浙江省蔬菜機械化移栽關(guān)鍵技術(shù)探討

摘要：

蔬菜產(chǎn)業(yè)是浙江省農(nóng)業(yè)主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)，移栽作為蔬菜生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，目前主要依靠人工完成，嚴(yán)重制約蔬菜產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，實現(xiàn)蔬菜移栽機械化是蔬菜種植生產(chǎn)的必然需求。介紹國內(nèi)外蔬菜移栽機械研究現(xiàn)狀，重點分析其自動化程度、作業(yè)效率和機型尺寸大小。當(dāng)前浙江省蔬菜種植面積穩(wěn)定、品類豐富多樣，但蔬菜耕種收綜合機械化率小于20%，蔬菜移栽機保有量少，指出現(xiàn)有移栽機在浙江省應(yīng)用中存在復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性差、作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定性差、品種多樣適用性低和經(jīng)濟效益提高不顯著等問題，提出蔬菜移栽機小型化和轉(zhuǎn)向控制技術(shù)、仿形自適應(yīng)技術(shù)、黏土防除技術(shù)、自動取苗技術(shù)、高密度移栽技術(shù)等可供蔬菜移栽機提升改進的建議，為浙江省蔬菜機械化移栽裝備的研制提供參考。

關(guān)鍵詞：蔬菜；機械化移栽；浙江??；小型化；黏土防除；高密度

中圖分類號：S223.9

文獻標(biāo)識碼：A

文章編號：2095-5553 （2025） 03-0054-05

收稿日期：2023年10月16日" 修回日期：2023年11月15日*

基金項目：浙江省重點研發(fā)計劃“尖兵”計劃項目（2022C02002）；浙江省金華市農(nóng)業(yè)類重點項目（2021—2—012）

第一作者：樓婷婷，女，1991年生，浙江金華人，碩士，工程師；研究方向為農(nóng)業(yè)機械與農(nóng)業(yè)信息技術(shù)。E-mail： 214436055@qq.com

通訊作者：張加清，男，1966年生，浙江金華人，教授級高級工程師；研究方向為農(nóng)業(yè)機械。E-mail： zjq2050146@163.com

Research on key technologies for mechanized vegetable transplanting in Zhejiang Province

Lou Tingting1， Wang Tao1， Fei Yan1， Liu Guoguang1， Zhang Jiaqing1， Wang Lei2

（1. Jinhua Academy of Agricultural Sciences， Jinhua， 321051， China;

2. School of Mechanical Engineering， Zhejiang Sci-Tech University， Hangzhou， 310018， China）

Abstract：

The vegetable industry is a leading agricultural sector in Zhejiang Province. Transplanting， as an important step in vegetable production， depends mainly on manual labor， which severely restricts the development of the vegetable industry. Mechanizing vegetable transplanting is an inevitable demand for vegetable production. This study introduces the current research on vegetable transplanting machinery both domestically and internationally， with a focus on the automation levels， operational efficiency， and machine sizes. At present， the vegetable planting area is stable in Zhejiang Province， with a wide variety of crops. However， the comprehensive mechanization rate of vegetable planting， cultivating， and harvesting is less than 20%， and the number of vegetable transplanters is low. The study points out some problems with the current transplanting machines in Zhejiang， including poor adaptability to complex environments， unstable operational quality， limited applicability to various vegetable diversities， and insignificant improvement in economic benefits. Some suggestions are presented for improving vegetable transplanting machine， such as miniaturization and steering control technology， profiling adaptive technology， clay prevention technology， automatic seedling picking technology， and high-density transplanting technology. These suggestions could provide a reference for the development of mechanized vegetable transplanting equipment in Zhejiang Province.

Keywords：

vegetables; mechanized transplanting; Zhejiang Province; miniaturization; clay prevention; high-density

0 引言

20世紀(jì)末以來，隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，人民生活水平的不斷提高，蔬菜等經(jīng)濟作物的需求越來越大。我國作為蔬菜種植大國，蔬菜種植面積逐年增加，據(jù)統(tǒng)計，2023年我國蔬菜播種面積約為2.2873×104khm2，產(chǎn)量約為8.2868×108t。蔬菜生產(chǎn)一直是勞動密集型產(chǎn)業(yè)，人工成本占總成本50%以上，移栽作為蔬菜種植的一個重要環(huán)節(jié)，主要依靠人工完成，人工移栽勞動強度大、作業(yè)效率低且勞動力成本高和農(nóng)業(yè)勞動力不足等問題，嚴(yán)重制約了蔬菜規(guī)模化產(chǎn)業(yè)化發(fā)展［1］。因此，發(fā)展蔬菜移栽機械化，研制推廣蔬菜機械移栽裝備，是當(dāng)今蔬菜種植生產(chǎn)的必然需求。

本文基于國內(nèi)外蔬菜移栽機研究現(xiàn)狀，在分析浙江省蔬菜機械化生產(chǎn)現(xiàn)狀和移栽機械應(yīng)用存在問題的基礎(chǔ)上，提出提升改進蔬菜移栽機以適應(yīng)浙江省復(fù)雜工況的關(guān)鍵技術(shù)研究方向和建議，對浙江省蔬菜生產(chǎn)機械化發(fā)展具有重要意義。

1 蔬菜移栽機研究現(xiàn)狀

1.1 國外研究情況

國外對蔬菜移栽機械的研究起步相對較早，經(jīng)歷了手動移栽機械和半自動移栽機的階段，隨著自動控制技術(shù)和栽植技術(shù)的不斷發(fā)展，目前歐美等發(fā)達國家已基本實現(xiàn)蔬菜移栽全自動化。全自動移栽機的代表機型有澳大利亞的Williams全自動移栽機、英國的Pearson全自動移栽機、意大利的Futura系列全自動移栽機、美國的FMC全自動移栽機等。這些機型融合了先進的機械、電器、液壓、氣動及自動控制技術(shù)［2］，多為排式取苗，通過輸送及定位系統(tǒng)確定穴盤位置，采用直接夾取或頂桿頂出的方式將苗從穴盤整排取出后進行栽植［3］，可大幅提高作業(yè)效率，實現(xiàn)多行移栽作業(yè)，大量節(jié)省勞動力、降低作業(yè)成本，但系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、價格昂貴、偏向于大型化，不適用于浙江等丘陵山區(qū)小地塊的移栽作業(yè)。

日本的蔬菜移栽機也有較好的發(fā)展并已推廣使用。由于日本屬于小農(nóng)業(yè)，地塊較小，因此，生產(chǎn)的蔬菜移栽機以輕便靈活為主，大多運用機械控制方式來達到自動栽植目的。如井關(guān)PVHR型半自動移栽機，將苗投入苗杯后，苗會自動落入栽植器，由栽植器完成移栽作業(yè)［4］。洋馬PF2R型全自動移栽機在利用半自動移栽機栽植機構(gòu)的基礎(chǔ)上配置取苗機械手，機械手將苗從穴盤中取出，夾持至栽植器，實現(xiàn)全自動移栽［5］。此類移栽機小型輕便，適用于浙江等丘陵山區(qū)小地塊，但核心工作部件結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計制造成本較高，日本的自動移栽機構(gòu)在中國申請了專利保護，其全自動移栽機的取苗機械手一次僅取1株苗，取苗效率較低，需要特制的撓性軟盤，與國內(nèi)普遍使用的PVC穴盤不配套。

1.2 國內(nèi)研究情況

國內(nèi)蔬菜移栽機的研制相對于發(fā)達國家起步較晚，到20世紀(jì)80年代，開始研發(fā)半自動蔬菜移栽機［6］。典型機型有南通某公司研制的2ZBX-2型移栽機，由拖拉機通過地輪提供動力，采用懸掛式吊杯栽植結(jié)構(gòu)，可移栽番茄、辣椒、煙草等經(jīng)濟作物，因采用拖拉機帶動，整體機型較大。山東某公司研制的2ZBZ-4A型移栽機，配套汽油機提供動力，適合多種蔬菜的移栽作業(yè)，機器為雙人乘坐式，機型寬度較寬，使用上存在調(diào)頭不靈活的情況。

國內(nèi)的一些專業(yè)院所、高校和企業(yè)對全自動蔬菜移栽機也進行探索研究。余建國等［7］設(shè)計的2ZZ-2型全自動蔬菜移栽機為乘坐自走式，采用電氣裝置控制移栽機移動、工作平臺升降等，由取苗爪整排插入苗穴抓取缽苗，可實現(xiàn)行距、株距、移栽深度、行走速度、移栽速度等參數(shù)的無級調(diào)節(jié)，如圖1所示。移栽效率可達96株/min，但取苗爪存在抓取力不足的問題，缽苗取苗平均成功率為84.1%，成功率還需提升。

李坦東等［8］設(shè)計的小型全自動蔬菜移栽機為手扶自走式，長為2.24m，寬為1.15m，高為1.4m，栽植行距為450mm，栽植株距范圍50～520mm，如圖2所示。其中頂苗機構(gòu)的頂針周期性地將苗按排從苗盤頂出，使苗盤與缽苗分離，落于接苗器上，保證缽苗輸送。試驗栽植株距穩(wěn)定，但栽植平均合格率為83.6%，還有待提高。

張晨等［9］設(shè)計的2ZB-2型缽苗旱地膜上自動移栽機，采用氣動式移盤取苗，機械式分苗投苗，由取苗機構(gòu)機械手自動下降、夾苗、提苗和上行，將苗投入分苗機構(gòu)，隨鴨嘴杯落入穴孔。該機栽植合格率達90%以上，性能穩(wěn)定，但由拖拉機提供動力，整體機型較大。

崔巍［10］設(shè)計的旱地缽苗自動移栽機，整機懸掛于拖拉機上，人工將穴盤放置在送苗部件上，送苗部件帶動穴盤至取苗點，取苗部件沿其特有軌跡取苗，并轉(zhuǎn)動到吊杯上方，將被取出的缽苗以豎直姿態(tài)投入吊杯中，隨著吊杯作業(yè)栽入土壤，設(shè)計行距為34cm，株距為30～50cm。該機取苗成功率為97.1%，取苗效果好，但通過拖拉機給予動力，含牽引動力系統(tǒng)的整套系統(tǒng)尺寸較大。

綜上所述，歐美蔬菜移栽機自動化程度高，機器大型化。日本蔬菜移栽機效率較低，移栽機構(gòu)申請了專利保護。國內(nèi)半自動蔬菜移栽機發(fā)展成熟，需要人工投苗，自動化程度不高，全自動蔬菜移栽機還處于科研樣機研究階段，暫無成熟產(chǎn)業(yè)化機型，拖拉機帶動機型整體尺寸較大，自走式機型移栽成功率普遍較低，缺乏機器穩(wěn)定性和可靠性研究，普遍存在對缽苗適應(yīng)性不夠、對工作條件要求高、操作不夠靈活、作業(yè)效果不佳等問題。

2 浙江省蔬菜產(chǎn)業(yè)與機械化生產(chǎn)現(xiàn)狀

蔬菜產(chǎn)業(yè)是浙江省十大農(nóng)業(yè)主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)之一，其種植面積僅次于糧食作物，是浙江省第二大農(nóng)作物。根據(jù)《浙江統(tǒng)計年鑒》數(shù)據(jù)顯示，如圖3所示，2015—2021年浙江省蔬菜播種面積除2018年有小幅下降外，總體呈上升趨勢，2021年蔬菜播種面積為664.21khm2，產(chǎn)量1.93356×107t。浙江省蔬菜品類豐富多樣，據(jù)調(diào)查統(tǒng)計，葉菜類占比28%、菜用豆類占比12%、甘藍類占比10%、瓜果菜類占比10%、茄果類占比10%、水生菜類占比7.4%［11］。

蔬菜生產(chǎn)包括耕整地、施肥、移栽、植保和收獲環(huán)節(jié)，目前浙江省蔬菜生產(chǎn)還是以人工作業(yè)為主。查閱浙江省農(nóng)機化統(tǒng)計年報，2017—2021年浙江省蔬菜生產(chǎn)機械作業(yè)面積、水平和相關(guān)機械保有量變化情況如表1所示?？梢钥闯鍪卟藱C械化耕地水平相對較高，機械化種植和收獲水平很低，耕種收綜合機械化率小于20%，蔬菜整體機械化作業(yè)水平較低，蔬菜移栽機保有量較少。

2021年浙江省先后印發(fā)《關(guān)于深入實施“機械強農(nóng)”行動 加快推進“機器換人”的實施方案》和《浙江省實施科技強農(nóng)機械強農(nóng)行動 大力提升農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率行動計劃（2021—2025年）》，明確到2025年，浙江農(nóng)作物耕種收綜合機械化率達到84%以上，其中丘陵山區(qū)達到73%以上。統(tǒng)籌推進蔬菜水果等種植業(yè)機械化水平，重點突破設(shè)施種植業(yè)精量播種、育苗嫁接、移栽收獲等短板弱項，積極發(fā)展自動移栽、農(nóng)業(yè)機器人、智能采摘收獲等設(shè)施裝備，加快數(shù)字植物工廠建設(shè)，到2025年，設(shè)施種植業(yè)機械化水平總體達到50%以上。

由此可見，浙江省對于實現(xiàn)蔬菜生產(chǎn)機械化的需求迫切，移栽作為蔬菜生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，其機械化作業(yè)迫在眉睫。研發(fā)應(yīng)用高質(zhì)高效的蔬菜移栽機械，能提高蔬菜種植效率，減輕農(nóng)戶勞動強度，解決蔬菜生產(chǎn)中用工貴、用工難的問題，進而推動浙江省蔬菜生產(chǎn)機械的設(shè)計和制造水平的發(fā)展，提高浙江省的農(nóng)機科技水平。

3 浙江省蔬菜移栽機械應(yīng)用存在問題

通過分析蔬菜移栽機械研究現(xiàn)狀，結(jié)合浙江省蔬菜機械化生產(chǎn)情況，蔬菜移栽機在浙江省的試驗應(yīng)用中，實際應(yīng)用和推廣程度較低，影響浙江省蔬菜移栽機械化發(fā)展。

3.1 復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性差

浙江省地處丘陵山區(qū)，復(fù)雜環(huán)境使蔬菜機械化移栽時存在地塊尺寸小、土地平整性差和黏性土壤等系列問題，導(dǎo)致現(xiàn)有移栽機無法適應(yīng)浙江省丘陵山區(qū)復(fù)雜工況。

首先，地塊小的現(xiàn)狀要求蔬菜移栽整體機型要小型化，不適宜拖拉機帶動或大型機械作業(yè)，同時操作時需要頻繁調(diào)頭，這要求機器不僅要小巧，還要靈活，使其存在機型小型化和轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)設(shè)計問題。其次，由于丘陵山區(qū)地塊不規(guī)則，土地平整性差，有時還存在坡度等情況，在移栽作業(yè)時壟溝高度差異導(dǎo)致兩側(cè)行走輪高度不一致，影響栽植均勻度和直立度。再次，浙江地區(qū)雨水豐富，土壤以黏性黃紅壤為主，輪胎行走時容易攜帶黏土，植苗機構(gòu)在作業(yè)時也存在土壤黏結(jié)問題，導(dǎo)致植苗機構(gòu)入土阻力變大，覆土機構(gòu)覆土困難，移栽效果不佳。

3.2 作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定性差

蔬菜移栽環(huán)節(jié)直接影響蔬菜后續(xù)的生產(chǎn)管理，機械移栽中如出現(xiàn)漏苗、多苗、露苗、壓苗等情況，將浪費土地資源，影響產(chǎn)量，用人工進行大量補苗工作也將增加勞動成本。在土地資源和勞動力緊缺的雙重條件下，蔬菜移栽機作業(yè)質(zhì)量的穩(wěn)定性顯得尤為重要。然而，目前的蔬菜移栽機缺乏系統(tǒng)性和可靠性研究，在復(fù)雜多變的環(huán)境下作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定性差。

部分全自動移栽機取苗合格率不高，取苗機構(gòu)一般為針式取苗和頂桿取苗，取苗要求盡量不損傷缽苗根部和葉片，取苗力度大容易傷害缽苗，取苗力度小又難以將缽苗完整取出，取苗力度較難控制。植苗開合角度太小容易夾苗，開合角度太大使得穴孔太大，難以完成完整動作，運動軌跡亦影響缽苗栽植直立度。此外，丘陵山區(qū)地塊也十分考驗移栽機各零部件可靠性，田埂過陡易造成升降機構(gòu)損壞，使用中也存在擋板鏈條配合等問題。

3.3 品種多樣適用性低

浙江省蔬菜種植面積最多的為葉菜類蔬菜，葉菜類蔬菜普遍為高密度種植，即為多行小株行距種植，且浙江省蔬菜品種多樣豐富，現(xiàn)有機型無法滿足各品種蔬菜移栽作業(yè)。

蔬菜高密度種植一般為4～8行，株行距一般小于20cm，現(xiàn)有移栽機多為兩行移栽，且行距一般大于30cm，難以適用葉菜類蔬菜的移栽。因蔬菜品種多樣化，浙江省主栽有葉菜類、菜用豆類、甘藍類、茄果類等蔬菜，因各地育苗技術(shù)和種植習(xí)慣差異，穴盤規(guī)格有32穴、50穴、72穴、128穴等，各蔬菜缽苗高度和葉片大小均有差異，現(xiàn)有移栽多為固定尺寸設(shè)計，難以適用于全品類蔬菜移栽。

3.4 經(jīng)濟效益提高不顯著

蔬菜機械移栽是以提高移栽效率、節(jié)約勞動力成本來提高經(jīng)濟效益，目前的蔬菜移栽機在使用和試驗的過程中效率提高不明顯，經(jīng)濟效益提高不顯著。

因丘陵山區(qū)地塊較小，移栽機需要頻繁調(diào)頭，存在一定的未移栽作業(yè)空間，同時較浪費時間，降低了移栽效率。移栽機械需要配套育苗、起壟技術(shù)，育苗設(shè)備較為昂貴，機械移栽對壟面平整度要求較高，同時對壟寬壟高也有相應(yīng)要求，使得前期投入成本和難度增加。

4 移栽機械提升改進的關(guān)鍵技術(shù)

針對浙江省丘陵山區(qū)地塊小、土地不平整、黏性土壤、蔬菜品種多樣等情況，蔬菜移栽存在適應(yīng)性差、穩(wěn)定性差、適用性低、作業(yè)效率不高等問題。因此，有必要在充分調(diào)研了解并試驗后，對浙江省蔬菜機械化移栽提出需提升改進的關(guān)鍵技術(shù)。

4.1 小型化和轉(zhuǎn)向控制技術(shù)

因浙江省普遍存在田塊較小問題，蔬菜移栽機需小型化設(shè)計，整機按功能部件采用模塊化設(shè)計，優(yōu)化動力底盤、取苗機構(gòu)、栽植機構(gòu)、送苗裝置、覆土裝置和傳動系統(tǒng)的尺寸和布局，使整機達到小型、緊湊的效果。小地塊決定移栽機在轉(zhuǎn)向調(diào)頭時應(yīng)具備較小的轉(zhuǎn)彎半徑和較高的靈活性，相比前輪或后輪轉(zhuǎn)向，四輪轉(zhuǎn)向具有更小的轉(zhuǎn)彎半徑，且可以實現(xiàn)同轍轉(zhuǎn)向，減少在工作過程中對缽苗的碾壓和破壞。自動轉(zhuǎn)向控制技術(shù)作為未來農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展趨勢，許多學(xué)者對其進行了研究和探索，提出將四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)視為一個剛體，通過輪胎偏角、位姿、速度、橫向位移間關(guān)系的微分方程組，結(jié)合輪胎傾角、地面摩擦系數(shù)和轉(zhuǎn)動慣量等影響參數(shù)，建立動力學(xué)特征分析模型?，F(xiàn)階段研究的趨勢為通過控制技術(shù)與步進電機的結(jié)合，實現(xiàn)現(xiàn)有農(nóng)機的改造升級［12］。

4.2 仿形自適應(yīng)技術(shù)

針對土地平整性差導(dǎo)致栽植深度不一致的問題，開展栽植仿形機構(gòu)設(shè)計，以適應(yīng)山區(qū)地形，提高移栽穩(wěn)定性。仿形技術(shù)廣泛應(yīng)用于機械加工、工程機械等領(lǐng)域，在農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域如耕整地、播種、植保和收獲等方面均有應(yīng)用［13］。目前廣泛應(yīng)用于移栽領(lǐng)域的仿形技術(shù)主要分為被動仿形和主動仿形2類，被動仿形需要開溝部件直接切入土壤，限深輪接觸限深，不適用于膜上移栽作業(yè)，因此，部分公司和科研院所對適用于膜上移栽的吊杯式移栽機進行了主動仿形技術(shù)研究與應(yīng)用。目前移栽機采用的主動仿形多為機械液壓式仿形系統(tǒng)，其中機械傳感機構(gòu)包括仿形拖板、推拉連桿和撓性鋼絲繩等機械部件，結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜。針對小型化設(shè)計原則，可引入配套電控傳感機構(gòu)，采用電控式傳感器，如超聲波傳感器，其具有體積小、重量輕、成本低，檢測頻率高、繞射現(xiàn)象小且聲波方向性好等優(yōu)點，有助于提升壟高仿形自適應(yīng)效果。

4.3 黏土防除技術(shù)

浙江等南方地區(qū)因土壤黏性大、土壤結(jié)塊等問題導(dǎo)致機械作業(yè)難度加大。為破解農(nóng)業(yè)機械在黏性土壤條件下的作業(yè)難題，學(xué)者們對深松裝備、入土收獲裝備、播種聯(lián)合裝備上的黏土問題進行研究設(shè)計［14］，有的設(shè)計圓盤刀裝置，將機器部件粘連黏土切割下壓；有的采用機構(gòu)旋拋式設(shè)計，在工作時，入土部件自身進行旋轉(zhuǎn)，將粘連土壤拋甩松散；有的設(shè)置噴水裝置，將黏土沖落；入土部件的材質(zhì)、傾角等結(jié)構(gòu)設(shè)計也影響?zhàn)ば酝寥老聶C器的作業(yè)性能。蔬菜移栽機的栽植器作為接觸土壤部件，作業(yè)時易粘連土壤，可設(shè)置栽植器外側(cè)刮土裝置，設(shè)計小角度旋轉(zhuǎn)抖動機構(gòu)，生物構(gòu)形仿生優(yōu)化設(shè)計栽植器結(jié)構(gòu)參數(shù)［15］，防除栽植器黏連土壤，減少土壤阻力，提高機器性能和作業(yè)質(zhì)量。

4.4 自動取苗技術(shù)

全自動移栽機和半自動移栽機區(qū)別主要在于是否能自主完成缽苗的取苗動作，半自動蔬菜移栽機需要人工取苗，目前半自動蔬菜移栽機已有成熟機型，而全自動蔬菜移栽機仍在實驗室樣機階段，未實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，其未成熟關(guān)鍵技術(shù)便是自動取苗技術(shù)［16］。分析自動取苗的工作機理，根據(jù)缽苗自動移取的動作、軌跡和姿態(tài)要求，設(shè)計自動取苗機構(gòu)。根據(jù)不同取苗針或頂桿結(jié)構(gòu)，設(shè)計不同的取苗彈簧和夾緊量，選取不同缽苗基質(zhì)，在同一取苗速度下進行取苗試驗，通過正交試驗分析上述參數(shù)變化對取苗成功率的影響；分析不同取苗速度對取苗成功率和推苗落點位置的影響，獲得不同取苗速度對取苗成功率和推苗落點位置的影響規(guī)律，優(yōu)化設(shè)計取苗機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，提高取苗合格率。

4.5 高密度移栽技術(shù)

葉菜類蔬菜需要合理高密度移栽，需要設(shè)計小株距、小行距的蔬菜移栽機［16］。針對目前高密度蔬菜種植模式，株行距一般小于20cm，設(shè)計4行、6行、8行、10行等多行高密度移栽機構(gòu)。建立植苗機構(gòu)運動學(xué)模型，分析植苗機構(gòu)各點的位移、速度及加速度，通過人機方式對植苗機構(gòu)進行參數(shù)設(shè)計［17］。分析株距減小前后栽植軌跡變化，綜合考慮栽植位置與整機空間關(guān)系、栽植器開合時間、入土及接苗時的姿態(tài)等，優(yōu)化連桿機構(gòu)，減小穴口寬度，保證栽植質(zhì)量。同時考慮多行移栽導(dǎo)致的取苗和植苗機構(gòu)的增多，為保證機構(gòu)的緊湊性和功能的實現(xiàn)性，防止出現(xiàn)干涉現(xiàn)象，配套設(shè)計取苗機構(gòu)和植苗機構(gòu)的尺寸大小，合理布局取苗和植苗機構(gòu)分布方位。

參 考 文 獻

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