專利視角下采棉機關鍵技術分析

摘 要： 采棉機是支撐農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的重要高端裝備，產(chǎn)業(yè)發(fā)展前景廣闊。梳理了采棉機關鍵技術專利申請脈絡，分析采棉機關鍵技術發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，為掌握采棉機行業(yè)發(fā)展態(tài)勢、把握技術熱點提供建議，為采棉機專利布局和相關研究提供新思路。

關鍵詞：采棉機；摘錠；監(jiān)測控制；關鍵技術；農(nóng)業(yè)機械；專利分析

中圖分類號：S225.91 文獻標識碼：A 文章編號：2095-1795（2024）08-0020-07

DOI：10.19998/j.cnki.2095-1795.2024.08.004

0 引言

棉花用途廣泛，是重要的經(jīng)濟作物，也是重要的戰(zhàn)略物資。美國是最早應用采棉機的國家，1850 年開始對采棉機進行研究，1889 年成功研制摘錠式采棉機，1942 年開始量產(chǎn)采棉機，1975 年機械化采收率達到100%[1-3]。除美國外，蘇聯(lián)在1939 年研制成功第1 臺垂直摘錠式采棉機，1970 年機械化采收率達到60%，其采棉機研究和生產(chǎn)中心位于烏茲別克斯坦。我國機械采棉技術發(fā)展于20 世紀50 年代，經(jīng)過不斷地努力發(fā)展，逐漸由采棉機全進口向進口組裝和部分國產(chǎn)化轉(zhuǎn)變，采棉機的關鍵零部件基本實現(xiàn)了國產(chǎn)化，采棉機的型號也逐漸增多，可以適用于更多的棉花種植區(qū)，再加上國家對發(fā)展先進高端農(nóng)機裝備的政策引導，2018 年以后機械化采棉程度迅速提高，目前，新疆維吾爾自治區(qū)（簡稱新疆）棉花機械化采收率超過80%，我國已基本實現(xiàn)棉花采收的機械化，采棉機產(chǎn)業(yè)前景廣闊[3]。雖然我國采棉機有了很大的進步，但是與國外的采棉機相比，我國自主技術優(yōu)勢不明顯，距離高質(zhì)量的發(fā)展要求還有一定的差距[4]。

本研究從專利視角對采棉機的關鍵技術進行分析研究，通過對采棉機關鍵技術申請脈絡的梳理，分析采棉機關鍵技術的發(fā)展現(xiàn)狀及未來發(fā)展趨勢，為掌握采棉機行業(yè)發(fā)展態(tài)勢，把握技術熱點提供建議，為專利布局和相關研究提供新思路。

1 技術分解和檢索

根據(jù)采摘原理的不同，采棉機可分為將籽棉、雜質(zhì)一同采收的統(tǒng)收式采棉機和采摘籽棉的選收式采棉機。根據(jù)采摘系統(tǒng)的不同，采棉機可分為氣力式、摘錠式、梳刷式和振動式4 類[5-6]。從采棉機發(fā)展趨勢看，將逐步走向智能化、自動化、集成化和大型化，實現(xiàn)采、運、蓄一體化[7-8]。

查閱采棉機相關技術資料及對采棉機相關專利申請的撰寫特點進行分析統(tǒng)計，為便于專利申請數(shù)據(jù)整理和分析，本研究將采棉機關鍵技術分解為采摘系統(tǒng)、輸送收集系統(tǒng)、底盤動力系統(tǒng)和監(jiān)測控制系統(tǒng)。采摘系統(tǒng)包括摘錠、手持采摘和其他自走采摘（梳刷、氣吸振動等）[9-10]。輸送收集系統(tǒng)是指脫棉裝置將棉花脫下后由輸送系統(tǒng)輸送，最終進入收集系統(tǒng)的裝置，主要包括輸送分離、棉箱和打包。底盤動力系統(tǒng)主要包括底盤懸掛、動力傳動和其他（主要包括潤滑系統(tǒng)、車架支撐等底盤輔助機構）。監(jiān)測控制系統(tǒng)體現(xiàn)采棉機的信息化和智能化，是采棉機主要的發(fā)展方向之一，監(jiān)測控制系統(tǒng)包括導航仿形、整機的安全檢測控制和收獲中的物料狀態(tài)監(jiān)測等[11]。

經(jīng)過對全球?qū)＠麛?shù)據(jù)庫涉及采棉機的相關專利文獻進行檢索（數(shù)據(jù)來源于Himmpat，檢索截止時間為2023 年5 月1 日，數(shù)據(jù)經(jīng)簡單同族合并后導出），獲得原始數(shù)據(jù)5 395 項， 檢索主要采用分類號（ 包括A01D46/+、A01D45/+、A01D41/+）和關鍵詞（包括采棉、摘棉、棉花收獲，以及采棉機專用零部件如摘錠等）。在原始數(shù)據(jù)基礎上經(jīng)人工去噪、標引，最終獲得4 486 項關于采棉機關鍵技術的相關專利申請。其中，中國專利1 482 項、外文專利3 004 項。

2 申請數(shù)量和申請國別

由圖1 可知，采棉機全球?qū)＠暾堉饕性谥袊?、美國、蘇聯(lián)。美國采棉機專利申請起步較早，20世紀初開始出現(xiàn)采棉機的相關專利，并在1910 年開始快速增長，1930—1940 年由于經(jīng)濟大蕭條出現(xiàn)下降，1945 年以后重新開始快速增長，1965 年以后采棉機技術逐漸成熟，技術發(fā)展進入瓶頸期，申請數(shù)量有所下降，1970 年以后基本保持穩(wěn)中有增。蘇聯(lián)采棉機專利申請，在1970 年以前緩慢波動上升，1970 年以后快速增長并在1970—1990 年期間申請數(shù)量持續(xù)保持較高水平，采棉機技術快速發(fā)展，1991 年蘇聯(lián)解體后，申請數(shù)量歸零，由于采棉機產(chǎn)業(yè)鏈斷裂，解體后中亞和東歐各個國家沒有了完整的工業(yè)基礎，關于采棉機的研究和發(fā)展幾乎停滯。中國在2001 年以前采棉機申請數(shù)量處于緩慢上升的狀態(tài)，相比國外申請數(shù)量存在較大的差距，2001 年中國加入世界貿(mào)易組織，中國申請人的專利保護意識進一步增強，疊加近年來國家農(nóng)機補貼政策的持續(xù)開展，自此開始至2014 年申請數(shù)量快速增長，其中2012—2014 年呈爆發(fā)式增長，主要原因在于此階段人工成本的上升及農(nóng)業(yè)機械化水平的高速發(fā)展，2014—2018 年有所回落，2018—2021 年再次進入快速增長期[3]。

綜合來看，在采棉機領域，我國雖然起步較晚，但是發(fā)展勢頭明顯強勁，目前總申請數(shù)量已經(jīng)占全球總申請數(shù)量的1/3，在該領域具有一定的影響力。美國和蘇聯(lián)起步均較早，由于技術路線存在差異，發(fā)展速度和技術成熟期不同，申請數(shù)量均較多，但相對來說，美國采棉機技術發(fā)展持續(xù)性更強，蘇聯(lián)采棉機技術在繁榮過后進入衰落[4]。

3 重要申請人

采棉機全球重要申請人情況如圖2 所示，美國的約翰迪爾公司在采棉機領域申請數(shù)量最多，約占全球總申請數(shù)量的10%，技術實力最為雄厚，其次是兩家蘇聯(lián)采棉機公司TASHKENTSKIJ I INZHENEROVZHELEZNODOROZHNOGO TRANSPORTA 和SREDNEAZIATSKIJNII MEKH ELEK SELSKOGO KHOZYAJSTVA，還包括美國的國際收獲機公司和凱斯紐荷蘭公司及蘇聯(lián)的INST MEKHANIKI SEJSMOSTOJKOSTISOORUZHENIJ IM.M.T.URAZBAEVA，中國公司和科院單位主要包括石河子大學、新疆缽施然智能農(nóng)機股份有限公司、中國鐵建重工集團股份有限公司、農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機械化研究所、星光農(nóng)機股份有限公司、山東天鵝棉業(yè)機械股份有限公司?？梢钥闯觯擅迿C領域?qū)＠暾垟?shù)量排名靠前的重要申請人申請總量約占總申請數(shù)量1/3，專利集中度較高，這是由于采棉機產(chǎn)業(yè)涉及較多行業(yè)，屬于技術、資金密集行業(yè)。

4 關鍵技術申請分布

由圖3 可知， 采棉機關鍵技術中， 采摘系統(tǒng)（63.64%）是最主要的技術分支，輸送收集（19.42%）為次要技術分支，然后是底盤動力（9.18%）和監(jiān)測控制（7.76%） 。采摘系統(tǒng)的二級分支又分為摘錠（29.25%）、手持采摘（17.30%）和其他自走采摘（17.10%），摘錠占比最高，這是源于歐美國家主要采用大型采棉機進行棉花采收，摘錠結(jié)構復雜、零部件較多存在較大的改進空間； 手持采摘占比較高（17.30%），這是由于采棉機早期成本較高，隨著人力成本的提高，手持采摘面臨淘汰的趨勢；其他自走采摘主要涉及非摘錠式采棉機的改進，如梳刷式、摘輥式等。輸送收集的二級分支又分為輸送分離（9.81%）、棉箱（7.38%）和打包（2.23%）。底盤動力的二級分支為動力傳動（4.97%） 、底盤懸掛（1.38%）和其他（2.83%）。監(jiān)測控制的二級分支為物料狀態(tài)監(jiān)測（3.34%）、導航仿形（3.28%）和安全（1.14%）。

5 主要國家關鍵技術申請情況

由圖4 可知，中國采棉機關鍵技術專利申請以采摘系統(tǒng)為主，占整個申請數(shù)量的61%，隨著國內(nèi)采棉機的發(fā)展，在2014 年以后關于采摘系統(tǒng)的申請數(shù)量開始逐步下降，部分原因在于采摘系統(tǒng)由非摘錠式采棉機向摘錠式采棉機進行逐步轉(zhuǎn)化。2010 年之前，我國幾乎沒有關于監(jiān)測控制系統(tǒng)技術分支的申請，而隨著農(nóng)業(yè)發(fā)展中機械智能化系統(tǒng)的發(fā)展，采棉機也逐漸由傳統(tǒng)的純機械化轉(zhuǎn)向智能化和信息化。2010 年后至今，關于監(jiān)測控制申請數(shù)量急劇增加，但在整個采棉機的申請數(shù)量中依然處于數(shù)量最少的位置，并且增長的趨勢并不明顯。在底盤動力方面， 2015 年以后，關于底盤動力系統(tǒng)的采棉機申請數(shù)量也急劇增加，這是由于采棉機正由傳統(tǒng)的發(fā)動機傳動裝置及機械傳動向液壓和電力混合驅(qū)動傳動進行轉(zhuǎn)變，整體上顯示了目前采棉機智能化、信息化及驅(qū)動高效率化的趨勢。

由圖5 可知，從美國的采棉機關鍵技術申請趨勢來看，美國關于采摘系統(tǒng)的申請數(shù)量和占比一直下降。美國于20 世紀20 年代就實現(xiàn)了采棉機械化，并在隨后研發(fā)出了水平摘錠式采棉機，因此，在20 世紀50年代之前，采摘系統(tǒng)占到了整個申請數(shù)量的絕大部分，當時的美國對于采棉機的研究一直處于整機機械化和摘錠的改進中。美國對于采棉機信息化的研究非常早，在20 世紀20 年代就有關于監(jiān)測控制技術分支采棉機的專利申請，而在20 世紀50 年代之后，隨著采棉機整機機械化研究的速度減緩，關于采摘系統(tǒng)的申請數(shù)量急劇下滑，而關于監(jiān)測控制申請數(shù)量大量增加，并且在20 世紀90 年代中期和2005 年后呈現(xiàn)了兩次爆發(fā)式增長。一直到現(xiàn)在，美國關于監(jiān)測控制的申請數(shù)量已經(jīng)占到了采棉機總申請數(shù)量的絕大多數(shù)，并且依然處于增長趨勢，這表明美國關于采棉機的研究已經(jīng)大部分從機械化轉(zhuǎn)向了信息化和智能化。

6 關鍵技術功效矩陣及技術空白點

通過技術功效矩陣可以發(fā)現(xiàn)一些技術空白點或者技術薄弱點，只有其中的一部分具有技術開發(fā)或者進行技術突破的價值[6]。由圖6 可知，采棉機關鍵技術中采摘系統(tǒng)在使得含雜率低方面可以再進行多一些的投入，關鍵核心工作部件摘錠的研究依然需要加強，摘錠的研究涉及結(jié)構、驅(qū)動控制和制造。監(jiān)測控制還有較大的提升空間，這也是我國目前提高農(nóng)機裝備信息收集、智能決策和精準作業(yè)能力的政策導向，美國在此方面進行的較多研究和專利布局可為我國采棉機發(fā)展提供借鑒和參考，監(jiān)測控制中技術空白點較多的是降低含雜率和提高適應性。底盤動力在使得結(jié)構簡單和提供適應性方面仍然有提升價值。輸送收集在安全可靠方面具有較大的發(fā)展空間。我國企業(yè)和科研單位可在上述方面加大研究，提前布局。

7 采棉機摘錠、監(jiān)測控制技術發(fā)展路線分析

在采摘系統(tǒng)技術分支中最重要的是采棉機的摘錠，摘錠是采棉機的關鍵核心部件。由圖7 可知，在摘錠的發(fā)展中，逐漸形成了以摘錠本身結(jié)構、摘錠的驅(qū)動控制及制造方式為主的發(fā)展方向。在20 世紀20 年代之前，美國和歐洲就已經(jīng)發(fā)展出了棉花摘錠的雛形，1923 年公開號為GB190512491A 英國專利公開的摘錠結(jié)構是將摘錠設置在轉(zhuǎn)動滾筒上，通過簡單的帶傳動使得滾筒轉(zhuǎn)動從而帶動上面的摘錠轉(zhuǎn)動進行摘棉。而在早期的驅(qū)動方式上，1940 年公開號為US2200464A的美國專利是將摘錠設置在循環(huán)輸送帶上進行轉(zhuǎn)動。早期的摘錠本身并不能進行自轉(zhuǎn)，只是隨著轉(zhuǎn)動裝置進行公轉(zhuǎn)。到了20 世紀40 年代后，以美國為代表的水平摘錠和以蘇聯(lián)為代表的垂直摘錠相繼被研發(fā)出來，如公開號為US6293078B1 的美國專利，這種水平摘錠采棉機的特點是在整機前后沿著采摘的方向設置多個滾筒，滾筒上設置多個摘錠，滾筒的位置水平于地面，摘錠設置方式對于美國大平原式棉花采摘環(huán)境有著特殊的優(yōu)勢，也是目前全球主流的摘錠式整機；而蘇聯(lián)的垂直式摘錠則是將摘錠垂直于地面進行采摘，采棉機結(jié)構相對簡單，但采凈率相比水平式低10 多個百分點，隨著蘇聯(lián)的解體已經(jīng)被淘汰。20 世紀90 年代以后，對于摘錠結(jié)構的改進主要圍繞摘錠在滾筒上排列方式的變化及數(shù)量的增多和摘錠自身轉(zhuǎn)動的驅(qū)動，公開號為US2009313963A1 的美國專利公開了在滾筒上設置間隔的多排摘錠，并且在滾筒的內(nèi)部設置摘錠本身轉(zhuǎn)動的驅(qū)動方式；由齒輪齒條來對摘錠本身進行傳動，使得摘錠在公轉(zhuǎn)的時候同時進行自轉(zhuǎn)。2010 年以后，我國對于摘錠結(jié)構的研究多聚焦于摘錠本身材料和摘頭螺旋線的調(diào)整，以加強摘錠本身的強度和耐磨性，公開號為CN113597885A 的中國專利對摘錠本身的制造材料型號和摘頭傾角進行了調(diào)整。

對于摘錠驅(qū)動控制的研究在經(jīng)過早期的簡單帶傳動驅(qū)動方式以后，在20 世紀50 年代以后研制出了通過復雜的機械結(jié)構進行滾筒公轉(zhuǎn)和摘錠自轉(zhuǎn)的驅(qū)動方式，并且在驅(qū)動的同時可對速度進行調(diào)整，如公開號為US2723520A 的美國專利，在通過機械結(jié)構使得摘錠自轉(zhuǎn)的同時設置潤滑系統(tǒng)對整個驅(qū)動裝置進行潤滑，公開號為US5325656A 的美國專利設置滾筒的主軸和摘錠驅(qū)動軸的速度可變化進行差速傳動，在這個時期摘錠本身內(nèi)部的驅(qū)動已經(jīng)由簡單和單一的機械傳動轉(zhuǎn)變?yōu)閺碗s的速度可控制的機械傳動方式。2010 年后，摘錠的驅(qū)動方式由單一的傳統(tǒng)機械傳動轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤汉蜋C械傳動配合以提高傳動效率，公開號為CN115289080A的中國專利公開了液壓和機械進行混合傳動的摘錠傳動方式。

對于摘錠制造方式的研究多體現(xiàn)于2010 年后的我國各大采棉機廠商，多聚焦于摘錠本身制造工具的改進， 以及摘錠本身強度或者磨損度的檢測裝置研究，如公開號為CN201586877U 的中國專利。

監(jiān)測控制系統(tǒng)的重要技術可分為導航仿形、物料狀態(tài)檢測和安全，該技術分支代表采棉機產(chǎn)業(yè)發(fā)展的趨勢和方向。由圖8 可知，在導航仿形方面，發(fā)展的初期如1950 年的公開號為US4185696A 的美國專利公開了利用檢測裝置檢測待收獲棉花的位置來調(diào)整采摘輪的位置。而1981 年的公開號為US4288814A 的美國專利在采棉機上設置攝像機，用于觀察前導輪所經(jīng)過的路徑，視頻監(jiān)視器安裝在方向盤附近，操作者通過該方向盤控制前導輪以使農(nóng)用車輛轉(zhuǎn)向。在21 世紀后，導航仿形系統(tǒng)類的采棉機已經(jīng)聚焦于和GPS 衛(wèi)星系統(tǒng)的應用和對行走地圖的預測公開號為US6694260B1 的美國專利申請公開了利用GPS 系統(tǒng)對整機進行導航和航線指定。而2022 年公開號為US2022113734A1 的美國專利申請也公開了利用衛(wèi)星和傳感器對機器的地圖進行預測。導航仿形是采棉機智能化研究的重點，導航仿形聚焦于衛(wèi)星系統(tǒng)和圖像設備在采棉機智能化方面的應用，無人化是其將來的趨勢。

在物料狀態(tài)監(jiān)測方面，1991 年公開號為US5063729A的美國專利公開了利用傳感器檢測棉花傳輸管道有沒有被堵塞。在物料狀態(tài)檢測技術分支的早期研究中，多聚焦于對棉花采摘后的運輸管道進行檢測，防止棉花在運輸過程中的管道堵塞。在2010 年后關于物料狀態(tài)檢測的研究發(fā)展到對于棉花作物的位置檢測和收獲方式之間的關系。公開號為US2021333802A1 的美國專利公開了通過傳動機農(nóng)產(chǎn)品的流速來確定收獲機的位置。而公開號為US2022232770A1 的美國專利公開了通過檢測棉花采集的圖像數(shù)據(jù)來調(diào)整收獲機頭部的位置，物料狀態(tài)監(jiān)測的發(fā)展趨勢是檢測數(shù)據(jù)更加全面，檢測精度更加高。

在安全方面，采棉機本身內(nèi)部零部件眾多，在作業(yè)過程中又極易發(fā)生部件損傷、過載、行走事故，因此，采棉機安全的監(jiān)測控制早期多集中在本身安全性的研究上。如在采棉機本身還不成熟的20 世紀80 年代之前，如何通過監(jiān)測控制避免采棉機工作時本身的損傷是非常重要的問題。1959 年公開號為US3005303A的美國專利公開了在采棉機的行進過程中檢測路徑上的石塊來避免碰傷機器。1980 年公開號為US4306403A的美國專利公開了在棉花的驅(qū)動裝置上設置檢測裝置檢測是否驅(qū)動過載。進入21 世紀后，對于采棉機的內(nèi)部缺陷的避免逐漸由檢測維修到預防避免，2002 年公開號為US2002107625 的美國專利公開了通過檢測噪聲信息來預判機器缺陷狀況。而公開號為 CN215499345U的中國專利也公開了對采棉機的火情狀況進行預測。

8 結(jié)束語

采棉機關鍵技術全球?qū)＠暾埣卸容^高，屬于技術、資金密集行業(yè)。目前申請數(shù)量最多、研發(fā)活動最活躍的是中國；美國技術實力最雄厚，研發(fā)活動持續(xù)進行中；蘇聯(lián)在解體后無力支撐采棉機產(chǎn)業(yè)發(fā)展，研發(fā)活動停滯。

在采棉機關鍵技術占比和發(fā)展趨勢方面，采摘系統(tǒng)申請數(shù)量最多，其次是輸送收集系統(tǒng)、底盤動力和監(jiān)測控制；采摘系統(tǒng)中，摘錠相關申請數(shù)量最多；美國在監(jiān)測控制方面已經(jīng)占到了采棉機總申請數(shù)量的絕大多數(shù)，并且依然處于增長趨勢，值得我國借鑒學習。采棉機關鍵技術中采摘系統(tǒng)在使得含雜率低方面可以再進行多一些的投入，關鍵核心工作部件摘錠的研究依然需要加強；監(jiān)測控制還有較大的提升空間。

在采棉機關鍵零部件摘錠的發(fā)展方面，逐漸形成了以摘錠本身結(jié)構、摘錠的驅(qū)動控制及制造方式為主的發(fā)展方向。在代表采棉機未來發(fā)展方向的監(jiān)測控制方面，導航仿形目前聚焦于衛(wèi)星系統(tǒng)和圖像設備在采棉機智能化方面的應用，無人化是其將來的趨勢。物料狀態(tài)監(jiān)測早期研究多聚焦于對棉花采摘后的運輸管道進行檢測，目前研究發(fā)展到對棉花作物的位置檢測和收獲方式之間的關系，通過傳動機農(nóng)產(chǎn)品的流速來確定收獲機的位置、通過檢測棉花采集的圖像數(shù)據(jù)來調(diào)整收獲機頭部的位置等，檢測數(shù)據(jù)更加全面，檢測精度更高。在安全方面，早期研究多集中在本身安全性，后期研究重點逐漸由檢測維修發(fā)展到預防避免維修如通過檢測噪聲信息來預判機器缺陷狀況及對采棉機的火情狀況進行預測等。

我國企業(yè)和科研單位可參考上述分析結(jié)果，在采棉機相關關鍵技術如摘錠、監(jiān)測控制等方面加大研究，提前布局。同時，《中國制造2025》指出要重點發(fā)展棉花大型高效聯(lián)合收獲機等高端農(nóng)業(yè)裝備及關鍵核心零部件，提高農(nóng)機裝備信息收集、智能決策和精準作業(yè)能力，推進形成面向農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的信息化整體解決方案，也為我國采棉機產(chǎn)業(yè)發(fā)展指明了方向。我國企業(yè)和科研單位還可根據(jù)“一帶一路”的政策對中亞和東歐國家進行采棉機相關專利的布局和產(chǎn)品的出口。

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