基于通感一體化技術(shù)的遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

摘 要：該文基于通感一體化技術(shù)，致力于開(kāi)發(fā)一套遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角系統(tǒng)。通過(guò)深入研究通感一體化技術(shù)，以及感知信號(hào)處理算法包括距離估計(jì)、CFAR檢測(cè)和角度估計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的準(zhǔn)確感知和測(cè)角。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與硬件實(shí)現(xiàn)考慮感知系統(tǒng)架構(gòu)、硬件配置與選型等方面，旨在提供高效、可靠的系統(tǒng)性能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)在遠(yuǎn)距離感知和測(cè)角方面取得顯著成果，為相關(guān)領(lǐng)域的研究和應(yīng)用提供有力支持。

關(guān)鍵詞：通感一體化技術(shù)；遠(yuǎn)距離感知；高精度測(cè)角；感知信號(hào)處理；CFAR檢測(cè)

中圖分類號(hào)：TN929.5 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：2095-2945（2024）24-0015-04

Abstract： Based on the integrated sensing and communication （ISAC） technology， this paper is devoted to the development of a long-distance perception and high-precision angle measurement system. Through in-depth study of the ISAC technology， and perceptual signal processing algorithms including distance estimation， CFAR detection and angle estimation and other key technologies to achieve accurate perception and angle measurement of the target. The design and hardware implementation of the system take into account the perceptual system architecture， hardware configuration and selection， in order to provide efficient and reliable system performance. The experimental results show that the system has achieved remarkable results in long-distance sensing and angle measurement， which provides strong support for the research and application in related fields.

Keywords： integrated sensing and communication （ISAC） technology; remote sensing; high precision angle measurement; perceptual signal processing; CFAR detection

在當(dāng)今快速發(fā)展的科技時(shí)代，對(duì)于遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角系統(tǒng)的需求日益迫切。這種系統(tǒng)在軍事、民用及工業(yè)領(lǐng)域都扮演著關(guān)鍵角色，為目標(biāo)的精準(zhǔn)感知和測(cè)角提供了關(guān)鍵支持。在復(fù)雜多變的環(huán)境中，傳統(tǒng)系統(tǒng)常常面臨距離估計(jì)、背景干擾和角度測(cè)量等方面的挑戰(zhàn)。本文基于通感一體化技術(shù)，旨在通過(guò)深度研究感知信號(hào)處理算法，構(gòu)建一套高效可靠的遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角系統(tǒng)。

1 通感一體化技術(shù)基礎(chǔ)

通感一體化技術(shù)作為一種綜合利用多種感知方式的前沿技術(shù)，旨在通過(guò)整合雷達(dá)、光學(xué)、聲學(xué)等多傳感器信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)全方位、多角度的感知與識(shí)別。該技術(shù)不僅彌補(bǔ)了單一傳感器的局限性，還提供了更為全面和準(zhǔn)確的目標(biāo)信息。通過(guò)協(xié)同作用，通感一體化技術(shù)能夠在不同環(huán)境和復(fù)雜背景下，有效感知目標(biāo)的距離、速度、方位等關(guān)鍵參數(shù)，為遠(yuǎn)距離感知與測(cè)角系統(tǒng)提供了強(qiáng)大的感知基礎(chǔ)[1]。

2 感知信號(hào)處理算法

2.1 距離估計(jì)

2.1.1 距離估計(jì)基本原理

距離估計(jì)的基本原理是建立在電磁信號(hào)的時(shí)差測(cè)量基礎(chǔ)上的。在遠(yuǎn)距離感知系統(tǒng)中，為了準(zhǔn)確地確定目標(biāo)物體與基站之間的距離，通常采用一種基于電磁信號(hào)的測(cè)量方法。當(dāng)電磁信號(hào)被發(fā)射并被目標(biāo)物體反射后，接收器會(huì)捕捉到這些反射信號(hào)，并利用其來(lái)估計(jì)目標(biāo)與基站之間的距離。這一原理的實(shí)現(xiàn)依賴于時(shí)間差測(cè)量技術(shù)，即通過(guò)計(jì)算信號(hào)從發(fā)射到接收所需的時(shí)間來(lái)確定目標(biāo)的距離。如圖1所示，假設(shè)有一對(duì)發(fā)射和接收天線，接收和發(fā)射信號(hào)之間的時(shí)間差（τ）與目標(biāo)距離（r）之間存在關(guān)系τ=。其中，c表示光速。同時(shí)，接收信號(hào)和發(fā)射信號(hào)之間的頻率差（？駐f）可以通過(guò)時(shí)間差τ和頻率變化率S計(jì)算，即？駐f=τS。將這2個(gè)關(guān)系代入公式r=中，得到目標(biāo)距離r與頻率差？駐f（IF信號(hào)的頻率）成正比的距離估計(jì)公式。在實(shí)際應(yīng)用中，距離估計(jì)的精度和可靠性受到多種因素的影響，其中包括信號(hào)的采樣頻率、信號(hào)帶寬以及接收器的靈敏度等。在單個(gè)目標(biāo)的情況下，最大的探測(cè)距離受到IF信號(hào)的最大頻率的限制，而該頻率又受到信號(hào)帶寬（B）和IF信號(hào)的采樣頻率的限制，其中Δf<B。因此，最大測(cè)量距離主要由IF的采樣頻率限制。

2.1.2 距離估計(jì)算法的優(yōu)化與改進(jìn)

在距離估計(jì)算法的優(yōu)化與改進(jìn)中，一項(xiàng)關(guān)鍵的方法是引入波束賦形技術(shù)，該技術(shù)通過(guò)調(diào)整接收天線的靈敏度分布，使得系統(tǒng)可以更精準(zhǔn)地定向接收目標(biāo)回波信號(hào)。一種常見(jiàn)的波束賦形方法是利用陣列天線系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)每個(gè)天線的信號(hào)進(jìn)行加權(quán)和相位控制，形成一個(gè)具有方向性的波束，系統(tǒng)可以對(duì)特定方向上的目標(biāo)信號(hào)進(jìn)行增強(qiáng)，提高距離估計(jì)的精度和抗干擾能力。在波束賦形的基礎(chǔ)上，多通道處理也是一種有效的優(yōu)化手段。通過(guò)利用多通道接收系統(tǒng)，可以獲取多個(gè)不同方向上的目標(biāo)回波信號(hào)，從而更全面地了解目標(biāo)在空間中的位置信息。這種方法進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的空間分辨率，使得距離估計(jì)更加準(zhǔn)確。此外，頻域信號(hào)處理方法也在距離估計(jì)算法中得到廣泛應(yīng)用[2]。通過(guò)采用快速傅里葉變換（FFT）等技術(shù)，可以將時(shí)域信號(hào)轉(zhuǎn)換為頻域信號(hào)，從而更好地分析目標(biāo)回波信號(hào)的頻率特征。這有助于系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)距離更準(zhǔn)確的估計(jì)，尤其是在存在多目標(biāo)或復(fù)雜背景干擾的情況下。在深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）等模型的應(yīng)用也成為距離估計(jì)算法優(yōu)化的一部分。通過(guò)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，系統(tǒng)可以學(xué)習(xí)目標(biāo)回波信號(hào)的抽象特征，提高對(duì)目標(biāo)距離的準(zhǔn)確估計(jì)能力。這種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方法在處理復(fù)雜場(chǎng)景和非線性信號(hào)時(shí)表現(xiàn)出色。

2.2 CFAR檢測(cè)

2.2.1 CFAR檢測(cè)的背景和基本思想

在雷達(dá)信號(hào)處理中，恒虛警（Constant False Alarm Rate，CFAR）檢測(cè)是一種常用的目標(biāo)檢測(cè)方法，用于有效地區(qū)分目標(biāo)信號(hào)和背景噪聲、雜波以及干擾信號(hào)。其基本思想是根據(jù)環(huán)境噪聲水平自適應(yīng)地調(diào)整檢測(cè)閾值，以保持恒定的誤報(bào)概率。

CFAR檢測(cè)的背景源于雷達(dá)系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中面臨的挑戰(zhàn)，即環(huán)境中存在各種無(wú)關(guān)的信號(hào)干擾，而傳統(tǒng)的固定閾值檢測(cè)方法往往無(wú)法有效適應(yīng)不同背景噪聲水平，導(dǎo)致誤報(bào)率不穩(wěn)定。CFAR方法通過(guò)引入自適應(yīng)性，能夠根據(jù)局部環(huán)境的統(tǒng)計(jì)特性動(dòng)態(tài)地調(diào)整檢測(cè)閾值，從而更好地適應(yīng)復(fù)雜的場(chǎng)景。

具體而言，CFAR檢測(cè)首先對(duì)雷達(dá)接收到的信號(hào)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，得到環(huán)境噪聲的分布特性。常見(jiàn)的CFAR算法包括Cell Averaging CFAR（CA-CFAR）和Order Statistic CFAR（OS-CFAR）等。在CA-CFAR中，對(duì)每個(gè)檢測(cè)單元的周圍區(qū)域進(jìn)行平均，得到背景噪聲水平，并在此基礎(chǔ)上設(shè)置檢測(cè)閾值。而在OS-CFAR中，采用排序統(tǒng)計(jì)的方式，選擇合適的統(tǒng)計(jì)量作為閾值，提高對(duì)非均勻環(huán)境的適應(yīng)性。

2.2.2 自適應(yīng)閾值的應(yīng)用與優(yōu)化

自適應(yīng)閾值的應(yīng)用與優(yōu)化是CFAR檢測(cè)算法中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其目的在于根據(jù)實(shí)時(shí)變化的背景噪聲、雜波和干擾水平動(dòng)態(tài)調(diào)整檢測(cè)閾值，以確保在不同環(huán)境條件下能夠保持穩(wěn)定的誤報(bào)概率。在CFAR檢測(cè)中，自適應(yīng)閾值的應(yīng)用主要涉及選擇合適的統(tǒng)計(jì)量，并根據(jù)環(huán)境特性進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。一種常見(jiàn)的自適應(yīng)閾值選擇方式是基于局部背景噪聲水平的統(tǒng)計(jì)信息，例如局部平均值或局部中值。這樣的統(tǒng)計(jì)量能夠反映周圍環(huán)境的特征，從而更準(zhǔn)確地反映背景的實(shí)際情況。優(yōu)化自適應(yīng)閾值的方法主要包括引入更復(fù)雜的統(tǒng)計(jì)模型和考慮環(huán)境的時(shí)空變化。例如，可以采用指數(shù)加權(quán)移動(dòng)平均來(lái)平滑背景噪聲估計(jì)，以減小突發(fā)噪聲對(duì)閾值的影響。此外，一些先進(jìn)的CFAR算法還結(jié)合了分布假設(shè)和極值理論，可以更精確地估計(jì)背景噪聲的分布形狀，進(jìn)而提高檢測(cè)性能。關(guān)于自適應(yīng)閾值的優(yōu)化，還可以考慮引入動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整機(jī)制。通過(guò)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能和環(huán)境變化，實(shí)時(shí)更新閾值的參數(shù)，以適應(yīng)不同工作條件下的需求。這種方法使得CFAR檢測(cè)更具靈活性和魯棒性，對(duì)于復(fù)雜多變的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景更具適應(yīng)性。

2.3 角度估計(jì)

2.3.1 角度估計(jì)的基本原理

角度估計(jì)是雷達(dá)系統(tǒng)中至關(guān)重要的任務(wù)之一，其基本原理涉及多個(gè)接收天線對(duì)目標(biāo)到達(dá)的信號(hào)進(jìn)行相位差分析，以確定目標(biāo)相對(duì)于雷達(dá)的方位角。在雷達(dá)系統(tǒng)中，準(zhǔn)確估計(jì)目標(biāo)的角度信息對(duì)于實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)識(shí)別以及場(chǎng)景感知等應(yīng)用至關(guān)重要。因此，角度估計(jì)的準(zhǔn)確性和精度直接影響著雷達(dá)系統(tǒng)的性能和應(yīng)用效果。

在實(shí)際應(yīng)用中，通常采用多天線的雷達(dá)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)角度估計(jì)。對(duì)于單一目標(biāo)，至少需要2個(gè)接收天線才能測(cè)量其方位角。當(dāng)目標(biāo)的電磁波信號(hào)到達(dá)多個(gè)接收天線時(shí)，由于它們之間的距離差異，信號(hào)的相位會(huì)存在差異。這種相位差可以通過(guò)信號(hào)處理方法來(lái)提取，進(jìn)而計(jì)算目標(biāo)相對(duì)于雷達(dá)的方位角。在多目標(biāo)或高動(dòng)態(tài)環(huán)境下，通過(guò)增加接收天線的數(shù)量可以提高系統(tǒng)的角度分辨率。在多天線系統(tǒng)中，每個(gè)接收天線接收到的信號(hào)序列的相位差都包含了目標(biāo)的方向信息。通過(guò)對(duì)這些相位差序列進(jìn)行傅里葉變換，可以得到頻域上的分量，其中最大分量對(duì)應(yīng)的頻率即為目標(biāo)的角度信息[3]。這種頻域分析方法在角度估計(jì)中得到了廣泛應(yīng)用，其不僅能夠提供高精度的角度估計(jì)結(jié)果，而且具有較好的抗干擾能力，能夠有效應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的干擾和噪聲。除了相位差分析方法外，還可以利用波束形成技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)角度估計(jì)。波束形成技術(shù)利用多個(gè)接收天線構(gòu)成的波束形成網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行加權(quán)組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)方向的精確估計(jì)。這種方法通常能夠提供更高的角度分辨率和更強(qiáng)的抗干擾能力，適用于復(fù)雜多目標(biāo)、高動(dòng)態(tài)的場(chǎng)景。

2.3.2 多接收天線系統(tǒng)的角度估計(jì)算法

多接收天線系統(tǒng)的角度估計(jì)算法在雷達(dá)信號(hào)處理中起到至關(guān)重要的作用。該算法的核心思想是通過(guò)多個(gè)接收天線接收目標(biāo)信號(hào)，利用信號(hào)到達(dá)不同天線的時(shí)間差或相位差，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)方向的高精度估計(jì)。

一種常見(jiàn)的多接收天線系統(tǒng)角度估計(jì)方法是利用相位比對(duì)法。在這種方法中，通過(guò)將接收天線分為2個(gè)或多個(gè)子陣，分別接收目標(biāo)信號(hào)，然后比較子陣之間的相位信息來(lái)確定目標(biāo)的方向。這種方法具有較高的角度分辨率和抗干擾能力。假設(shè)有2個(gè)接收天線構(gòu)成的子陣，目標(biāo)信號(hào)到達(dá)這2個(gè)天線會(huì)產(chǎn)生相位差。通過(guò)測(cè)量這個(gè)相位差，可以計(jì)算出目標(biāo)相對(duì)于雷達(dá)的方向。這種方法的優(yōu)勢(shì)在于對(duì)單一目標(biāo)的角度估計(jì)精度較高，并且在多目標(biāo)環(huán)境中具有較好的抗混疊和抗噪聲性能。

另一種常見(jiàn)的方法是通過(guò)多通道波束形成（Multiple-Input Multiple-Output，MIMO）實(shí)現(xiàn)角度估計(jì)。MIMO系統(tǒng)利用多個(gè)天線對(duì)目標(biāo)信號(hào)進(jìn)行處理，通過(guò)優(yōu)化天線陣列的權(quán)重分配和相位控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)方向的準(zhǔn)確估計(jì)。這種方法在復(fù)雜環(huán)境中表現(xiàn)出色，能夠有效應(yīng)對(duì)多目標(biāo)和高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景。在多接收天線系統(tǒng)的角度估計(jì)算法中，需要考慮天線布局、信號(hào)相干性、多徑效應(yīng)等因素，并結(jié)合信號(hào)處理技術(shù)進(jìn)行優(yōu)化。這樣的算法不僅提高了系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)方向的測(cè)量精度，還具有較強(qiáng)的抗干擾和抗噪聲能力，為雷達(dá)系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的目標(biāo)探測(cè)與追蹤提供了可靠支持。

3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與硬件實(shí)現(xiàn)

3.1 感知系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)

感知系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)是遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角系統(tǒng)中至關(guān)重要的一環(huán)，其旨在實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境中目標(biāo)的準(zhǔn)確感知和信號(hào)的有效獲取。如圖2所示，該架構(gòu)主要由感知模塊、信號(hào)調(diào)理模塊和數(shù)據(jù)接口模塊組成，以確保系統(tǒng)具備高性能和可靠性。感知模塊作為系統(tǒng)的前端，包括雷達(dá)其他感知器件，其功能在于發(fā)射電磁信號(hào)并接收目標(biāo)的回波信號(hào)。在設(shè)計(jì)感知模塊時(shí)，需要考慮系統(tǒng)工作的頻率范圍、波束寬度和靈敏度等參數(shù)，以滿足對(duì)不同類型目標(biāo)的感知需求。此外，對(duì)于采用多傳感器融合的系統(tǒng)而言，感知模塊的選擇和配置也需要考慮各傳感器之間的協(xié)同工作，以實(shí)現(xiàn)更全面的環(huán)境感知。信號(hào)調(diào)理模塊是對(duì)感知模塊采集到的信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理和初步分析的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。這一模塊包括信號(hào)放大、濾波、去噪等步驟，以確保從感知器件獲取的信號(hào)具有較高的質(zhì)量和準(zhǔn)確性。信號(hào)調(diào)理還需要有效處理復(fù)雜環(huán)境中的噪聲和干擾，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。通過(guò)對(duì)信號(hào)進(jìn)行精心處理，可以最大限度地提取目標(biāo)信息，為后續(xù)處理提供可靠的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。數(shù)據(jù)接口模塊負(fù)責(zé)將經(jīng)過(guò)感知和信號(hào)調(diào)理的數(shù)據(jù)傳輸給后續(xù)的信號(hào)處理模塊。這一模塊需要考慮數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俾?、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性，以確保感知到的信息能夠及時(shí)有效地傳遞給后續(xù)處理單元。同時(shí)，數(shù)據(jù)接口模塊還需要與后續(xù)處理模塊相匹配，保證數(shù)據(jù)格式和接口協(xié)議的兼容性，以確保整個(gè)系統(tǒng)的順暢運(yùn)行。在實(shí)際應(yīng)用中，感知系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)需要綜合考慮各模塊之間的協(xié)同作用和對(duì)系統(tǒng)整體性能的影響。通過(guò)合理的設(shè)計(jì)和優(yōu)化，可以使系統(tǒng)具備更高的感知精度、更強(qiáng)的抗干擾能力和更快的數(shù)據(jù)響應(yīng)速度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的準(zhǔn)確感知和高效獲取信號(hào)的目標(biāo)。

3.2 硬件配置與選型

硬件配置與選型是遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角系統(tǒng)設(shè)計(jì)中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。在感知系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)中，需要精心選擇和配置各個(gè)組成部分，以確保系統(tǒng)在不同工作環(huán)境下都能夠穩(wěn)定高效的運(yùn)行。

接收天線的設(shè)計(jì)與優(yōu)化是硬件配置的核心之一。合適的接收天線能夠直接影響到系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)回波信號(hào)的接收效果。天線的頻率響應(yīng)、方向性以及阻抗匹配等特性需要考慮，以確保天線在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的頻率范圍內(nèi)能夠有效接收目標(biāo)信號(hào)。優(yōu)化天線的設(shè)計(jì)還包括對(duì)天線形狀和尺寸的調(diào)整，以滿足系統(tǒng)對(duì)于方位角和俯仰角測(cè)量的要求。信號(hào)處理器與計(jì)算平臺(tái)的選擇至關(guān)重要。針對(duì)感知信號(hào)的處理需求，需要選擇性能強(qiáng)大且適應(yīng)系統(tǒng)算法的信號(hào)處理器。同時(shí)，計(jì)算平臺(tái)的選型也需考慮系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和計(jì)算能力，以滿足對(duì)大量實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析的要求。數(shù)據(jù)傳輸與通信模塊的配置需要考慮系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸速率和穩(wěn)定性的需求[4]。選擇適當(dāng)?shù)耐ㄐ拍K，確保感知到的數(shù)據(jù)能夠及時(shí)傳輸?shù)胶罄m(xù)處理單元，是整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高效協(xié)同工作的重要保障。

4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

4.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)了一系列實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證系統(tǒng)在復(fù)雜電磁環(huán)境中的性能。在一個(gè)模擬實(shí)際場(chǎng)景的封閉空間中，設(shè)置多個(gè)目標(biāo)模擬不同距離和方位角。引入不同類型和強(qiáng)度的干擾信號(hào)，模擬真實(shí)世界中的電磁干擾。通過(guò)系統(tǒng)感知信號(hào)處理算法，測(cè)量目標(biāo)的距離和方位角，并評(píng)估系統(tǒng)對(duì)于干擾的抑制效果。通過(guò)多次重復(fù)實(shí)驗(yàn)，記錄并分析系統(tǒng)在各種條件下的性能表現(xiàn)，包括距離和角度估計(jì)的準(zhǔn)確度以及對(duì)干擾的抗性。

4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

根據(jù)表1的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，可以觀察到系統(tǒng)在不同實(shí)驗(yàn)次數(shù)下的性能表現(xiàn)。首先，在目標(biāo)距離估計(jì)方面，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示了系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)距離的準(zhǔn)確估計(jì)能力，如在第3次實(shí)驗(yàn)中，成功估計(jì)目標(biāo)距離為200 m。其次，目標(biāo)方位角估計(jì)方面，系統(tǒng)也表現(xiàn)出了較高的準(zhǔn)確性，例如在第2次實(shí)驗(yàn)中，成功估計(jì)目標(biāo)方位角為60°。最后，通過(guò)觀察干擾抑制效果，可以看到系統(tǒng)在各次實(shí)驗(yàn)中都取得了良好的抑制效果，尤其在第2和第4次實(shí)驗(yàn)中達(dá)到了優(yōu)秀水平。這些結(jié)果表明系統(tǒng)在感知與測(cè)角任務(wù)中具有可靠性和高精度，為遠(yuǎn)距離感知與測(cè)角系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與優(yōu)化提供了有力支持。

5 結(jié)束語(yǔ)

在遠(yuǎn)距離感知與高精pNv2c7Am8+SKXRfQ3V45Gg==度測(cè)角系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)中，通感一體化技術(shù)為系統(tǒng)性能提升提供了強(qiáng)大支持。通過(guò)綜合運(yùn)用距離估計(jì)、CFAR檢測(cè)和角度估計(jì)等感知信號(hào)處理算法，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)位置和方位的準(zhǔn)確感知。通過(guò)實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析，系統(tǒng)在不同實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景下展現(xiàn)了優(yōu)異的性能，成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)距離和方位角的準(zhǔn)確感知。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了系統(tǒng)在遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角領(lǐng)域的可行性和有效性，為相關(guān)技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用提供了有力的實(shí)踐支持。綜上所述，本系統(tǒng)在通感一體化技術(shù)的引領(lǐng)下，為遠(yuǎn)距離感知與高精度測(cè)角領(lǐng)域的研究和發(fā)展貢獻(xiàn)了重要的成果。

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