）

第一作者：張寶峰，男，1987年生，沈陽人，博士，講師；研究方向為農(nóng)業(yè)機械化。E-mail： bf_zhang@yzu.edu.cn

通訊作者：張瑞宏，男，1960年生，江蘇揚州人，博士，教授；研究方向為農(nóng)業(yè)機械化。E-mail： zhang-rh@163.com

Design and experiment of a panicle length measurement system for a rice trait analysis platform

Zhang Baofeng1， Jiang Tao1， Xi Xiaobo1， Song Yuqiu2， Xin Mingjin2， Zhang Ruihong1

（1. School of Mechanical Engineering， Yangzhou University， Yangzhou， 225127， China;

2. College of Engineering， Shenyang Agricultural University， Shenyang， 110866， China）

Abstract：

In response to the issues of high intensity， complex operations， and the susceptibility of measurement accuracy to human error in current rice trait analysis， a rice panicle length measurement system is developed based on a self-designed intelligent rice trait analysis platform which integrates the control logic coordinated by PLC and LabVIEW. The Legion Y7000 PC serves as the host computer and the Wecon LX3V PLC operates as the lower computer in this system. The system controls the screw motor to straighten the rice panicle with a force sensor and measures the length of the panicle with a high-precision encoder. Real-time collection， monitoring， and recording of rice panicle length information and force sensor information are achieved. Panicle length measurement tests are conducted on Late Indica 98 and Changnong Japonica 3 rice panicles. The tests show that the system， through the coordinated control of the host computer and the PLC， effectively facilitates panicle stretching， length measurement， and the coordination of various actuators， with an average control response time of 0.8 s. Compared with manual panicle length measurement， the maximum error between the two is between 1.01% and 1.16%. The result shows that there is no significant difference between the two measurement methods. The rice panicle length measurement system can accurately measure the panicle length.

Keywords：

rice trait analysis platform; panicle length measurement; control system; PLC; LabVIEW

0 引言

水稻是我國重要的糧食作物之一［1，" 2］。為了培育優(yōu)良稻種、優(yōu)化各品種栽培模式，水稻栽培和育種專家一直潛心于栽培育種的科學研究［3］。為了評價水稻栽培模式或種質(zhì)優(yōu)劣，科研人員通常要在水稻收獲后進行室內(nèi)考種試驗［4］。室內(nèi)考種主要對稻穗長度、分枝數(shù)、籽粒數(shù)、千粒重等指標進行統(tǒng)計。然而，目前水稻考種作業(yè)通常由人工完成，機械重復式的工作不僅強度大、作業(yè)效率低，同時統(tǒng)計指標也易受到人為因素的影響，導致統(tǒng)計誤差。因此，如何降低考種作業(yè)強度，實現(xiàn)高效、準確的考種作業(yè)，成為急需解決的問題。

當前國內(nèi)外研究人員對水稻考種技術均進行了大量的研究［5，" 6］。德國采取3D成像技術設計了Scanalyzer 3D高通量植物表型設備［6］，實現(xiàn)了盆栽載體狀態(tài)下的稻穗長度測量，但該設備無法對稻穗平面圖像進行識別，同時設備較為龐大且經(jīng)濟成本較高。宋礽蘇等［7］研制出具有計算千粒重功能的轉(zhuǎn)盤斜刮式自動光電考種儀，由于光電管的遲滯性，設備的技術準確性有待提高。黃成龍［8］設計的Smart—PL全自動穗長測量平臺，能實現(xiàn)高精度的穗長高通量測量，每小時可處理數(shù)量為900顆，但是缺少對分枝數(shù)和籽粒數(shù)等參數(shù)的測量。綜上所述，當前水稻考種大多是對脫粒后的水稻籽粒進行考種研究［9］，無法同時對稻穗長度、分枝數(shù)、籽粒數(shù)等稻穗整株相關性狀進行測量，缺少一種能夠一體化、多指標檢測的水稻考種設備。

針對上述問題，本研究基于LabVIEW和PLC協(xié)同控制，設計一種智能化水稻考種平臺及各環(huán)節(jié)控制邏輯，重點設計穗長測量系統(tǒng)，并對平臺其他子系統(tǒng)控制進行模擬，對穗長測量系統(tǒng)進行試驗驗證。

1 整機結(jié)構(gòu)及工作原理

水稻智能考種平臺主要包括安裝組件、圖像識別檢測系統(tǒng)、稻穗夾持裝置、脫粒裝置、清選裝置、收集裝置等。使用SolidWorks建立自動化水稻考種平臺的模型，如圖1所示。

水稻智能考種平臺稻穗拉伸夾持裝置及拍照識別裝置固定在考種平臺臺架上方，兩個稻穗夾持機械手固定在豎直絲杠滑軌滑臺上，兩個絲杠驅(qū)動步進電機分別固定在臺架的上下兩側(cè)。脫粒裝置、清選裝置、收集裝置分別安裝在平臺臺架的下方，按照順序依次排列，并在驅(qū)動電機的驅(qū)動下完成稻穗籽粒的脫粒、清選與收集。

水稻智能考種平臺的工作過程如下：絲杠滑軌在步進電機的驅(qū)動作用下帶動機械手做上下往復運動實現(xiàn)稻穗的拉伸，稻穗拉力達到設定值后步進電機停止轉(zhuǎn)動，由工業(yè)相機對稻穗進行拍照識別。拍照識別完成后，機械手將稻穗喂入到下方的脫粒裝置中對稻穗進行脫粒，脫粒過的籽粒經(jīng)過風機的清選去除細小枝梗及雜物，經(jīng)過傳送帶將清潔的籽粒運送到收集裝置中，完成自動化水稻考種平臺的整個工作過程。

2 控制系統(tǒng)設計

2.1 總體控制邏輯

水稻智能考種控制系統(tǒng)設計時，將稻穗夾持機械手固定在水稻考種平臺上，通過步進電機轉(zhuǎn)動帶動絲杠滑軌上下往復運動，實現(xiàn)稻穗的拉伸與復位。通過拉力傳感器對稻穗拉力進行實時監(jiān)測，達到設定拉力值后，步進電機停止轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)編碼器對稻穗長度信息進行檢測。稻穗圖像采集完成后，步進電機反轉(zhuǎn)帶動滑軌移動，使機械手復位，同時將稻穗喂入到脫粒裝置。控制系統(tǒng)邏輯如圖2所示。

控制系統(tǒng)工作流程如圖3所示。

控制系統(tǒng)采用維控LX3V PLC作為核心控制器［10］，Legion Y7000 PC為上位機?；贚abVIEW環(huán)境構(gòu)建系統(tǒng)操作界面［11］，對控制器的輸入觸點進行控制，控制相應的程序動作，進而控制輸出點的動作，驅(qū)動對應的驅(qū)動器、絲杠滑軌動作進而帶動執(zhí)行機構(gòu)動作；PLC作為下位機［12］，接受上位機PC端發(fā)送的指令信號，根據(jù)指令信號向步進電機發(fā)送脈沖，控制稻穗夾持機械手往復運動。接收到傳感器的檢測信號，將稻穗的拉力信息以及稻穗的長度信息發(fā)送給上位機，并通過人機交互界面實時顯示稻穗的長度信息以及拉力信息。

2.2 系統(tǒng)硬件

硬件控制系統(tǒng)由控制器、傳感器、步進電機、步進電機驅(qū)動器、中間繼電器和電源組成。系統(tǒng)選用維控LX3V PLC系列PLC，該型號PLC精度高、速度快、穩(wěn)定性強，同時有12/14點24V輸入、12點晶體管輸出，支持RS422、RS485通訊，支持擴展1個BD板。選用的ZNLBS-VI型拉力傳感器具有測量精度高、穩(wěn)定性能好、溫度漂移小、輸出對稱性好、結(jié)構(gòu)緊湊等特點［13］。選用的E6B2-CWZ6C型旋轉(zhuǎn)編碼器具有體積小、重量輕、安裝方便等特點［14］。旋轉(zhuǎn)編碼器主要通過光電轉(zhuǎn)換將電機輸出軸上的機械、幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字信號（高速脈沖信號），將旋轉(zhuǎn)編碼器直接連接到步進電機的輸出軸上，旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的高速脈沖信號直接輸送給PLC，利用PLC的高速計數(shù)器對其脈沖信號進行計數(shù)，進而獲得稻穗的長度。同時與計算機PC端、PLC構(gòu)成數(shù)字控制系統(tǒng)，符合水稻考種平臺稻穗長度監(jiān)測與控制系統(tǒng)的要求。

2.3 穗長檢測系統(tǒng)設計

水稻智能考種平臺穗長檢測系統(tǒng)主要由PC上位機前面板、PLC控制器、拉力傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、稻穗夾持爪、絲杠滑臺組成。穗長測量系統(tǒng)的工作原理及稻穗拉伸原理如圖4、圖5所示。在進行稻穗長度檢測時，先通過人工將稻穗合理固定于稻穗夾持爪上，系統(tǒng)運行之前稻穗處于彎縮狀態(tài)，系統(tǒng)運行隨著絲杠滑臺帶動夾持爪運動，稻穗將逐漸被拉直，拉力傳感器數(shù)值逐漸增大，同時稻穗的拉力信息也通過系統(tǒng)實時傳輸至上位機進行對比分析，當拉力值F=G+FT（F為實測拉力值，N；G為稻穗夾持爪的重量，N；FT為稻穗拉直且未斷裂時的閾值，N）時，系統(tǒng)停止對稻穗的拉伸并對稻穗的長度信息進行存儲。

旋轉(zhuǎn)編碼將采集到的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換為電信號傳輸至上位機，通過進一步分析處理得到稻穗的長度L，并在前面板實時顯示。稻穗長度L計算如式（1）所示。

L=（θ×π×P）/180°+H

（1）

式中： θ——轉(zhuǎn)編碼器測量的旋轉(zhuǎn)角度，（°）；

P——絲杠的導程，mm/r；

H——稻穗夾持裝置的起始位置，mm。

2.4 PLC程序設計

采用維控PLC Editor開發(fā)軟件進行PLC程序的編寫；利用LabVIEW2020軟件進行上位機界面設計，可以實現(xiàn)相關數(shù)據(jù)和運行狀態(tài)的實時監(jiān)測與顯示。PLC作為該系統(tǒng)的控制中樞［15］，一方面要與上位機進行實時的數(shù)據(jù)交換與數(shù)據(jù)處理，另一方面要對旋轉(zhuǎn)編碼器所采集到的脈沖信號進行處理，并控制執(zhí)行機構(gòu)的運動與停止。在此控制系統(tǒng)中旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在稻穗拉伸夾持裝置的步進電機的主軸上，通過采集步進電機轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的位移量將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字脈沖信號發(fā)送到PLC中，再由PLC將信號進一步處理，將信號傳輸?shù)缴衔粰C中，由上位機對信號進行比對、存儲，并將采集到的長度值實時顯示在上位機顯示界面中。上位機再將處理后的信號傳輸?shù)较挛粰CPLC中，由PLC控制稻穗拉伸裝置的啟動與停止［16］，實現(xiàn)水稻長度的實時監(jiān)測與控制。通過分析控制需求PLC相應觸點分配及相關指令說明如表1所示。

3 上位機軟件設計

3.1 人機交互界面設計

利用LabVIEW軟件進行人機交互界面的程序設計［17］。程序主要包括登錄及用戶管理模塊、采集監(jiān)控模塊、數(shù)據(jù)存儲分析模塊（圖6）。通過RS485串口通訊實現(xiàn)上位機PC端與下位機PLC之間的實時數(shù)據(jù)通訊［18］。系統(tǒng)界面主要由3部分組成：（1）數(shù)據(jù)輸入部分。對水稻稻穗拉伸的最大長度上限值進行設定。（2）數(shù)據(jù)顯示部分。對PLC傳輸來的數(shù)據(jù)進行顯示，主要分為數(shù)字顯示及波形圖顯示兩部分，同時將數(shù)據(jù)與設定值進行比較，在實際值到達設定值時系統(tǒng)將會對后續(xù)各機構(gòu)的運行狀態(tài)進行顯示［19］。（3）系統(tǒng)功能選擇設置不同的布爾按鍵實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集回放、數(shù)據(jù)監(jiān)控、啟停設備、退出系統(tǒng)等功能［20］。該采集監(jiān)控界面主要對水稻考種平臺稻穗的長度信息以及稻穗的拉力進行實時采集并顯示，同時界面上還設置了其他按鈕，用來控制執(zhí)行機構(gòu)完成相應的動作。

3.2 串口程序設計

在事件結(jié)構(gòu)程中添加事件分支“打開串口”“關閉串口”“停止運行”。初始時，“關閉串口”按鈕禁用，“打開串口”按鈕啟用，按鈕輸出的是0和1的信號對應假和真。VISA資源名稱配置為串口COM3，波特率設置為9600、比特率為8、無奇偶檢驗位、停止位為1.0。

3.3 數(shù)據(jù)存儲與回放程序設計

為便于實時數(shù)據(jù)的保存與回放，設計數(shù)據(jù)保存與回放的相關程序，如圖7、圖8所示。

通過LabVIEW中的相關控件將實時數(shù)據(jù)存儲在電子表格中。數(shù)據(jù)存儲后，為方便對水稻拉力、長度等數(shù)據(jù)的研究，程序通過讀取電子表格中的信息，將數(shù)據(jù)重新以波形圖表以及字符串的形式顯示在歷史數(shù)據(jù)回放界面。

4 試驗結(jié)果與分析

4.1 穗長測量系統(tǒng)響應特性試驗

為驗證水稻智能考種平臺稻穗長度檢測系統(tǒng)的檢測性能，采用小型拉力機對水稻樣品（晚秈98與常農(nóng)粳3）進行拉伸試驗。經(jīng)檢測可知，晚秈98與常農(nóng)粳3的平均最佳延展拉力值分別為3.5N、2.8N。拉伸電機停止拉力值設定為最佳延展拉力的95%。分別以晚秈98與常農(nóng)粳3為材料，在研制的考種平臺上進行稻穗測量系統(tǒng)性能試驗，系統(tǒng)響應特性如圖9所示。

由圖9可知，當拉伸電機停止拉力值設定為最佳延展拉力的95%時，系統(tǒng)從檢測到拉力傳感器達到設定值到電機停止的響應時間約為0.8s。此時，稻穗處于被完全拉直狀態(tài)。晚秈稻長度為17.26 cm，常農(nóng)粳稻長度為16.68 cm。穗長測量系統(tǒng)響應特性試驗表明，該系統(tǒng)具有較好的靈敏性，能夠充分拉伸稻穗且不使其斷裂，滿足穗長測量的需求。

4.2 考種平臺各子系統(tǒng)通信性能測試

為驗證上位機與下位機通信的可行性，對水稻智能考種平臺各個執(zhí)行機構(gòu)進行測試。通過上位機LabVIEW界面對各參數(shù)進行設置，觀察各執(zhí)行機構(gòu)是否按照設定程序運動，以此來驗證整個控制系統(tǒng)的準確性。通過上位機LabVIEW界面對各執(zhí)行機構(gòu)進行測試，拉伸夾持裝置、脫粒裝置等執(zhí)行機構(gòu)均能按既定程序完成相應的工作流程，同時上位機監(jiān)控界面指示燈均能準確地反應各執(zhí)行機構(gòu)的工作狀態(tài)（表2）。通過試驗驗證了程序的可行性以及LabVIEW界面通信控制的可行性；上位機界面可以準確顯示稻穗的拉力、長度以及各執(zhí)行機構(gòu)的工作狀態(tài)，同時也可以對實時數(shù)據(jù)進行完整的保存與回放，驗證了上位機界面對控制過程監(jiān)測的準確性，實現(xiàn)PLC與LabVIEW界面的通信準確性。

4.3 長度檢測試驗與結(jié)果分析

為驗證水稻智能考種平臺長度檢測系統(tǒng)對稻穗長度檢測的準確性，選用實驗室自主設計與搭建的水稻智能考種平臺進行試驗。試驗選用“晚秈98”“常農(nóng)粳3”兩個品種的水稻稻穗。通過人工操作將稻穗固定在智能水稻考種平臺的稻穗拉伸夾持爪上，待裝置將稻穗拉伸延展至適當?shù)臓顟B(tài)，系統(tǒng)對稻穗長度信息進行采集與保存，長度檢測結(jié)果如表3所示，同時對稻穗長度平臺測量值與人工測量值進行對比分析。

由表3、表4可知，考種平臺對的晚秈98穗長測量范圍為15.77～19.66 cm，與人工測量值相比，其誤差率最大值為1.01%，穗長t檢驗分析結(jié)果表明，試驗平臺測量值與人工測量值無顯著性差異（Pgt;0.05）；常農(nóng)

粳3的穗長范圍為14.82～18.26 cm，與人工測量值相比，其誤差率最大值為1.16%，穗長t檢驗分析結(jié)果表明，試驗平臺測量值與人工測量值無顯著性差異（Pgt;0.05）。因此，考種平臺測量值能夠表征稻穗長度。

5 結(jié)論

1） 結(jié)合自主設計的水稻智能考種平臺，基于PLC與LabVIEW協(xié)同的控制邏輯設計并開發(fā)水稻穗長測量系統(tǒng)。實現(xiàn)稻穗的拉伸、測長以及各執(zhí)行裝置的協(xié)調(diào)配合。穗長測量系統(tǒng)響應特性試驗證明，系統(tǒng)從檢測到拉力傳感器達到設定值到電機停止的響應時間約為0.8s。系統(tǒng)具有較好的靈敏性，能夠?qū)崿F(xiàn)對稻穗的充分拉伸且不使其斷裂，滿足穗長測量的需求。

2） 通過串口通信實現(xiàn)上位機界面和PLC通信，并設計人機交互界面，實現(xiàn)各項工作參數(shù)的設置、各執(zhí)行結(jié)構(gòu)工作狀態(tài)顯示、稻穗拉力、長度信息的實時顯示與數(shù)據(jù)回放。

3） 設計稻穗長度檢測系統(tǒng)，并通過試驗分析試驗平臺測量值與人工測量值，兩者誤差值為1.01%～1.16%。t檢驗分析表明，兩者測量結(jié)果無顯著性差異，稻穗長度檢測系統(tǒng)可以較為準確地實現(xiàn)穗長的測量。

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