重載足式機(jī)器人變縮放比例腿設(shè)計(jì)

摘要：分析了二自由度比例縮放機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，對(duì)比了多種變縮放比例設(shè)計(jì)方案及其優(yōu)缺點(diǎn)，提出了一種變縮放比例腿，設(shè)計(jì)了非線性腿長(zhǎng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，僅用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器即可實(shí)現(xiàn)大腿桿和小腿桿的長(zhǎng)度按照非線性比例關(guān)系進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而在保證縮放特性的同時(shí)實(shí)現(xiàn)了縮放比例的調(diào)整。變縮放比例腿無(wú)需進(jìn)行拆卸和更換零部件即可完成縮放比例的調(diào)整，改變了足端運(yùn)動(dòng)空間和機(jī)器人的承載能力。

關(guān)鍵詞：重載足式機(jī)器人；腿足行走裝置；變縮放比例腿；非線性長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)

中圖分類號(hào)：TP242

Design of Scale-changeable Pantograph Legs for Heavy-duty Robots

SUO Zhe LI Xiang LIU Jianfeng WANG Jixin*

School of Mechanical and Aerospace Engineering，Jilin University，Changchun，130025

Abstract： The motion characteristics of the 2 DOF（degree-of-freedom） scale-changeable pantograph leg mechanisms were analyzed， different designs for scale change were compared. A scale-changeable pantograph leg with a nonlinear length adjustment mechanisms was proposed. The length of the thigh and shank link could be adjusted with a single driver according to the nonlinear proportion relation. Thus， the scale could be changed while preserving the pantograph mechanism properties. The scale-changeable pantograph leg may change the scale without disassembling， adjust the foot working space and the carrying capacity of the robots.

Key words： heavy-duty legged robot; legged locomotion device; scale-changeable pantograph leg; nonlinear length adjustment mechanism

0 引言

足式機(jī)器人適合在地形崎嶇、環(huán)境復(fù)雜的條件下作業(yè)，在搶險(xiǎn)救災(zāi)、山地運(yùn)輸、森林消防、軍事作戰(zhàn)等領(lǐng)域中發(fā)揮著重要作用^［1］。閉鏈連桿機(jī)構(gòu)腿具有驅(qū)動(dòng)數(shù)目少、結(jié)構(gòu)剛度高以及負(fù)載大的優(yōu)勢(shì)，常被應(yīng)用于重載足式機(jī)器人^［2-3］ ，同時(shí)，它也存在足端可達(dá)空間有限和步行模式單一的缺陷，尤其是采用Chebyshev 機(jī)構(gòu)、Jansen 機(jī)構(gòu)等單自由度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)的腿部構(gòu)型。

為了提高足式機(jī)器人的地形適應(yīng)性，研究人員通過(guò)增加調(diào)整環(huán)節(jié)來(lái)改變閉鏈連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性。王森等^［4］提出一種新型的可調(diào)整閉鏈腿部機(jī)構(gòu)，在Klann六桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加一個(gè)可調(diào)整其機(jī)架鉸鏈位置的自由度，獲得足端軌跡的連續(xù)性變化，并改變抬腿高度以增強(qiáng)越障能力。WU等^［5-6］為了提高單自由度腿機(jī)構(gòu)對(duì)未知地形的適應(yīng)性，同時(shí)保持其控制簡(jiǎn)單、節(jié)能和整體剛度的優(yōu)勢(shì)，提出了具有可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的閉環(huán)機(jī)構(gòu)作為單腿，在Watt-Ⅰ型腿部機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加一個(gè)桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)自由度，調(diào)整單自由度腿機(jī)構(gòu)足端軌跡，實(shí)現(xiàn)越障能力的提升。ZHANG等^［7］在凸輪驅(qū)動(dòng)的單自由度比例縮放腿機(jī)構(gòu)上，通過(guò)調(diào)整凸輪機(jī)構(gòu)的傾斜角和比例縮放腿機(jī)構(gòu)的鉸點(diǎn)位置實(shí)現(xiàn)了兩種足端軌跡配置和足端軌跡的俯仰，從而實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯動(dòng)作。NANSAI等^［8］為了克服Jansen連桿平面腿機(jī)構(gòu)只能遵循一種足端軌跡且運(yùn)動(dòng)能力有限的問(wèn)題，通過(guò)增加4個(gè)調(diào)整桿長(zhǎng)的滑塊機(jī)構(gòu)產(chǎn)生多種足端軌跡，使得該機(jī)構(gòu)在保持機(jī)械簡(jiǎn)單性的同時(shí)提高了地形適應(yīng)性。SHEBA等^［9-10］提出了一種新型可重構(gòu)Klann機(jī)構(gòu)，通過(guò)改變腿連桿的長(zhǎng)度比產(chǎn)生多種有用的足端軌跡，使得單自由度可重構(gòu)機(jī)器人在粗糙和不規(guī)則的地形上具有良好的運(yùn)動(dòng)性能，且控制方案簡(jiǎn)單。

本文在二自由度比例縮放腿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了比例調(diào)整環(huán)節(jié)，使得重載足式機(jī)器人具備多種行走模式，在空載或輕載工況下能夠高抬腿、大跨度邁步快速行走，在重載工況下能夠低抬腿、小跨度邁步穩(wěn)健行走。

1 構(gòu)型方案設(shè)計(jì)

1.1 比例縮放腿機(jī)構(gòu)原理

比例縮放腿機(jī)構(gòu)足端水平和豎直方向運(yùn)動(dòng)分別由獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器控制，相比于開(kāi)鏈?zhǔn)酱?lián)腿部機(jī)構(gòu)，具有足端水平和豎直運(yùn)動(dòng)解耦的優(yōu)點(diǎn)^［11-12］。

比例縮放腿機(jī)構(gòu)如圖1所示，圖中鉸點(diǎn)A與豎直驅(qū)動(dòng)器鉸接，鉸點(diǎn)B與水平驅(qū)動(dòng)器鉸接，C點(diǎn)為足端位置。桿AE對(duì)應(yīng)大腿桿，桿CE對(duì)應(yīng)小腿桿，鉸點(diǎn)B、D、E和F構(gòu)成平行四邊形，C點(diǎn)在A與B連線的延長(zhǎng)線上，各段長(zhǎng)度比例關(guān)系為

lDElAD=lCFlEF=lBClAB=k（1）

式中：k為縮放比。

兩自由度比例縮放腿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)為鉸點(diǎn)A沿著豎直Y方向的移動(dòng)以及鉸點(diǎn)B沿著水平X方向的移動(dòng)。

足端C點(diǎn)沿水平X方向移動(dòng)距離與關(guān)節(jié)B移動(dòng)距離之比為k+1，即圖1b中的CC′距離與BB′距離之比等于k+1，即

lCC′lBB′=k+1（2）

足端C點(diǎn)沿豎直Y方向移動(dòng)距離與關(guān)節(jié)A移動(dòng)距離之比為k，即圖1c中的C′C″距離與AA′距離之比等于縮放比k，即

lC′C″lAA′=k（3）

關(guān)節(jié)B沿X方向的載荷與足端C點(diǎn)沿X方向的載荷之比為k+1，關(guān)節(jié)A沿Y方向的載荷與足端C點(diǎn)沿Y方向的載荷之比為k。

比例縮放腿機(jī)構(gòu)可在驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)行程和承載能力不變的情況下，通過(guò)改變縮放比來(lái)調(diào)整足端運(yùn)動(dòng)范圍和負(fù)載能力。

1.2 變縮放比例方案

根據(jù)比例縮放腿機(jī)構(gòu)的幾何關(guān)系，要想保持驅(qū)動(dòng)解耦特性的同時(shí)改變縮放比例，需滿足以下兩個(gè)條件：①鉸點(diǎn)B、D、E和F連線始終為平行四邊形；②足端C點(diǎn)始終在驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)A與驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)B連線的延長(zhǎng)線上。圖2列出了幾種可實(shí)現(xiàn)縮放比例調(diào)整的方案。

方案一需要調(diào)整BD段和BF段長(zhǎng)度，同時(shí)改變鉸點(diǎn)D和鉸點(diǎn)F的位置。該方案需要增加4個(gè)調(diào)整機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)構(gòu)之間需要協(xié)調(diào)控制，保持BD段與EF段長(zhǎng)度相等，BF段與DE段長(zhǎng)度相等，以滿足條件①，AD段與BD段長(zhǎng)度之比不變，以滿足條件②，同時(shí)鉸點(diǎn)位置調(diào)整后還需要考慮鉸點(diǎn)的固定。該方案需要的調(diào)整機(jī)構(gòu)復(fù)雜，調(diào)整過(guò)程控制難度大。

方案二需要調(diào)整DE、BF和CF段的長(zhǎng)度，調(diào)整機(jī)構(gòu)之間需要協(xié)調(diào)控制，保持DE和BF段長(zhǎng)度始終相等，以滿足條件①，DE段和CF段長(zhǎng)度之比不變，以滿足條件②。該方案需要增加3個(gè)調(diào)整機(jī)構(gòu)，而且調(diào)整機(jī)構(gòu)位置靠近足端，調(diào)整機(jī)構(gòu)質(zhì)量對(duì)整個(gè)腿部慣量的影響較大，會(huì)增加行走控制難度和能耗。

方案三需要調(diào)整AD、BD和EF段的長(zhǎng)度，調(diào)整機(jī)構(gòu)之間需協(xié)調(diào)控制，保持BD和EF段長(zhǎng)度始終相等以滿足條件①，AD、BD段長(zhǎng)度之比不變以滿足條件②。該方案同樣需增加3個(gè)調(diào)整機(jī)構(gòu)，相比方案二，調(diào)整機(jī)構(gòu)更靠近機(jī)體，調(diào)整機(jī)構(gòu)的質(zhì)量對(duì)整個(gè)腿部慣量的影響較小。

方案四需要調(diào)整AD和CF段的長(zhǎng)度，鉸點(diǎn)B、D、E和F始終為平行四邊形未發(fā)生變化，即始終滿足條件①，調(diào)整機(jī)構(gòu)之間只需協(xié)調(diào)控制保持AD段和CF段長(zhǎng)度成反比，以滿足條件②。該方案需要增加兩個(gè)調(diào)整機(jī)構(gòu)，AD段上的調(diào)整機(jī)構(gòu)靠近機(jī)體，對(duì)擺動(dòng)慣量的影響較小，但CF段靠近足端，增加調(diào)整機(jī)構(gòu)對(duì)腿部慣量的影響較大。

多足機(jī)器人單腿數(shù)量多，增加調(diào)整機(jī)構(gòu)會(huì)帶來(lái)驅(qū)動(dòng)器數(shù)量的大量增加。此外，調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器布置在單腿的桿件上，承力情況復(fù)雜，且增加了腿部質(zhì)量。因此，應(yīng)盡量減少調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器的數(shù)量，盡量將調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置在靠近機(jī)體的位置。

2 詳細(xì)設(shè)計(jì)

本文根據(jù)方案四，在AD段增加一個(gè)帶有驅(qū)動(dòng)的調(diào)整機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)整AD段的長(zhǎng)度，設(shè)計(jì)非線性腿長(zhǎng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，由AD段長(zhǎng)度的變化通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)整CF段的長(zhǎng)度。該方案通過(guò)控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)器即可完成縮放比例的調(diào)整，控制簡(jiǎn)單且對(duì)腿部慣量的影響較小。

2.1 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

比例縮放腿由大腿桿、小腿桿、長(zhǎng)連桿和短連桿組成，本文在比例縮放腿的基礎(chǔ)上將大腿桿和小腿桿設(shè)計(jì)為上下兩段，增加了改變大腿桿和小腿桿長(zhǎng)度的調(diào)整機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了變縮放比例腿，如圖3所示。大腿桿和小腿桿裝配圖如圖4所示，二者上下兩段之間均采用螺紋結(jié)構(gòu)連接，具有較好的承載能力，同時(shí)使得調(diào)整機(jī)構(gòu)只需要克服零部件之間的摩擦力，不用承擔(dān)大載荷，從而減小了調(diào)整機(jī)構(gòu)零部件和驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)尺寸，使得調(diào)整機(jī)構(gòu)便于安裝，且對(duì)腿部慣量的影響較小。

大腿桿結(jié)構(gòu)如圖4a所示，比例調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器電機(jī)驅(qū)動(dòng)花鍵軸和螺紋軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得大腿桿下段沿著螺紋軸的軸線移動(dòng)，從而改變大腿桿的長(zhǎng)度。非線性腿長(zhǎng)調(diào)整模塊結(jié)構(gòu)如圖5所示，固定板通過(guò)螺釘與大腿桿上段連接，保持不動(dòng)，安裝板通過(guò)螺釘固定在大腿桿側(cè)面，跟隨大腿桿下段移動(dòng)。上下兩組壓板通過(guò)螺栓分別將同步帶壓緊在固定板和浮動(dòng)板的異形軸上，兩組壓板左側(cè)的同步帶長(zhǎng)度始終保持不變，兩組壓板右側(cè)的同步帶長(zhǎng)度也同樣保持不變。安裝板牽引同步帶移動(dòng)，同步帶牽引帶輪、階梯帶輪和浮動(dòng)板移動(dòng)，安裝板和浮動(dòng)板移動(dòng)時(shí)導(dǎo)輪軸沿著調(diào)整槽移動(dòng)。小腿桿結(jié)構(gòu)如圖4b所示，階梯帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)大腿桿同步帶和小腿桿同步帶驅(qū)使小腿桿的錐齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)花鍵軸和小腿桿下段轉(zhuǎn)動(dòng)，使得小腿桿下段沿軸線移動(dòng)，從而改變小腿桿的長(zhǎng)度。變縮放比例腿詳細(xì)結(jié)構(gòu)見(jiàn)文獻(xiàn)［13］。

2.2 非線性腿長(zhǎng)調(diào)整模塊原理

本文采用同步帶和導(dǎo)向槽相結(jié)合的方式設(shè)計(jì)了非線性腿長(zhǎng)調(diào)整模塊。大腿桿長(zhǎng)度由比例調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器直接控制，小腿桿長(zhǎng)度由比例調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過(guò)非線性腿長(zhǎng)調(diào)整模塊和

定比例放大環(huán)節(jié)進(jìn)行調(diào)整，如圖6所示。設(shè)圖6中的AD段桿長(zhǎng)為a，初始長(zhǎng)度a0為AD段最短狀態(tài)，AD段長(zhǎng)度最長(zhǎng)為a1。設(shè)CF段桿長(zhǎng)為b，初始長(zhǎng)度b0為CF段最長(zhǎng)狀態(tài)，CF段長(zhǎng)度最短為b1。

AD段桿長(zhǎng)和CF段桿長(zhǎng)關(guān)系如圖7中曲線S所示，曲線S的表達(dá)式為

bS=a0b0/a（4）

當(dāng)AD段桿長(zhǎng)由初始長(zhǎng)度a0增加Δa時(shí)，CF段桿長(zhǎng)由b0減小了Δb，Δb與Δa的關(guān)系為

Δb=b0-a0b0a=b0-a0b0a0+Δa（5）

過(guò)點(diǎn)（a0，b0）和（a1，b1）作直線L，表達(dá)式為

bL=b0+b0-b1a0-a1（a-a0）=b0+b0-b1a0-a1Δa（6）

Δb可分為Δb′和Δb″兩段，其中，Δb′與Δa成線性關(guān)系，Δb′與Δa的關(guān)系為

Δb′=b0-bL=b0-b1a1-a0Δa（7）

Δb″與Δa成非線性關(guān)系，Δb″與Δa的關(guān)系為

Δb″=Δb-Δb′=b0-a0b0a0+Δa-b0-b1a1-a0Δa（8）

Δb″需要通過(guò)調(diào)整槽實(shí)現(xiàn)，調(diào)整槽的形狀如圖8所示，以AD段為初始長(zhǎng)度時(shí)導(dǎo)輪軸的中心為原點(diǎn)，建立圖8所示的坐標(biāo)系，設(shè)調(diào)整槽中心曲線T的表達(dá)式為

y=12（b0-a0b0a0+x-b0-b1a1-a0x）a1-a0b0-b1（9）

當(dāng)AD段長(zhǎng)度由a0增加Δa時(shí)，導(dǎo)輪軸沿著y軸移動(dòng)的距離t為

t=12Δb″a1-a0b0-b1（10）

如圖8和圖9所示，當(dāng)AD段長(zhǎng)度由a0增加Δa時(shí)，兩組壓板左側(cè)l0長(zhǎng)度減小Δa，l1增加Δa，即兩組壓板左側(cè)同步帶經(jīng)過(guò)帶輪的移動(dòng)量為Δa。兩組壓板右側(cè)l2長(zhǎng)度增加Δa，固定板上導(dǎo)輪軸在調(diào)整槽限制下沿y軸移動(dòng)距離t，l3減小Δa，浮動(dòng)板上導(dǎo)輪軸同樣在調(diào)整槽限制下沿y軸移動(dòng)距離t，即兩組壓板右側(cè)同步帶經(jīng)過(guò)階梯帶輪的移動(dòng)量Δl為

Δl=Δa+2t=Δa+Δb″a1-a0b0-b1（11）

將式（8）代入式（11），得

Δl=（b0-a0b0a0+Δa）a1-a0b0-b1（12）

設(shè)階梯帶輪與同步帶配合部分半徑為R，階梯帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角度θ為

θ=ΔlR=

1R（b0-a0b0a0+Δa）a1-a0b0-b1（13）

AD段長(zhǎng)度增加時(shí)，兩組壓板右側(cè)同步帶拉動(dòng)浮動(dòng)板運(yùn)動(dòng)；當(dāng)AD段長(zhǎng)度減小時(shí)，兩組壓板左側(cè)同步帶拉動(dòng)浮動(dòng)板運(yùn)動(dòng)。

由圖9所示幾何關(guān)系可知，浮動(dòng)板的移動(dòng)量能使同步帶始終處于張緊狀態(tài)，從而保障固定板右側(cè)同步帶的移動(dòng)量能夠全部傳遞給階梯帶輪，階梯帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)量?jī)H與AD段長(zhǎng)度增加量Δa相關(guān)。

非線性腿長(zhǎng)調(diào)整模塊上階梯帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)同步帶和錐齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)小腿桿上的花鍵軸轉(zhuǎn)動(dòng)，令階梯帶輪至小腿桿下段之間的傳動(dòng)比為i，階梯帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角度θ通過(guò)帶傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)放大i倍之后，小腿桿下段的轉(zhuǎn)動(dòng)角度β為

β=θi=iR（Δa+Δb″a1-a0b0-b1）（14）

設(shè)小腿桿上段和小段之間配合的螺紋導(dǎo)程為P，則小腿桿下段移動(dòng)距離l4為

l4=βP=iPR（Δa+Δb″a1-a0b0-b1）（15）

當(dāng)半徑R、傳動(dòng)比i和螺紋導(dǎo)程P滿足

iPR=b0-b1a1-a0（16）

時(shí)，由

l4=b0-b1a1-a0Δa+Δb″=Δb′+Δb″=Δb（17）

可得小腿桿下段移動(dòng)距離為Δb，即CF段桿長(zhǎng)減小Δb。

此時(shí)，比例縮放腿機(jī)構(gòu)在保持驅(qū)動(dòng)解耦特性的同時(shí)縮放比例由k0減至k1，設(shè)DE段長(zhǎng)度為c，則k0和k1的表達(dá)式分別為

k0=lDElAD=ca0（18）

k1=lDElAD=ca0+Δa（19）

同理，也可實(shí)現(xiàn)縮放比的增大。

3 不同縮放比例對(duì)比

采用變縮放比例腿的六足運(yùn)載機(jī)器人整體布局如圖10所示。圖11是行走裝置的縮放比例分別為3.0、2.5和2.0時(shí)的狀態(tài)示意圖。足式機(jī)器人在擺動(dòng)相時(shí)腿部載荷較小，故調(diào)整機(jī)構(gòu)僅在擺動(dòng)相時(shí)工作調(diào)整縮放比，避免調(diào)整機(jī)構(gòu)承受大載荷。

不同縮放比例足端運(yùn)動(dòng)空間對(duì)比如圖12所示，縮放比例越大，足端運(yùn)動(dòng)空間越大，圖中Dx為水平驅(qū)動(dòng)器的行程范圍，Dy為豎直驅(qū)動(dòng)器的行程范圍。驅(qū)動(dòng)器行程范圍不變的情況下，縮放比例由2.0增加到3.0時(shí)，足端水平運(yùn)動(dòng)范圍增加約33%，足端豎直運(yùn)動(dòng)范圍增加約50%，足端運(yùn)動(dòng)空間的增加可顯著提高足式機(jī)器人的越障能力和地形適應(yīng)性。

足端運(yùn)動(dòng)空間增加的同時(shí)，腿的最大承載能力也相應(yīng)減小。以縮放比為2.0時(shí)變縮放比例腿的運(yùn)動(dòng)范圍和承載能力為基礎(chǔ)，隨著縮放比的增加，變縮放比例腿的性能變化如圖13所示。縮放比由2.0增至3.0時(shí)，足端水平方向承載能力減小約25%，足端豎直方向承載能力減小約33%。因此，變縮放比例腿在大負(fù)載時(shí)應(yīng)盡量選擇小的縮放比，減小驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載，負(fù)載較小時(shí)可選擇較大的縮放比，以提高行走效率。

4 結(jié)語(yǔ)

本文基于比例縮放腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了一種變縮放比例腿。通過(guò)理論推導(dǎo)證明了在保持機(jī)構(gòu)解耦特性的同時(shí)實(shí)現(xiàn)縮放比例調(diào)整的可行性，對(duì)比了不同縮放比例的運(yùn)動(dòng)范圍和負(fù)載能力，為后續(xù)重載足式機(jī)器人的研發(fā)奠定了基礎(chǔ)。

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（編輯 陳 勇）

作者簡(jiǎn)介：索 喆，男，1997年生，博士研究生。研究方向?yàn)樽闶綑C(jī)器人。

王繼新*（通信作者），男，1975年生，教授、博士研究生導(dǎo)師。研究方向?yàn)橹悄軝C(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。E-mail： jxwang@jlu.edu.cn。

本文引用格式：索喆，李想，劉建峰，等.重載足式機(jī)器人變縮放比例腿設(shè)計(jì)［J］. 中國(guó)機(jī)械工程，2025，36（2）：191-196.

SUO Zhe， LI Xiang， LIU Jianfeng， et al. Design of Scale-changeable Pantograph Leg for Heavy-duty Robots［J］. China Mechanical Engineering， 2025， 36（2）：191-196.

基金項(xiàng)目：國(guó)家自然科學(xué)基金（52272434）；吉林大學(xué)研究生創(chuàng)新基金（2024CX086）