• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    無(wú)人機(jī)精確著陸控制技術(shù)研究

    2024-08-31 00:00:00鄭金豪黃一敏王姝琪
    機(jī)械制造與自動(dòng)化 2024年3期

    摘 要:固定翼無(wú)人機(jī)著陸性能是限制其發(fā)展的重要因素,提升其著陸性能有重要的現(xiàn)實(shí)意義。聚焦于著陸中的淺下滑段,對(duì)固定油門的傳統(tǒng)著陸控制方法進(jìn)行分析并指出其存在的缺陷。通過(guò)姿態(tài)、速度和下沉率關(guān)系引出過(guò)程速度控制和末端速度控制的必要性,提出油門速度閉環(huán)控制方案。該方案解決了觸地姿態(tài)安全問(wèn)題,大大提高了著陸的精度。

    關(guān)鍵詞:固定翼無(wú)人機(jī);精確著陸;姿態(tài)敏感性;速度控制

    中圖分類號(hào):V249文獻(xiàn)標(biāo)志碼:B文章編號(hào):1671-5276(2024)03-0249-06

    Longitudinal Control Strategy for Precision Landing of UAV

    Abstract:Since the landing performance of fixed wing UAV is an important factor limiting the development of UAV, it is of great practical significance to improve its landing performance. This paper focuses on the shallow glide section of landing, analyzes the traditional landing control method with fixed throttle, and indictes its shortcomings. The necessity of process speed control and terminal speed control is derived from the relationship between attitude, speed and sink rate, and a closed loop control scheme of throttle speed is proposed. The scheme solves the problem of touchdown attitude safety and greatly improves the landing accuracy.

    Keywords:fixed wing UAV; precision landing; attitude sensitivity; speed control

    0 引言

    對(duì)象無(wú)人機(jī)為常規(guī)氣動(dòng)布局大展弦比無(wú)人機(jī),采用左右雙發(fā)動(dòng)機(jī)布局。最大起飛質(zhì)量為2 300kg,全機(jī)長(zhǎng)約12m,翼展為13m,高約3m。襟翼共有3檔,只能向下偏轉(zhuǎn)可開(kāi)0°、20°、42°,襟翼開(kāi)42°時(shí)的大阻力比較適合著陸減速。停機(jī)角達(dá)到2°,對(duì)觸地俯仰角有較高要求[1]。

    對(duì)象無(wú)人機(jī)已完成多次飛行,但飛行效果不佳。雖能完成著陸,但觸地俯仰角小。其使用的傳統(tǒng)著陸控制策略在淺下滑段采用固定油門和俯仰角閉環(huán)拉起的控制策略。在傳統(tǒng)控制策略的淺下滑段,實(shí)飛和非線性實(shí)時(shí)仿真中均存在姿態(tài)-速度敏感性,導(dǎo)致觸地姿態(tài)?。欢潭ㄓ烷T單純依賴自身減速性能進(jìn)行減速的方式魯棒性差,影響淺下滑過(guò)程速度一致性,使得下沉率曲線質(zhì)量差,最終導(dǎo)致觸地精度效果不佳。故油門-速度控制方案成為了解決姿態(tài)安全和觸地精度的最優(yōu)手段。

    本文聚焦于淺下滑段,從傳統(tǒng)著陸控制方案出發(fā),首先剖析姿態(tài)-速度敏感性,引出末端速度控制的必要性;其次從飛行動(dòng)力學(xué)角度分析姿態(tài)、空速與下沉率之間的關(guān)系,提出過(guò)程速度控制對(duì)改善下沉率曲線質(zhì)量的必要性。最終提出速度-油門的閉環(huán)控制方案。該方案解決了觸地姿態(tài)安全問(wèn)題,大大提高了著陸的精度。

    1 著陸軌跡描述與分析

    1.1 著陸軌跡描述

    經(jīng)過(guò)多年設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)積累,本實(shí)驗(yàn)室已有一套成熟的固定翼無(wú)人機(jī)著陸軌跡流程。當(dāng)對(duì)象無(wú)人機(jī)在完成預(yù)定飛行任務(wù)后進(jìn)入著陸回收階段,整個(gè)著陸回收過(guò)程依次分為進(jìn)場(chǎng)平飛段、軌跡捕獲段、陡下滑段、淺下滑段以及地面滑跑段[2-3],其高度剖面圖如圖1所示,著陸軌跡線參數(shù)如表1所示。

    如圖1所示,圖中點(diǎn)劃線為不同階段的預(yù)設(shè)高度指令軌跡線,而實(shí)線則為無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行軌跡線。無(wú)人機(jī)基本按照預(yù)設(shè)軌跡線飛行,當(dāng)進(jìn)行階段切換時(shí),為保持對(duì)下一階段的跟蹤性,可能提前切入下一階段軌跡,進(jìn)行平滑過(guò)渡,導(dǎo)致預(yù)設(shè)軌跡與實(shí)際軌跡部分不重合。

    無(wú)人機(jī)的著陸過(guò)程分為多個(gè)階段,為簡(jiǎn)化軌跡線的設(shè)計(jì),將軌跡線簡(jiǎn)化為各個(gè)階段的直線并省去了各階段的過(guò)渡過(guò)程。其中無(wú)人機(jī)的進(jìn)場(chǎng)平飛段為高度300m的水平直線;無(wú)人機(jī)的陡下滑段表現(xiàn)為斜率較大的斜線;淺下滑段則表現(xiàn)為斜率較小的斜線。由于地面效應(yīng)存在,淺下滑段軌跡線通常延伸至地下10m[4]。

    無(wú)人機(jī)的著陸軌跡線本質(zhì)上是無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置到預(yù)設(shè)著陸點(diǎn)之間的待飛距和高度的對(duì)應(yīng)關(guān)系。無(wú)人機(jī)的著陸軌跡線可表達(dá)成待飛距與高度之間的分段函數(shù),其數(shù)學(xué)表達(dá)式如式(1)所示。

    1.2 傳統(tǒng)著陸縱向控制策略

    傳統(tǒng)著陸控制策略的淺下滑段使用俯仰角比例積分控制,油門采用固定油門。其中俯仰角指令采用高度-俯仰角指令的計(jì)算方法,隨高度減小俯仰角指令線性拉起直至5°,俯仰角指令如式(2)所示,俯仰角-高度關(guān)系如圖2所示。

    θc=θland+K(HEXP-H)/HEXP(2)

    該控制方案依賴42°襟翼帶來(lái)的大阻力進(jìn)行減速,通過(guò)姿態(tài)角的線性拉起配合其減速特性使下沉率快速拉起并穩(wěn)定在-1m/s左右。當(dāng)離地3m時(shí),將油門進(jìn)一步減小至怠速油門,進(jìn)一步增加觸地姿態(tài)角。傳統(tǒng)控制流程方案如表2所示。

    2 問(wèn)題描述與機(jī)理分析

    2.1 速度-俯仰角敏感問(wèn)題

    對(duì)象無(wú)人機(jī)采用傳統(tǒng)著陸控制策略,以20°、42°襟翼分別完成著陸,兩次著陸存在同一個(gè)問(wèn)題——觸地俯仰角小,僅有3°。而該機(jī)停機(jī)角為2°,俯仰角安全裕度不足,嚴(yán)重影響著陸安全。

    在魯棒性驗(yàn)證中,當(dāng)無(wú)人機(jī)存在不確定性及受到外部干擾導(dǎo)致觸地速度不同時(shí),相對(duì)應(yīng)的俯仰角也隨之變化。這可能說(shuō)明對(duì)象無(wú)人機(jī)在低速情況下,速度與俯仰角存在很強(qiáng)的負(fù)相關(guān)性,即速度越大,俯仰角越小。而實(shí)飛數(shù)據(jù)恰恰證實(shí)了這一點(diǎn),實(shí)飛著陸時(shí)觸地速度偏大,觸地俯仰角偏小,與魯棒性驗(yàn)證情況相吻合[5]。

    2.2 敏感性分析

    1)針對(duì)著陸速度進(jìn)行仿真測(cè)試。選取33m/s、34m/s、35m/s 3個(gè)速度進(jìn)行控制律調(diào)試,使下沉率基本保持在-1m/s。在只改變觸地空速的情況下,觀察觸地俯仰角情況,其飛機(jī)著陸姿態(tài)與速度關(guān)系如表3所示。

    由表3可得,仿真測(cè)試時(shí),在下沉率接近的情況下,觸地速度對(duì)對(duì)象無(wú)人機(jī)姿態(tài)有很大的影響,1m/s速度差導(dǎo)致俯仰角相差1.4°左右。

    2)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行配平線性化。取下沉率為-1.0m/s,對(duì)33m/s、34m/s、35m/s進(jìn)行配平線性化,其結(jié)果如表4所示。

    由表4可得,在相同下沉率下,1m/s的速度差將會(huì)帶來(lái)1.2°的姿態(tài)差。將配平范圍擴(kuò)大到速度33~38m/s,將其速度與俯仰角對(duì)應(yīng)畫出并進(jìn)行擬合,得到圖3。

    由圖3可得,俯仰角-速度曲線可擬合為一個(gè)二次函數(shù),隨著速度的減小,曲線斜率逐漸增加,即俯仰角-速度變化率增加,敏感性增加。當(dāng)速度小于36m/s時(shí),進(jìn)入速度敏感區(qū),此時(shí)俯仰角-速度變化率達(dá)到1°/(m/s)。故在配平線性化中仍存在速度-俯仰角敏感現(xiàn)象。

    綜上所述,配平線性化是一個(gè)平衡態(tài),即“靜態(tài)”。仿真過(guò)程中著陸是一個(gè)不斷變化的過(guò)程,即“動(dòng)態(tài)”。前文從靜態(tài)、動(dòng)態(tài)兩方面入手,發(fā)現(xiàn)對(duì)象無(wú)人機(jī)在低速情況下均存在速度-俯仰角敏感問(wèn)題。相同的下沉率下1m/s的速度差會(huì)帶來(lái)1.2°的姿態(tài)差,這是不被允許的。

    首先對(duì)該現(xiàn)象進(jìn)行分析,升力由動(dòng)壓、升力系數(shù)、參考面積三方面決定[6]。速度減小會(huì)導(dǎo)致動(dòng)壓減小,飛機(jī)需要更大的主升力系數(shù)維持升力。而主升力系數(shù)與迎角基本呈線性增長(zhǎng)趨勢(shì),更大的主升力系數(shù)需要更大的迎角。速度與迎角呈線性減小趨勢(shì)正常,但變化率達(dá)到1°/(m/s)以上,則說(shuō)明速度敏感區(qū)間對(duì)應(yīng)的迎角-主升力系數(shù)曲線增長(zhǎng)緩慢。

    該飛機(jī)采用基于氣動(dòng)數(shù)據(jù)的機(jī)理法建模[7],主升力系數(shù)主要由機(jī)身、襟翼、起落架決定,將3項(xiàng)進(jìn)行累加得到42°襟翼下的迎角-主升力系數(shù)曲線如圖4所示。

    上述的速度敏感區(qū)間為32~35m/s,對(duì)應(yīng)的迎角為4.2°~7.2°。由圖4可得此時(shí)的迎角-主升力系數(shù)斜率相比之前減小,主升力系數(shù)隨迎角增加放緩。

    綜上所述,該飛機(jī)迎角-主升力系數(shù)曲線在迎角超過(guò)2°后主升力系數(shù)增長(zhǎng)速度變緩,而敏感速度區(qū)間對(duì)應(yīng)迎角正處于該范圍內(nèi)。當(dāng)速度減小需要更大主升力系數(shù)時(shí),就需要更大的迎角,導(dǎo)致出現(xiàn)了速度-迎角敏感區(qū)間。且根據(jù)圖3,速度越小,該現(xiàn)象越明顯。此為對(duì)象無(wú)人機(jī)的特性。

    該飛機(jī)著陸速度區(qū)間正好處于速度-俯仰角敏感區(qū)間內(nèi),無(wú)法通過(guò)回避的方式來(lái)解決,只能對(duì)速度進(jìn)行控制,以此來(lái)減小該現(xiàn)象對(duì)著陸的影響。這為接下來(lái)的控制策略設(shè)計(jì)提供了明確思路。

    3 油門速度控制策略

    3.1 淺下滑特性分析

    淺下滑控制設(shè)計(jì)的目的是實(shí)現(xiàn)俯仰角達(dá)到預(yù)期指令并保持對(duì)下沉率的穩(wěn)定控制,同時(shí)需要保證對(duì)其他縱向狀態(tài)維持在合理的范圍內(nèi)。在縱向狀態(tài)量中,俯仰角、下沉率、前向速度之間存在強(qiáng)烈的耦合[8]。升降速度會(huì)隨著姿態(tài)角的拉大而增加,也會(huì)隨著速度的減小而降低,如果兩者產(chǎn)生的效果能相互抵消,就能保持下沉率的穩(wěn)定。當(dāng)油門固定不變時(shí),淺下滑段速度在逐漸減小,僅靠單獨(dú)拉起俯仰角是可以實(shí)現(xiàn)下沉率的穩(wěn)定效果,傳統(tǒng)著陸控制律便是如此設(shè)計(jì)俯仰角單通道控制的。但該種方案存在兩方面的問(wèn)題。

    1)極其依賴對(duì)象無(wú)人機(jī)的減速性能,在固定油門下減速性能基本固定,因此為了保證下沉率需對(duì)俯仰角拉起速率進(jìn)行設(shè)計(jì)。姿態(tài)角速率固定導(dǎo)致末端姿態(tài)角指令的大小與淺下滑決斷高度相關(guān),在此基礎(chǔ)上使俯仰角指令在空中達(dá)到預(yù)期值并保持至落地,需要增加決斷高度。而姿態(tài)達(dá)到預(yù)期固定時(shí)速度仍在減小會(huì)導(dǎo)致末端下沉率降低,即為保持姿態(tài)需要增加決斷高度并損失末端下沉率質(zhì)量。

    2)淺下滑段速度易受環(huán)境因素影響,當(dāng)存在風(fēng)干擾、升阻比系數(shù)以及發(fā)動(dòng)機(jī)推力等因素時(shí),淺下滑減速效果會(huì)受到明顯的影響,影響下沉率曲線質(zhì)量,甚至影響飛機(jī)著陸安全。

    接入速度控制后,姿態(tài)控制只考慮俯仰角指標(biāo),下沉率穩(wěn)定則通過(guò)速度控制來(lái)解決,通過(guò)速度減小配合固定的俯仰角增加來(lái)穩(wěn)定下沉率,即需要對(duì)淺下滑過(guò)程中的速度進(jìn)行控制。

    上文提到對(duì)象無(wú)人機(jī)存在俯仰角-速度敏感性,在同一下沉率下速度的變化對(duì)俯仰角有巨大的影響,速度變化1m/s對(duì)應(yīng)姿態(tài)變化1.2°。為保證末端的俯仰角安全,需要對(duì)觸地時(shí)的速度進(jìn)行控制。

    基于上述兩點(diǎn)理由,淺下滑階段需在大部分時(shí)間接入速度控制,即通過(guò)速度指令軟化對(duì)減速效能進(jìn)行控制,也通過(guò)末端速度指令對(duì)末端速度進(jìn)行控制。

    3.2 速度控制方案設(shè)計(jì)

    1) 速度接入時(shí)機(jī)設(shè)計(jì)

    速度控制應(yīng)在淺下滑過(guò)程的大部分時(shí)間中接入,需要對(duì)接入的時(shí)機(jī)進(jìn)行選擇。首先在固定油門下以前文改進(jìn)的俯仰角控制進(jìn)行著陸,基于下沉率曲線對(duì)速度控制接入進(jìn)行選擇。圖5為下沉率響應(yīng)曲線。

    由圖5可得,在俯仰角拉起前期由于速度較大,下沉率隨著俯仰角拉起快速增加至-0.7m/s后開(kāi)始緩慢減小,此時(shí)進(jìn)入相對(duì)穩(wěn)定段,持續(xù)6s后下沉率快速減小。此時(shí)對(duì)應(yīng)空速為36m/s,其速度變化率已經(jīng)過(guò)大,導(dǎo)致下沉率無(wú)法維持,需要接入速度控制??赏ㄟ^(guò)速度指令軟化的方式維持速度變化率,以此來(lái)穩(wěn)定下沉率。由于油門反應(yīng)較慢,需要提前接入油門-速度控制來(lái)維持,故設(shè)計(jì)接入速度為38m/s。

    淺下滑過(guò)程中的速度需維持一定的速度下降率配合固定的俯仰角拉起速率來(lái)穩(wěn)定下沉率,根據(jù)圖5可得前期速度減小率與俯仰角拉起速度配合較為合適,能維持下沉率在-1m/s左右,后續(xù)速度下降率過(guò)大導(dǎo)致下沉率無(wú)法維持。前期減速速率為1.5m/s,由此設(shè)計(jì)速度指令軟化也為1.5m/s,直至末端指令速度。

    末端速度的大小需要根據(jù)配平進(jìn)行選擇,表5為-1m/s下沉率時(shí)不同速度下的配平狀態(tài)。

    根據(jù)表5的速度-俯仰角對(duì)應(yīng)關(guān)系,選擇33m/s作為末端速度。至此,油門-速度控制的切入速度、末端速度、速度指令軟化速率均已確定,在此基礎(chǔ)上給出油門速度控制方案如表6所示。其中:ThetaCmd=IthetaCmd表示指令俯仰角、指令積分俯仰角,分別對(duì)應(yīng)公式(4)的符號(hào)θcmd、Iθ,cmd;Vcmd為指令速度。

    2) 速度控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    油門速度控制結(jié)構(gòu)參考平飛段,采用PI控制,該控制方案能夠有效地消除凈差??刂坡山Y(jié)構(gòu)如式(3)所示??刂平Y(jié)構(gòu)如圖6所示。

    對(duì)象無(wú)人機(jī)淺下滑段完整的縱向控制律如式(4)所示。

    3) 抗風(fēng)性驗(yàn)證

    眾所周知,升力由速度、迎角決定,而俯仰角-速度控制對(duì)于末端俯仰角、速度進(jìn)行控制,使得俯仰角、速度固定。低速狀態(tài)下,俯仰角與迎角可認(rèn)為近似相等。故俯仰角-速度控制方案的升力基本固定,近地時(shí)飛機(jī)近似處在平衡態(tài)。對(duì)于間接升力影響的干擾,即風(fēng)干擾、阻力系數(shù)干擾等,均是通過(guò)影響姿態(tài)、速度來(lái)間接影響升力,而俯仰角-速度控制使得俯仰角、速度有良好的一致性,使得間接升力影響下的觸地精度較高。圖7—圖10為5m/s風(fēng)干擾下的近地響應(yīng)圖。

    由圖7—圖10可得,當(dāng)淺下滑受到風(fēng)干擾時(shí),空速瞬間增大至50m/s,下沉率曲線隨之響應(yīng)迅速增大直至拉飄。由于淺下滑初期采用小油門快速減速直至40m/s的策略,空速隨之快速減小,趨勢(shì)與基態(tài)曲線一致;而俯仰角指令采用隨高度線性拉起的方式,隨著拉飄,俯仰角指令減小,使無(wú)人機(jī)低頭;空速的快速減小與俯仰角的減小,或在兩者共同作用下,下沉率隨之減小,結(jié)束了拉飄狀態(tài)。在待飛距300m處,空速減小至40m/s,接入油門-速度控制,速度平緩軟化,與俯仰角拉起配合,使下沉率穩(wěn)定在-1m/s附近,以穩(wěn)態(tài)觸地。

    在著陸過(guò)程中,無(wú)人機(jī)俯仰角拉起,空速減小,二者配合使得下沉率穩(wěn)定,風(fēng)干擾導(dǎo)致空速變化,兩者無(wú)法配合,使得下沉率超限。而空速控制正好解決該問(wèn)題,在風(fēng)干擾下依舊使得空速以預(yù)定指令軟化并維持,保證了與俯仰角的配合,解決了安全性問(wèn)題。

    眾所周知,風(fēng)干擾引起的觸地誤差主要源于空速改變導(dǎo)致下沉率的變化,使得無(wú)人機(jī)滯空時(shí)間改變。而俯仰角隨高度響應(yīng)和空速控制能快速使下沉率迅速反應(yīng),解除拉飄、掉高現(xiàn)象,使滯空時(shí)間趨于一致,5m/s常值風(fēng)干擾下觸地誤差僅為55m。

    對(duì)于真實(shí)無(wú)人機(jī),其飛行過(guò)程中最大干擾因素便是風(fēng),如在著陸狀況時(shí)常常發(fā)生風(fēng)干擾。該方案對(duì)于風(fēng)的魯棒性極高,故該方案適用性較強(qiáng)。

    4 仿真對(duì)比與分析

    表7給出了著陸精度仿真的不確定性類型和大小。

    基于非線性實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)仿真結(jié)果如圖11—圖14所示。

    與傳統(tǒng)著陸控制相比:整個(gè)著陸過(guò)程的一致性有明顯的提升,其中著陸速度一致性得到了明顯的提高,受速度影響極大的觸地姿態(tài)質(zhì)量隨之提高,充分體現(xiàn)了速度控制的優(yōu)勢(shì)。觸地速度誤差僅在±0.5m/s內(nèi),觸地俯仰角均能達(dá)到4.8°以上,姿態(tài)安全得到充分保障;觸地下沉率波動(dòng)不大,觸地精度也得到了巨大提升(由[-159,+238]m提升至[-93,+98]m)。其觸地?cái)?shù)據(jù)對(duì)比如表8所示。

    油門速度控制將速度這一關(guān)鍵因素穩(wěn)定,過(guò)程速度控制通過(guò)特定的速度指令軟化使下沉率曲線質(zhì)量與俯仰角拉起剝離,使得著陸過(guò)程的一致性得到了極大地提升;末端速度控制使得觸地速度穩(wěn)定,觸地姿態(tài)一致性也得到了提升,這也與之前速度-俯仰角敏感性結(jié)論相吻合?,F(xiàn)將速度控制優(yōu)勢(shì)總結(jié)如下:

    1)姿態(tài)安全得到解決;

    2)提升整個(gè)著陸過(guò)程中的狀態(tài)一致性;

    3)通過(guò)穩(wěn)定下沉率曲線質(zhì)量,使得觸地精度得到提升,由“百米級(jí)”提高到“十米級(jí)”。

    5 結(jié)語(yǔ)

    本文從對(duì)象無(wú)人機(jī)在多次著陸過(guò)程中的實(shí)際問(wèn)題出發(fā)——觸地姿態(tài)小、觸地精度低,通過(guò)非線性仿真與氣動(dòng)數(shù)據(jù)分析,揭示淺下滑段速度-姿態(tài)的敏感關(guān)系以及下沉率曲線質(zhì)量與觸地精度關(guān)系。通過(guò)剖析淺下滑段的空速特性,得到空速、姿態(tài)、下沉率的耦合特性。創(chuàng)新性地提出油門-速度閉環(huán)控制方案,通過(guò)特定速度指令軟化穩(wěn)定下沉率質(zhì)量,控制末端速度提高姿態(tài)一致性,同時(shí)解決姿態(tài)安全問(wèn)題和觸地精度問(wèn)題。姿態(tài)安全得到保證,觸地精度得到顯著提高。

    經(jīng)非線性實(shí)時(shí)仿真與實(shí)飛驗(yàn)證,該控制策略較傳統(tǒng)控制策略有很強(qiáng)的穩(wěn)定性和易操作性,將作為實(shí)驗(yàn)室解決首飛著陸問(wèn)題的主要技術(shù)方案。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 吳森堂,費(fèi)玉華. 飛行控制系統(tǒng)[M]. 北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2005.

    [2] 郭艷艷,陳瀾,楊常偉. 無(wú)人機(jī)著陸抗風(fēng)魯棒H_∞控制器設(shè)計(jì)研究[J]. 計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制,2010,18(2):348-350.

    [3] 張蒙. 大展弦比無(wú)人機(jī)安全著陸縱向控制技術(shù)研究[D]. 南京:南京航空航天大學(xué),2017.

    [4] 黃筱鶯. 高超聲速飛行器助推段縱向控制技術(shù)研究[D]. 南京:南京航空航天大學(xué),2019.

    [5] 宋輝. 復(fù)雜條件下無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸控制技術(shù)研究[D]. 南京:南京航空航天大學(xué),2011.

    [6] 金偉. 小型雙發(fā)固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 上海:上海交通大學(xué),2019.

    [7] 段鵬,鄭金豪,呂健瑋. 無(wú)人機(jī)短距著陸縱向控制策略設(shè)計(jì)[J]. 機(jī)械制造與自動(dòng)化,2022,51(2):186-189,194.

    [8] FAN Y M,DING M,CAO Y F. Vision algorithms for fixed-wing unmanned aerial vehicle landing system[J]. Science China Technological Sciences,2017,60(3):434-443.

    国产免费一级a男人的天堂| 亚洲成人久久爱视频| 精品久久久久久成人av| 黄色配什么色好看| 久久精品国产自在天天线| 亚洲精品国产成人久久av| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 欧美日韩黄片免| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲欧美清纯卡通| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久香蕉精品热| www日本黄色视频网| 最近视频中文字幕2019在线8| 日韩亚洲欧美综合| 窝窝影院91人妻| 亚洲电影在线观看av| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 99久久无色码亚洲精品果冻| 老司机福利观看| 伦精品一区二区三区| 亚洲av中文av极速乱 | 国产精品99久久久久久久久| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 久久久久性生活片| 欧美+日韩+精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产一区二区激情短视频| 亚洲av免费高清在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 日本熟妇午夜| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 欧美成人性av电影在线观看| aaaaa片日本免费| 看黄色毛片网站| 日韩人妻高清精品专区| 欧美精品国产亚洲| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产精品永久免费网站| 成人国产综合亚洲| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲无线在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| av在线老鸭窝| 在线观看免费视频日本深夜| 草草在线视频免费看| 亚洲av熟女| 亚洲精品456在线播放app | 午夜福利在线观看吧| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 真人一进一出gif抽搐免费| 真实男女啪啪啪动态图| 女同久久另类99精品国产91| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲黑人精品在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 日韩精品中文字幕看吧| 婷婷色综合大香蕉| 一夜夜www| 免费看av在线观看网站| 91狼人影院| 国产av在哪里看| 中文字幕熟女人妻在线| bbb黄色大片| 窝窝影院91人妻| 午夜福利高清视频| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 最近在线观看免费完整版| 亚洲在线自拍视频| 日本黄大片高清| 亚洲18禁久久av| 国内精品宾馆在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日本黄色视频三级网站网址| 在线免费观看的www视频| 桃红色精品国产亚洲av| 国产精品一区二区免费欧美| 欧美日韩黄片免| 午夜久久久久精精品| 国产视频一区二区在线看| 久久久成人免费电影| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 精品人妻熟女av久视频| 窝窝影院91人妻| 国产三级中文精品| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲人成伊人成综合网2020| 91狼人影院| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久99热6这里只有精品| 欧美日韩国产亚洲二区| 成人国产一区最新在线观看| 九九热线精品视视频播放| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品电影一区二区三区| 22中文网久久字幕| 日韩强制内射视频| 国产日本99.免费观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 欧美在线一区亚洲| 日本三级黄在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 丰满的人妻完整版| 春色校园在线视频观看| 99热这里只有是精品50| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产一区二区亚洲精品在线观看| aaaaa片日本免费| 内射极品少妇av片p| 亚洲精品成人久久久久久| 69av精品久久久久久| 在线播放国产精品三级| 国产精品久久久久久久电影| 天堂√8在线中文| 国产美女午夜福利| 国产精品不卡视频一区二区| 久久国产乱子免费精品| 日本a在线网址| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲av二区三区四区| 日日撸夜夜添| 精品欧美国产一区二区三| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲av中文av极速乱 | 一区二区三区激情视频| 99在线人妻在线中文字幕| 热99re8久久精品国产| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日本色播在线视频| 最近最新免费中文字幕在线| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产黄色小视频在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| .国产精品久久| 97超视频在线观看视频| av女优亚洲男人天堂| 午夜日韩欧美国产| av国产免费在线观看| 久久亚洲真实| 亚洲天堂国产精品一区在线| 欧美一区二区精品小视频在线| 嫩草影院精品99| 极品教师在线视频| 一级黄色大片毛片| 亚洲熟妇熟女久久| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲最大成人中文| 香蕉av资源在线| 麻豆成人午夜福利视频| 国产午夜精品论理片| 黄片wwwwww| a在线观看视频网站| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲真实伦在线观看| а√天堂www在线а√下载| 久久久久久久久久久丰满 | 俺也久久电影网| 99热精品在线国产| av天堂在线播放| 久久亚洲真实| 日韩大尺度精品在线看网址| 波多野结衣高清无吗| 国产高清有码在线观看视频| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 精品久久久久久久久亚洲 | 2021天堂中文幕一二区在线观| 夜夜爽天天搞| 天堂网av新在线| av天堂在线播放| 性插视频无遮挡在线免费观看| 校园春色视频在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 一个人看的www免费观看视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 一区福利在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲成人免费电影在线观看| www.色视频.com| 亚洲五月天丁香| 国产久久久一区二区三区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| ponron亚洲| 日韩欧美三级三区| 亚洲欧美日韩高清专用| 可以在线观看毛片的网站| 久久精品91蜜桃| 久久久成人免费电影| 好男人在线观看高清免费视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲人与动物交配视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲精品色激情综合| 色视频www国产| 在线a可以看的网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 中出人妻视频一区二区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 久久精品91蜜桃| 99九九线精品视频在线观看视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 在线观看免费视频网站a站| 少妇被粗大猛烈的视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 91在线精品国自产拍蜜月| 免费少妇av软件| 免费观看a级毛片全部| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲,欧美,日韩| 中国三级夫妇交换| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 插逼视频在线观看| 18禁在线播放成人免费| 免费黄频网站在线观看国产| 只有这里有精品99| 久久国内精品自在自线图片| 高清视频免费观看一区二区| 精品久久久久久电影网| 少妇 在线观看| 国产在线视频一区二区| 亚洲精品,欧美精品| 99国产精品免费福利视频| 中文天堂在线官网| 亚洲av福利一区| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲第一av免费看| 日本黄大片高清| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品99久久99久久久不卡 | 晚上一个人看的免费电影| 成人午夜精彩视频在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 一级毛片电影观看| 久久久色成人| 最近最新中文字幕大全电影3| 成人免费观看视频高清| 街头女战士在线观看网站| 日韩av免费高清视频| 在现免费观看毛片| 精品视频人人做人人爽| 黑丝袜美女国产一区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲国产最新在线播放| av在线老鸭窝| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品蜜桃在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看 | 精品久久久久久久久亚洲| 日韩成人av中文字幕在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲天堂av无毛| 午夜福利影视在线免费观看| 午夜视频国产福利| 久久热精品热| 在线观看国产h片| 午夜福利影视在线免费观看| kizo精华| 亚洲真实伦在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 美女中出高潮动态图| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 国产精品成人在线| 亚洲色图综合在线观看| videos熟女内射| 中文天堂在线官网| 卡戴珊不雅视频在线播放| 久久婷婷青草| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产亚洲精品久久久com| 99久久精品一区二区三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产精品精品国产色婷婷| 国产乱人偷精品视频| 男女边摸边吃奶| 99久久综合免费| 国产精品国产av在线观看| 久久久久久久久大av| 秋霞在线观看毛片| 高清午夜精品一区二区三区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩欧美 国产精品| 搡老乐熟女国产| 少妇精品久久久久久久| 这个男人来自地球电影免费观看 | 精品视频人人做人人爽| 亚洲av成人精品一二三区| 日韩免费高清中文字幕av| 日本欧美视频一区| 制服丝袜香蕉在线| 舔av片在线| 极品少妇高潮喷水抽搐| 街头女战士在线观看网站| 精品久久久久久久末码| 免费黄频网站在线观看国产| av在线观看视频网站免费| 美女福利国产在线 | www.av在线官网国产| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久99热6这里只有精品| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美性感艳星| 一个人免费看片子| 国产精品偷伦视频观看了| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产伦理片在线播放av一区| 在线观看三级黄色| 欧美 日韩 精品 国产| 久久人妻熟女aⅴ| 精品午夜福利在线看| 丝袜脚勾引网站| 日韩电影二区| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 成人美女网站在线观看视频| 2022亚洲国产成人精品| 午夜免费鲁丝| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品福利在线免费观看| 美女福利国产在线 | 一级片'在线观看视频| 在线观看人妻少妇| 国产成人91sexporn| 久久久久久久国产电影| 日本色播在线视频| 亚洲av综合色区一区| 国产黄频视频在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 天堂中文最新版在线下载| 大片电影免费在线观看免费| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| av福利片在线观看| 国产精品三级大全| 久久久久久久久久久丰满| av播播在线观看一区| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲无线观看免费| 日韩三级伦理在线观看| 久热久热在线精品观看| 日韩欧美 国产精品| 男男h啪啪无遮挡| kizo精华| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 男人添女人高潮全过程视频| 久久国产乱子免费精品| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲最大成人中文| 久久久国产一区二区| 亚洲美女搞黄在线观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| kizo精华| 亚洲自偷自拍三级| 18禁动态无遮挡网站| 交换朋友夫妻互换小说| 免费观看性生交大片5| 免费人成在线观看视频色| 99热国产这里只有精品6| 亚洲欧美一区二区三区国产| 黄色一级大片看看| 国产精品人妻久久久影院| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品一区二区性色av| 久久国产亚洲av麻豆专区| 男女无遮挡免费网站观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲va在线va天堂va国产| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲综合色惰| 国产乱来视频区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 欧美zozozo另类| 成年女人在线观看亚洲视频| 精华霜和精华液先用哪个| 五月天丁香电影| 成人免费观看视频高清| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 成人黄色视频免费在线看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 观看av在线不卡| 最近的中文字幕免费完整| 久久国产精品大桥未久av | 卡戴珊不雅视频在线播放| 免费看不卡的av| 日韩三级伦理在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 男女边摸边吃奶| 日韩欧美精品免费久久| 99re6热这里在线精品视频| 97在线视频观看| 丝袜喷水一区| 99热国产这里只有精品6| 久久精品夜色国产| 熟女电影av网| 91久久精品国产一区二区成人| kizo精华| av又黄又爽大尺度在线免费看| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 大香蕉97超碰在线| 黄色配什么色好看| 激情 狠狠 欧美| 亚洲人成网站高清观看| 精品国产三级普通话版| 久久精品国产亚洲网站| 欧美三级亚洲精品| 啦啦啦视频在线资源免费观看| kizo精华| 2018国产大陆天天弄谢| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 精品人妻视频免费看| 国产精品99久久99久久久不卡 | 久久综合国产亚洲精品| 久热这里只有精品99| 十分钟在线观看高清视频www | 插阴视频在线观看视频| 成人免费观看视频高清| 欧美一区二区亚洲| 免费人成在线观看视频色| 一级毛片 在线播放| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲一区二区三区欧美精品| 在线 av 中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 一区二区三区免费毛片| 一个人看视频在线观看www免费| 国产亚洲最大av| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 七月丁香在线播放| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 美女中出高潮动态图| 色吧在线观看| 99久久人妻综合| 少妇被粗大猛烈的视频| 人妻系列 视频| 边亲边吃奶的免费视频| 能在线免费看毛片的网站| 国产成人精品福利久久| 超碰av人人做人人爽久久| 一本久久精品| 亚洲av二区三区四区| 国内精品宾馆在线| 久久99精品国语久久久| 内地一区二区视频在线| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲av成人精品一区久久| 国国产精品蜜臀av免费| 内射极品少妇av片p| 午夜福利视频精品| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产成人午夜福利电影在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 在线天堂最新版资源| 国产精品一区www在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 欧美极品一区二区三区四区| xxx大片免费视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 91精品国产国语对白视频| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | a级毛色黄片| 视频区图区小说| 黄色欧美视频在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| .国产精品久久| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲天堂av无毛| 乱码一卡2卡4卡精品| 97在线视频观看| 久久鲁丝午夜福利片| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| h日本视频在线播放| 91精品伊人久久大香线蕉| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久亚洲国产成人精品v| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 免费大片黄手机在线观看| 天堂8中文在线网| 少妇的逼水好多| 2018国产大陆天天弄谢| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美高清性xxxxhd video| 又大又黄又爽视频免费| 免费黄网站久久成人精品| 五月伊人婷婷丁香| 一级爰片在线观看| 综合色丁香网| 天堂中文最新版在线下载| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久青草综合色| 永久网站在线| 美女高潮的动态| 我的女老师完整版在线观看| 少妇的逼水好多| av卡一久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 午夜精品国产一区二区电影| 国产精品免费大片| 久久av网站| av国产久精品久网站免费入址| 日韩av不卡免费在线播放| 成年av动漫网址| 一级a做视频免费观看| 岛国毛片在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 最黄视频免费看| 国产成人精品一,二区| 欧美性感艳星| 免费观看av网站的网址| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲精品乱久久久久久| 在线精品无人区一区二区三 | 久久女婷五月综合色啪小说| 最近的中文字幕免费完整| 少妇人妻 视频| 久热这里只有精品99| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美高清性xxxxhd video| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲av二区三区四区| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲国产av新网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 中文在线观看免费www的网站| 一级二级三级毛片免费看| 全区人妻精品视频| 一级av片app| 爱豆传媒免费全集在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 观看av在线不卡| 亚洲丝袜综合中文字幕| 欧美成人a在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲精品一区蜜桃| 一级二级三级毛片免费看| 免费观看在线日韩| 一级av片app| 久久久国产一区二区| 精品酒店卫生间| 黄色视频在线播放观看不卡| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲成人中文字幕在线播放| av专区在线播放| 美女福利国产在线 | 久久久久网色| 亚洲欧洲国产日韩| av视频免费观看在线观看| 丰满少妇做爰视频| 只有这里有精品99| 日本欧美视频一区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲精品视频女| 老女人水多毛片| 嫩草影院新地址| 久久热精品热| 精品亚洲成a人片在线观看 | 日本-黄色视频高清免费观看| 久久99热6这里只有精品| 精品午夜福利在线看| 亚洲中文av在线| 麻豆乱淫一区二区| 在线观看三级黄色| 看十八女毛片水多多多| 在线免费观看不下载黄p国产| 成人国产av品久久久| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲精品色激情综合| 黄色一级大片看看| 久久精品国产亚洲网站| 五月玫瑰六月丁香| 国产黄片美女视频| 国产视频内射| 久久久国产一区二区| 久久国产精品大桥未久av | 人妻制服诱惑在线中文字幕| 欧美xxxx性猛交bbbb| 丰满人妻一区二区三区视频av| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 日韩大片免费观看网站| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 又大又黄又爽视频免费| 日韩成人伦理影院| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久久成人免费电影| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲人与动物交配视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产精品.久久久| 日本黄色片子视频|