基于多胞體系統(tǒng)的FWID EV 魯棒加權(quán)增益調(diào)度軌跡跟蹤控制

李志文 焦曉紅 張婷

摘 要： 為了提高四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車（FWID EV）軌跡跟蹤控制性能，針對車輛橫向運(yùn)動系統(tǒng)的不確定性與非線性問題，考慮轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動態(tài)特性，提出了基于線性變參數(shù)（LPV）的魯棒加權(quán)增益調(diào)度軌跡跟蹤控制策略。首先利用凸分解技術(shù)將LPV 系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為有限多胞頂點(diǎn)凸組合的多胞體系統(tǒng)，然后基于離線設(shè)計(jì)的每個多胞頂點(diǎn)控制器和線性組合在線計(jì)算任意時變參數(shù)對應(yīng)的系統(tǒng)控制器參數(shù)，并利用MATLAB 和CarSim 進(jìn)行聯(lián)合仿真。結(jié)果表明：在加速變道場景下，所設(shè)計(jì)的控制器可以保證橫向偏移誤差不超過2 cm，橫向偏移平均絕對誤差不超過0.9 cm 的較高跟蹤精度及行駛穩(wěn)定性和魯棒性。

關(guān)鍵詞： 四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車（FWID EV）；軌跡跟蹤控制；線性變參數(shù)（LPV）；加權(quán)增益調(diào)度

中圖分類號： TP 13 文獻(xiàn)標(biāo)識碼： A DOI： 10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.012