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    用于激光反射鏡面調(diào)節(jié)的雙電機控制系統(tǒng)設(shè)計

    2025-03-11 00:00:00王攀馮宇陳昌鑫等
    中國測試 2025年2期
    關(guān)鍵詞:PID控制

    關(guān)鍵詞: 反射鏡面調(diào)節(jié); 水平旋轉(zhuǎn)和俯仰角度調(diào)節(jié); PID控制; 雙電機控制

    中圖分類號: TB9; TP23 文獻標志碼: A 文章編號: 1674–5124(2025)02–0112–06

    0 引言

    從制造出第一束激光到目前為止,激光已逐步與生物學、醫(yī)學、藥學相結(jié)合,在激光治療、激光手術(shù)、激光診斷、激光制導等方面取得重大成果,并逐步滲透到日常生活中,而在這些研究中,激光光束方向控制是這些應用中非常關(guān)鍵的部分[1]。在云臺、機械臂等領(lǐng)域中,往往需要采用雙電機控制技術(shù),實現(xiàn)在兩個方向甚至多個方向的控制[2-4]。Kim等[5]通過在垂直和水平兩個方向安裝8個音圈電機實現(xiàn)六自由度控制,進而設(shè)計出一種新型的高精度六自由度磁懸浮雙伺服工作臺。高躍等[6] 基于雙電機伺服驅(qū)動關(guān)節(jié),設(shè)計了一款雙電機伺服驅(qū)動的7 自由度協(xié)作機械臂,利用遺傳算法對D-H參數(shù)公差優(yōu)化分配,減小了機械臂末端執(zhí)行器的幾何定位精度誤差。程楊和潘尚峰[7] 采用3個電機來擬合人體肩關(guān)節(jié)、一個旋轉(zhuǎn)電機擬合肘關(guān)節(jié)及腕關(guān)節(jié),利用虛擬分解控制理論,將復雜的康復外骨骼機械臂分解為幾個簡單的子系統(tǒng)進行分析及控制。吳偉等[8]也是通過在垂直和水平兩個方向共配置6臺電機,搭建能夠?qū)崿F(xiàn)六自由度運動的水下機器人模型。

    以上研究表明,雙電機控制系統(tǒng)通過將負載均勻地分配到兩個電機上,可以減少系統(tǒng)的震動和擺動,從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運動精度,雙電機通過控制兩個電機的速度和方向,可以實現(xiàn)多種不同的運動模式。例如,兩個電機可以同步運動,也可以異步運動,實現(xiàn)不同的軌跡和路徑。針對激光反射鏡面水平旋轉(zhuǎn)和俯仰調(diào)節(jié)的角度控制需求,設(shè)計出一種俯仰角度和水平旋轉(zhuǎn)角度控制的雙電機控制系統(tǒng)。

    1水平與俯仰角度控制模型

    雙電機控制系統(tǒng)模型由電機、舵機、鏡面和激光指示器組成,通過各部分之間的聯(lián)系實現(xiàn)對激光光束反射調(diào)節(jié)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1 所示。

    系統(tǒng)主要通過控制鏡面在水平和俯仰方向的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)對激光光束的反射。水平方向上,系統(tǒng)通過控制電機的旋轉(zhuǎn)角度D1,控制反射光束的水平角度α,水平方向的旋轉(zhuǎn)結(jié)示意圖如圖2 所示;俯仰方向上,系統(tǒng)通過控制舵機的轉(zhuǎn)動角度D0,控制鏡面俯仰方向的轉(zhuǎn)動,進而控制反射光路的俯仰角度γ,俯仰方向的轉(zhuǎn)動示意圖如圖3所示。

    在用于激光反射鏡面調(diào)節(jié)的雙電機控制系統(tǒng)中,反射光束與水平方向的夾角α 與輸入電機角度D1關(guān)系如式(1)所示,反射光束與俯仰方向的夾角γ與輸入舵機角度D0 關(guān)系如式(2)所示。

    雙電機控制系統(tǒng)使激光能夠更快更好的指向目標位置,調(diào)節(jié)電機內(nèi)部合適的PID參數(shù),使系統(tǒng)擁有足夠小的系統(tǒng)誤差。

    2系統(tǒng)硬件

    為設(shè)計一個高精度、快速響應的雙電機控制激光鏡面反射系統(tǒng),需選用一個傳輸數(shù)據(jù)穩(wěn)定、性價比高的主控芯片,兩個能夠?qū)崿F(xiàn)位置控制且需滿足在水平旋轉(zhuǎn)角度最小分辨率0.03°、俯仰轉(zhuǎn)動角度最小分辨率0.1°的兩個電機。電機HT-S-4315作為一款內(nèi)部集成驅(qū)動器以及能夠?qū)崿F(xiàn)位置閉環(huán)控制的高可靠性直流無刷電機,控制精度為0.022°同時支持RS485 通信和CAN 通信,適用于系統(tǒng)水平旋轉(zhuǎn)角度的執(zhí)行機構(gòu);而舵機SM40BL 作為具有位置伺服控制模式的小型直流無刷智能總線伺服電機,最小分辨角度0.088°同時支持USART 通信,適用于系統(tǒng)俯仰轉(zhuǎn)動角度的執(zhí)行機構(gòu)。因此,雙電機控制的激光鏡面反射系統(tǒng)選用舵機SM40BL、電機HTS-4315 作為執(zhí)行機構(gòu),電源模塊、STM32 主控模塊、URT-1 驅(qū)動電路模塊作為輔助模塊。

    上位機輸出角度控制信息(水平旋轉(zhuǎn)角度及俯仰轉(zhuǎn)動角度),控制信息經(jīng)過STM32模塊處理并傳輸,URT-1 驅(qū)動模塊和電機的內(nèi)置驅(qū)動模塊接收控制信息,并將控制信息發(fā)送至執(zhí)行機構(gòu)(HT-S-4315和SM40BL),系統(tǒng)做出響應,使激光指向目標點[9]。雙電機控制的激光鏡面反射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示。

    2.1電源模塊

    電源模塊主要是保證各個模塊能夠正常工作。為防止電機或舵機中的其中一個電流突然增大,造成另一個出現(xiàn)抖動現(xiàn)象,因此選用兩個電源模塊分別供電。電源模塊1 通過URT-1 驅(qū)動模塊給舵機SM40BL 供電;電源模塊2通過電機的內(nèi)置驅(qū)動電路給電機HT-S-4315供電。

    2.2主控模塊電路

    雙電機控制系統(tǒng)主控芯片包括以下任務(wù):程序下載、程序測試和數(shù)據(jù)傳輸,其主要包括STM32F103ZET6主控芯片、JTAG 接口、USART、LED電路和內(nèi)部晶振電路等。STM32F103ZET6 作為主控芯片,為主控模塊提供了豐富的外設(shè)[10],JTAG 作為系統(tǒng)程序的下載接口,LED 電路作為測試程序是否正常運行,內(nèi)部晶振作為系統(tǒng)的時鐘電路,USART 為系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸提供便利。主控芯片電路框圖如圖5所示。

    2.3數(shù)據(jù)傳輸模塊

    2.3.1電機數(shù)據(jù)傳輸模塊

    電機采用RS485 通信進行數(shù)據(jù)傳輸,控制模式采用電機絕對位置閉環(huán)控制,以實現(xiàn)對激光水平方向的角度控制。傳輸?shù)臄?shù)據(jù)格式為11 個字節(jié),同時采用CRC16-MODEBUS 校驗方式,保證數(shù)據(jù)在傳輸過程中的完整性。當電機轉(zhuǎn)動360°時,對應電機步長(counts)值為16 384,改變counts 值以控制電機的轉(zhuǎn)動角度??刂菩畔⑼ㄟ^RS485 傳輸至電機內(nèi)置驅(qū)動模塊,進而控制電機轉(zhuǎn)動使激光通過鏡面進行反射。電機的數(shù)據(jù)傳輸框圖如圖6 所示。

    2.3.2舵機SM40BL數(shù)據(jù)傳輸模塊

    舵機SM40BL 采用STM32的USART數(shù)據(jù)傳輸,控制模式采用恒速模式,以實現(xiàn)對激光光路俯仰角度的控制。控制信息先通過主控的USART數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送至舵機URT-1驅(qū)動模塊,經(jīng)過驅(qū)動模塊的信號轉(zhuǎn)化電路發(fā)送至舵機內(nèi)部,進而致使舵機轉(zhuǎn)動。USART數(shù)據(jù)傳輸模塊如圖7所示。

    2.4上位機模塊

    LabVIEW 作為上位機的開發(fā)軟件,創(chuàng)建一個上位機監(jiān)測平臺,該平臺包含了讀寫區(qū)、USART名稱區(qū)、波特率、數(shù)據(jù)位、奇偶校驗位、舵機控制面板、電機控制面板等區(qū)域,實現(xiàn)了對系統(tǒng)的便捷控制。同時,讀取區(qū)域還可以實時獲取舵機和電機的實時位置,以方便數(shù)據(jù)的監(jiān)測與控制。

    3系統(tǒng)控制算法

    3.1系統(tǒng)主程序

    系統(tǒng)將人為設(shè)定的控制信息通過USART3的中斷進行接收,分別處理接收數(shù)組中的數(shù)據(jù),得到舵機的控制信息position 和電機的控制信息counts值, 進而將position和counts值分別通過USART1和RS485 發(fā)送至舵機和電機,使激光光束通過鏡面反射至指定位置。主程序流程圖如圖8 所示。

    3.2控制算法設(shè)計

    在雙電機控制系統(tǒng),為保證激光在水平和俯仰方向上分別能夠在0.6s,0.17s內(nèi)指向目標位置的同時保證系統(tǒng)結(jié)構(gòu)在運行過程中的穩(wěn)定性,設(shè)定舵機SM40BL的轉(zhuǎn)動速度為12700步/s,電機HT-S-4315的轉(zhuǎn)動速度為100r/min(即約為27307步/s)。

    在系統(tǒng)中舵機和電機的步長position和counts與角度之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系分別如式(3)、(4)所示。

    為實現(xiàn)高精度的控制,伺服電機通常采用三環(huán)控制結(jié)構(gòu),三環(huán)控制即三閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)器[9]。電壓映射電流變化,電流映射轉(zhuǎn)矩大小,轉(zhuǎn)矩大小映射轉(zhuǎn)速的變化,轉(zhuǎn)速同時又映射了位置的變化,三環(huán)控制是考慮電氣與物理融合。以實現(xiàn)更精準、更可靠控制[10]。三環(huán)控制的第一個環(huán)路為電流環(huán),此環(huán)全部發(fā)生在伺服驅(qū)動器中,由霍爾元件對每一相的輸出電流進行檢測,并對電流的設(shè)定進行負反饋,使輸出電流盡可能地與設(shè)定的電流相等,電流環(huán)對電動機的轉(zhuǎn)矩進行控制。因此,在轉(zhuǎn)矩模式下,驅(qū)動器的計算量最少,并且具有最快速的動態(tài)特性[11]。第二個環(huán)路為速度環(huán),對被測得的電機編碼器的信號進行負反饋PID調(diào)整,其回路中的PID輸出與電流環(huán)的設(shè)置直接相關(guān),因此速度環(huán)中既有電流環(huán),又有速度環(huán),也就是說,每一種工作方式,都需要電流環(huán),而電流環(huán)則是最基礎(chǔ)的,除了速度和位置的控制外,還需要進行電流(扭矩)的控制,從而實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速和位置的對應控制[12]。第三個環(huán)路為位置環(huán),為最外環(huán),可建于驅(qū)動器與電機編碼器之間,亦可建于外接控制器與電機編碼器之間,亦或終端負載之間,視具體情形而定。在位置控制回路的內(nèi)部輸出為轉(zhuǎn)速回路,因此在位置控制方式下,整個三個回路的計算都要完成,計算量最大,動態(tài)響應最慢[13]。伺服電機的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)定好的,速度環(huán)主要進行PI(比例和積分)控制,位置環(huán)主要進行P(比例)調(diào)節(jié)[14-15]。

    雙電機控制系統(tǒng)中,電機HT-S-4315采用伺服電機的三環(huán)控制,舵機SM40BL采用PID控制。PID控制微分方程如式(5)所示。

    4實驗驗證

    4.1實驗平臺搭建

    為了能夠更加方便的實現(xiàn)系統(tǒng)功能,使激光達到目標位置,搭建了由上位機、主控模塊、電機、舵機等組成的實驗平臺。實驗臺實物圖如圖9所示。

    4.2實驗測試

    對上位機實驗平臺進行測試,電機和舵機正常運行,數(shù)據(jù)返回正常,上位機實驗平臺通信正常。測試結(jié)果如圖10所示。

    為滿足反射光束在空間中俯仰方向轉(zhuǎn)動,設(shè)定舵機在俯仰方向轉(zhuǎn)動角度限制為0°~90°。系統(tǒng)俯仰方向隨角度變化的誤差曲線如圖11 所示,俯仰方向上的誤差整體上隨著角度的增大而減小。

    圖11 表明:當PID 參數(shù)Kp=10、Ki=0、Kd=5,誤差曲線如圖11藍色曲線所示,最大誤差為23%,當Kp 增大至30、Kd增大至30時,舵機響應速度變快、穩(wěn)定性增強、誤差減??;當增大Ki為5時,誤差相比之前明顯減小,最大誤差為3.3%,隨著角度的增大,誤差明顯降低。

    為了使激光反射鏡面調(diào)節(jié)的雙電機控制系統(tǒng)能夠在水平方向任意旋轉(zhuǎn),設(shè)定電機轉(zhuǎn)動角度限制0°~360°。系統(tǒng)水平方向隨角度變化的誤差曲線如圖12所示,水平方向上的誤差整體上隨著角度的增大而減小。

    圖12表明: 當位置環(huán)Kp=0.5、速度環(huán)Kp=5、Ki=3時,水平方向的旋轉(zhuǎn)角度最大誤差為3.3%;減小速度環(huán)Ki=1后,最大角度誤差為1.1%,誤差相比之下明顯降低;當位置環(huán)Kp增大為1時,電機的響應時間減小,且處于穩(wěn)定狀態(tài),隨著角度的增大,誤差明顯減小。

    5結(jié)束語

    針對激光反射鏡面調(diào)節(jié)設(shè)計的雙電機控制系統(tǒng)采用USART、RS485通信和PID控制算法,經(jīng)實驗驗證運用PID控制算法會很大程度減小舵機和電機的角度誤差較小,進而降低系統(tǒng)在水平和俯仰方向的角度誤差,同時,使激光束快速到達指定位置,實現(xiàn)激光光束的反射。在云臺、機械臂等多角度轉(zhuǎn)動系統(tǒng)中,雙電機甚至多電機的運用將極大簡化機械結(jié)構(gòu)復雜程度,更加便利的實現(xiàn)多角度控制,因此,雙電機系統(tǒng)對多角度控制具有重要研究意義。

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