稻田機(jī)械除草技術(shù)裝備研究與應(yīng)用現(xiàn)狀

摘 要： 稻田雜草是造成水稻產(chǎn)量下降、品質(zhì)降低的重要因素。人工除草勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)效率低；化學(xué)藥劑除草引發(fā)雜草抗藥性、作物藥害，造成環(huán)境污染和農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量安全問題；機(jī)械除草是一種環(huán)境友好型除草方式，有助于改善土壤結(jié)構(gòu)、提高土壤肥力。介紹了稻田機(jī)械除草技術(shù)裝備研究現(xiàn)狀及上海市稻田機(jī)械除草裝備應(yīng)用情況，對(duì)稻田機(jī)械除草技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中遇到的問題進(jìn)行了闡述與分析，提出運(yùn)用新能源、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等先進(jìn)技術(shù)的智能化除草是稻田機(jī)械除草技術(shù)裝備的發(fā)展方向。

關(guān)鍵詞：稻田雜草；機(jī)械除草；衛(wèi)星導(dǎo)航；智能化

中圖分類號(hào)：S224.1+5 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-1795（2024）11-0017-06

DOI：10.19998/j.cnki.2095-1795.202411303

0 引言

水稻是我國(guó)4 大主要糧食作物之一，65% 以上的人口以大米為主食。我國(guó)是世界最大的水稻生產(chǎn)國(guó)，產(chǎn)量居世界首位[1]。2022 年我國(guó)水稻種植面積2 945 萬(wàn)hm2，產(chǎn)量2.08 億t[2]。稻田雜草與水稻爭(zhēng)奪水分、光照、熱量、生長(zhǎng)空間和土壤養(yǎng)分等生長(zhǎng)發(fā)育所必需的資源，嚴(yán)重影響水稻的正常生長(zhǎng)，是造成水稻產(chǎn)量下降、品質(zhì)降低的重要因素[3-4]。因此，在水稻生產(chǎn)過程中科學(xué)有效地防治草害是確保水稻高產(chǎn)、優(yōu)質(zhì)的關(guān)鍵技術(shù)之一。

上海市位于長(zhǎng)江下游地區(qū)，對(duì)水稻產(chǎn)量有嚴(yán)重影響的稻田優(yōu)勢(shì)雜草主要有無(wú)芒稗[Echinochloa crusgalli（L.） P. Beauv. var. mitis （Pursh） Peterm.]、千金子[Leptochloa chinensis （L.） Nees]、耳葉水莧（Ammanniaauriculata Willd.） 和多花水莧（ Ammannia multifloraRoxb.）[5]。稻田中耕除草方式主要有人工除草、化學(xué)藥劑除草、機(jī)械除草等。人工除草經(jīng)濟(jì)、環(huán)保、安全，但是勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)效率低，隨著城市化進(jìn)程的推進(jìn)和人口老齡化問題的顯現(xiàn)，人工除草面臨著勞動(dòng)力匱乏的難題?；瘜W(xué)藥劑除草經(jīng)濟(jì)、省力，高地隙自走式噴桿噴霧機(jī)、植保無(wú)人飛機(jī)等先進(jìn)植保裝備的發(fā)展與應(yīng)用使化學(xué)藥劑除草更高效便捷，但長(zhǎng)期無(wú)節(jié)制地施用化學(xué)除草劑易使雜草產(chǎn)生抗藥性、引發(fā)作物藥害、污染環(huán)境和水源，對(duì)其他農(nóng)作物的生長(zhǎng)及畜禽水產(chǎn)的養(yǎng)殖造成不良影響[6-7]。隨著人們對(duì)農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量安全的重視和環(huán)保意識(shí)的加強(qiáng)，化學(xué)除草劑的使用逐步受到限制，高效環(huán)保的機(jī)械除草技術(shù)得到快速發(fā)展與應(yīng)用[8-11]。

1 稻田機(jī)械除草技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

稻田機(jī)械除草技術(shù)是指以動(dòng)力裝置帶動(dòng)除草輪、除草刀等機(jī)械裝置，通過將雜草整株拔除、切斷雜草根莖或?qū)㈦s草埋壓入土等多種方式清除稻田雜草，減少雜草對(duì)水稻生長(zhǎng)的競(jìng)爭(zhēng)壓力，提高水稻產(chǎn)量與質(zhì)量的農(nóng)業(yè)技術(shù)，是一種可持續(xù)、無(wú)化學(xué)污染、對(duì)環(huán)境友好的除草方式，有助于改善土壤結(jié)構(gòu)、增強(qiáng)透氣性，加速腐殖質(zhì)等土壤營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)的分解提高土壤肥力，有利于水稻的生長(zhǎng)發(fā)育[12-13]。

機(jī)械除草通常適用于以機(jī)插秧或機(jī)直播方式種植、水稻成行成穴的田塊，采用機(jī)械撒播方式的水稻田不具備機(jī)具通行和作業(yè)所必須的行距，不宜采用機(jī)械除草方式。根據(jù)采用的機(jī)械化種植方式，以及水稻行間、株間雜草的生長(zhǎng)情況，行間除草與株間除草的技術(shù)要求存在一定差異，使用的除草器及作業(yè)方式也不相同。水稻行距較寬，適合輪式除草機(jī)通行，作業(yè)空間較大，除草難度相對(duì)較低。我國(guó)常見的機(jī)插秧行距250 和300 mm，機(jī)直播行距200 和250 mm。常用的行間除草器有除草輥、除草刀、耙齒式除草輪等型式，如圖1所示，通過纏繞并拔除雜草、切斷雜草根莖或?qū)㈦s草壓入泥土中的方式去除行間雜草，是一種直接作用于雜草的除草方式。

水稻株距較窄，根據(jù)不同地區(qū)種植的水稻品種及相應(yīng)農(nóng)藝要求有120、140 和160 mm 等多種株距。由于水稻株間雜草和秧苗共同生長(zhǎng)，采用直接作用于雜草的除草器容易誤傷秧苗，故以采用彈齒、彈絲等作用于土壤的間接式除草器為宜。為解決上述技術(shù)難點(diǎn)，陶桂香等[14]、牛春亮等[15] 通過對(duì)水稻株間機(jī)械除草機(jī)理的研究，設(shè)計(jì)了關(guān)鍵除草部件并進(jìn)行了試驗(yàn)與分析，利用水稻生長(zhǎng)過程中根系入土深度大于雜草根深的特點(diǎn)，選用合適的株間除草器，在不損傷水稻秧苗的前提下將雜草連根挑出，使其浮于水面或攪動(dòng)土壤將其掩埋，完成除草作業(yè)，并對(duì)水稻株間除草的作業(yè)方法進(jìn)行了總結(jié)。以水稻機(jī)插秧模式下去除稻田最常見的稗草為例，首次除草一般在插秧后7～10 d 內(nèi)進(jìn)行。這時(shí)水稻秧苗經(jīng)過回青期根系生長(zhǎng)速度加快，和剛萌發(fā)的稗草植株形態(tài)差異較大，水稻秧苗莖稈粗壯、根系多而粗，稗草莖稈纖細(xì)、根系少而細(xì)，此時(shí)除草傷苗率低、除草率高，對(duì)水稻產(chǎn)量影響小。之后每隔7～10 d進(jìn)行1 次除草，需在30 d 內(nèi)共計(jì)完成3～4 次，以免影響水稻的生長(zhǎng)。水稻機(jī)直播模式下，秧苗與稗草幾乎同時(shí)發(fā)育，植株形態(tài)差異小、根系發(fā)育情況相近，株間除草傷苗率高、除草率低，效果不如機(jī)插秧。常用的水稻株間除草器根據(jù)其作業(yè)時(shí)的運(yùn)動(dòng)方式和結(jié)構(gòu)形態(tài)可分為固定彈絲式、擺動(dòng)梳齒式、對(duì)轉(zhuǎn)彈齒式等多種型式，如圖2 所示[4，16]。固定彈絲式除草器為固定在機(jī)架上的若干組彈絲，作業(yè)時(shí)橫跨在秧苗兩側(cè)，通過定期攪動(dòng)土壤抑制雜草生長(zhǎng)的方式來(lái)達(dá)到除草效果。

擺動(dòng)梳齒式除草器由多條梳齒組成，可沿與機(jī)具前進(jìn)方向垂直的方向做往復(fù)擺動(dòng)，完成除草作業(yè)。對(duì)轉(zhuǎn)彈齒式除草器為一對(duì)相向轉(zhuǎn)動(dòng)的彈齒盤，通過攪動(dòng)株間土壤使雜草根系松動(dòng)后將其刮除。近年來(lái)，蔣郁等[17]、王金武等[18] 分別研制了氣動(dòng)式、射流式等新型水稻株間除草裝置。

2 稻田機(jī)械除草裝備研究歷程

稻田除草機(jī)械根據(jù)其結(jié)構(gòu)可分為步進(jìn)式、懸掛式和乘坐式等型式[19]。早在20 世紀(jì)70—80 年代，日本就開始對(duì)水稻機(jī)械除草技術(shù)進(jìn)行探索與研究，共立株式會(huì)社和大竹制作所株式會(huì)社分別開發(fā)出了兩款步進(jìn)式水田除草機(jī)，2008 年美善株式會(huì)社又對(duì)步進(jìn)式水田除草機(jī)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)上的改進(jìn)和功能上的提升。步進(jìn)式水田除草機(jī)分為沒有動(dòng)力的手推式除草機(jī)和配備發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)式除草機(jī)，如圖3 所示。步進(jìn)式水田除草機(jī)優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量小，田間作業(yè)轉(zhuǎn)向靈活、掉頭方便、軋苗較少，但作業(yè)行數(shù)較少，一般不超過3 行，并且只能去除行間雜草，使用時(shí)操作人員須手扶機(jī)具步行作業(yè)，工作效率較低、勞動(dòng)強(qiáng)度較大，適用于丘陵山區(qū)、梯田等面積較小、形狀不規(guī)整的田塊。20 世紀(jì)末，日本開始研制搭載于水稻插秧機(jī)平臺(tái)的懸掛式水田除草機(jī)。2000 年，久保田株式會(huì)社發(fā)明了掛接于水稻插秧機(jī)后部的懸掛式水田除草機(jī)，利用發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力驅(qū)動(dòng)除草部件進(jìn)行主動(dòng)式除草作業(yè)。

2005 年，Q-HOE 株式會(huì)社設(shè)計(jì)了一款沒有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的懸掛式水田除草機(jī)，如圖4 所示，利用除草部件與土壤、雜草接觸時(shí)的相互作用力進(jìn)行被動(dòng)式除草作業(yè)，適合去除小型水田雜草。懸掛式水田除草機(jī)體積較大、結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，同時(shí)具有水稻行間和株間除草功能，可實(shí)現(xiàn)6 行以上的多行除草，適用于平原地區(qū)形狀規(guī)整地塊大的規(guī)?；N植模式，但配套插秧機(jī)須滿足除草機(jī)懸掛結(jié)構(gòu)、動(dòng)力輸出軸轉(zhuǎn)速等技術(shù)要求以確保除草機(jī)能正常作業(yè)。

乘坐式水田除草機(jī)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更合理，動(dòng)力部與作業(yè)部不存在配套問題，根據(jù)整機(jī)結(jié)構(gòu)和動(dòng)力輸出軸的位置可將除草機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)具的前部、中部或后部。日本OREC 株式會(huì)社從2012 年開始研究水稻機(jī)械除草技術(shù)與裝備， 并于2014 年成功開發(fā)出WEEDMAN 型四輪乘坐式水田除草作業(yè)機(jī)，如圖5 所示，該系列除草機(jī)的除草機(jī)構(gòu)位于機(jī)具前部，作業(yè)時(shí)便于觀察作業(yè)情況。2015 年，MINORU 產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社與日本國(guó)立農(nóng)業(yè)食品產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究機(jī)構(gòu)聯(lián)合研制了作業(yè)機(jī)構(gòu)位于除草機(jī)中部的KE3A+KW 型三輪乘坐式水田除草機(jī)，如圖6 所示。2020 年，大竹制作所株式會(huì)社發(fā)明了JJ-1 系列輕便型三輪乘坐式水田除草機(jī)，除草機(jī)構(gòu)位于機(jī)具的前部，最大整機(jī)質(zhì)量?jī)H82 kg。

日本的科研機(jī)構(gòu)和農(nóng)機(jī)生產(chǎn)企業(yè)根據(jù)多年的技術(shù)積累和研究經(jīng)驗(yàn)研發(fā)了一系列基于不同工作原理、適用于不同作業(yè)模式的水田除草機(jī)械，但價(jià)格高昂且引進(jìn)難度大，長(zhǎng)期依賴國(guó)外水田機(jī)械除草技術(shù)裝備不利于我國(guó)水稻產(chǎn)業(yè)的發(fā)展[16]。自2008 年以來(lái)，我國(guó)的科研機(jī)構(gòu)與各級(jí)高校開始系統(tǒng)研究水稻行間與株間機(jī)械除草技術(shù)，并開發(fā)了多款水稻機(jī)械除草裝備。華南農(nóng)業(yè)大學(xué)[20] 發(fā)明了一種采用特殊的行?株間除草裝置及多級(jí)仿形機(jī)構(gòu)的水田行?株間同步機(jī)械除草機(jī)。王金峰等[21] 研制了一款基于阿克曼轉(zhuǎn)向原理的遙控轉(zhuǎn)向稻田行間除草機(jī)。華南農(nóng)業(yè)大學(xué)[22] 發(fā)明了一種基于視?觸覺融合感知的稻田自適應(yīng)柔性機(jī)械除草機(jī)。近年來(lái)，華南農(nóng)業(yè)大學(xué)、東北農(nóng)業(yè)大學(xué)、上海交通大學(xué)等科研院校積極開展新型稻田除草機(jī)械的探索與研究，推進(jìn)了我國(guó)水稻機(jī)械除草技術(shù)與裝備的發(fā)展，但總體而言我國(guó)水田機(jī)械除草技術(shù)與裝備的研究仍處于設(shè)計(jì)探索和試驗(yàn)驗(yàn)證階段，尚未在水稻生產(chǎn)中獲得廣泛應(yīng)用。

3 上海市稻田機(jī)械除草裝備應(yīng)用現(xiàn)狀

上海市水稻生產(chǎn)過程中普遍采用擔(dān)架式噴霧機(jī)、高地隙自走式噴桿噴霧機(jī)或植保無(wú)人機(jī)噴施化學(xué)除草劑的方式進(jìn)行稻田除草，僅個(gè)別種植有機(jī)水稻的農(nóng)場(chǎng)嘗試采用機(jī)械除草方式進(jìn)行除草。上海谷滿香糧食種植專業(yè)合作社和上海賢風(fēng)農(nóng)產(chǎn)品產(chǎn)銷專業(yè)合作社引進(jìn)了Q-HOE 株式會(huì)社生產(chǎn)的IS-6GA+KM 型懸掛式水田除草機(jī)， 上海東禾九谷開心農(nóng)場(chǎng)有限公司引進(jìn)了OREC 株式會(huì)社生產(chǎn)的WEED MAN SJ800X 型四輪乘坐式水田除草機(jī)。2 款水田除草機(jī)行距均為300 mm，符合上海市水稻機(jī)插秧農(nóng)藝要求。IS-6GA+KM 型為6行作業(yè)，WEED MAN SJ800X 型為8 行作業(yè)。2 家公司均開發(fā)了適用于300 或330 mm 行距及6 行、8 行等不同作業(yè)幅寬的多個(gè)型號(hào)的產(chǎn)品，目前還沒有適合我國(guó)200 和250 mm 機(jī)直播行距的除草機(jī)。IS-6GA+KM 型行間除草器為耙壓式除草輪，株間除草器為固定式彈性鋼絲；WEED MAN SJ800X 型行間除草器為旋轉(zhuǎn)式除草刀，株間除草器為對(duì)轉(zhuǎn)式彈齒。2 款機(jī)具的技術(shù)規(guī)格如表1 所示，結(jié)構(gòu)如圖7 所示。

2 款水田除草機(jī)多次進(jìn)行水稻中耕除草作業(yè)，對(duì)機(jī)具的作業(yè)效果進(jìn)行觀察評(píng)估。為保證除草后的防控效果，作業(yè)地塊留有一定深度的水層：一方面，可以使土質(zhì)變軟有利于除草器將雜草壓入泥土或連根拔除；另一方面，雜草被拔除后漂浮于水面上不會(huì)再次扎根生長(zhǎng)，除草器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將水層攪混還可抑制其余雜草的光合作用。根據(jù)使用說(shuō)明，IS-6GA+KM 型和WEEDMAN SJ800X 型作業(yè)時(shí)水層深度分別控制在100 和30 mm 左右。就結(jié)果而言，2 款水田除草機(jī)的作業(yè)效果未達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，具體表現(xiàn)在軋苗傷苗率較高、株間雜草除草率較低、除草機(jī)構(gòu)易損壞等方面。經(jīng)過對(duì)機(jī)具結(jié)構(gòu)、配套農(nóng)藝、作業(yè)規(guī)程等方面進(jìn)行分析，造成除草效果不佳的原因主要有5 個(gè)方面。一是土壤耕翻效果不能完全滿足機(jī)械除草的要求，犁底層硬度與厚度不均勻造成地塊平整度較低、水層深度不一致，除草機(jī)在行進(jìn)過程中各輪受到的行駛阻力不同導(dǎo)致機(jī)具偏離規(guī)劃的作業(yè)路線及除草機(jī)構(gòu)的不平衡，除草器直接軋倒水稻秧苗。二是除草機(jī)構(gòu)對(duì)土壤擾動(dòng)不足，使得除草器、仿形浮板易黏附泥土和掛草，引起壅泥，影響除草效果和作業(yè)穩(wěn)定性。三是除草時(shí)機(jī)滯后，雜草苗齡過大，尤其是莎草等多年生草本植物莖稈粗壯，株間除草器為避免誤傷秧苗設(shè)計(jì)作用力偏小，不能有效去除株間雜草。四是石塊、蛇皮袋等田間雜物過多，妨礙機(jī)具通行、降低作業(yè)效果，甚至損壞機(jī)具，WEEDMAN 型水田除草機(jī)在除草過程中因碰到石塊導(dǎo)致耙齒斷裂、防護(hù)罩變形。五是作業(yè)精度依賴于機(jī)手的操作水平，機(jī)插秧相鄰兩個(gè)作業(yè)幅寬間的行距與標(biāo)準(zhǔn)行距的偏差及除草機(jī)與插秧機(jī)對(duì)行精度的不足，導(dǎo)致作業(yè)時(shí)容易傷苗，田間掉頭軋苗情況較嚴(yán)重。

為改善稻田機(jī)械除草效果、提高作業(yè)效率，可以從4 個(gè)方面進(jìn)行改進(jìn)。一是對(duì)稻田進(jìn)行清理改造、提高耕整地作業(yè)水平和質(zhì)量，減少土壤結(jié)構(gòu)、田間雜物對(duì)除草機(jī)通行作業(yè)的影響。二是準(zhǔn)確把控除草時(shí)機(jī)、優(yōu)化除草策略，根據(jù)機(jī)具使用說(shuō)明與專家建議，在水稻生長(zhǎng)過程中適宜的時(shí)間節(jié)點(diǎn)及時(shí)進(jìn)行除草作業(yè)，避免雜草長(zhǎng)勢(shì)過快無(wú)法有效除草。三是優(yōu)化除草機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使機(jī)具能適應(yīng)多種作業(yè)條件并準(zhǔn)確區(qū)分水稻與雜草，進(jìn)行精準(zhǔn)除草。四是對(duì)作業(yè)人員加強(qiáng)除草機(jī)操作培訓(xùn)，提高熟練度與作業(yè)精度。

目前市場(chǎng)上自帶動(dòng)力的水田除草機(jī)均搭載燃油發(fā)動(dòng)機(jī)，與化學(xué)藥劑除草相比雖沒有化學(xué)污染，但尾氣排放仍會(huì)對(duì)環(huán)境造成污染、對(duì)農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量安全構(gòu)成威脅。水田環(huán)境的復(fù)雜性和水稻種植的農(nóng)藝特點(diǎn)使得水田除草機(jī)的普適性受到限制，大多數(shù)除草機(jī)的行距和工作幅寬固定不可調(diào)整，對(duì)不同行距的水稻田進(jìn)行除草需配備不同行距的除草機(jī)，而針對(duì)不同的水稻種植方式和生育階段，以及多樣的田間雜草和生長(zhǎng)情況，都需要對(duì)機(jī)械除草裝置進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整和優(yōu)化，經(jīng)濟(jì)成本較高[23]。

4 結(jié)束語(yǔ)

除草是水稻田間管理的關(guān)鍵步驟，是實(shí)現(xiàn)水稻生產(chǎn)全程機(jī)械化的重要環(huán)節(jié)之一。濫用化學(xué)除草劑帶來(lái)的環(huán)境污染和食品安全問題刻不容緩，水稻機(jī)械除草技術(shù)作為一種綠色環(huán)保的田間管理技術(shù)，符合我國(guó)質(zhì)量興農(nóng)、綠色興農(nóng)的發(fā)展方向，正受到越來(lái)越多的關(guān)注和重視[16]。為解決我國(guó)水田機(jī)械除草裝備通用性差、除草率低、傷苗率高及作業(yè)精度差異大的問題，稻田機(jī)械除草技術(shù)裝備的發(fā)展可在以下關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域進(jìn)行嘗試與探索。

（1）靈活運(yùn)用視覺識(shí)別與傳感器技術(shù)。水稻株間雜草除草率低的主要原因之一就是單純的機(jī)械結(jié)構(gòu)無(wú)法分辨水稻與雜草，只能嚴(yán)格依據(jù)作業(yè)規(guī)程在一定程度上去除株間雜草。高清視覺識(shí)別技術(shù)可準(zhǔn)確辨識(shí)雜草并精準(zhǔn)定位，輔助除草機(jī)構(gòu)完成作業(yè)，提高除草準(zhǔn)確性。傳感器技術(shù)可實(shí)現(xiàn)除草機(jī)行進(jìn)過程中的主動(dòng)避障，配合仿形機(jī)構(gòu)可幫助機(jī)具適應(yīng)多種稻田作業(yè)條件，提升作業(yè)效率和穩(wěn)定性。

（2）積極推進(jìn)無(wú)人駕駛除草機(jī)械的研發(fā)與應(yīng)用。借助北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）載波相位差分技術(shù)實(shí)現(xiàn)高精度無(wú)人駕駛功能，通過測(cè)量及規(guī)劃路線實(shí)現(xiàn)除草機(jī)械自主作業(yè)，與無(wú)人駕駛插秧機(jī)、直播機(jī)配合作業(yè)可縮小軌跡偏差、提高作業(yè)精度，改善除草效果并降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

（3）大力發(fā)展新能源除草機(jī)械。采用低能耗、高效率的新能源動(dòng)力系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)替代傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)，優(yōu)化機(jī)具結(jié)構(gòu)和作業(yè)參數(shù)，減少能源消耗和排放對(duì)農(nóng)田生態(tài)環(huán)境及農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量安全的負(fù)面影響。

（4）充分利用人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)。通過反復(fù)訓(xùn)練使除草裝備具備自主學(xué)習(xí)和決策能力，根據(jù)農(nóng)田環(huán)境、雜草種類及水稻生長(zhǎng)情況自動(dòng)調(diào)整策略，實(shí)現(xiàn)智能化除草。依托物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)除草裝備的遠(yuǎn)程監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析和故障診斷，提高機(jī)具的管理水平。

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