基于5G 高精度融合定位技術(shù)的研究

李越鰲，彭業(yè)順，陸偉繼，李嘉玲，陳家心，林曉基

（威凱檢測技術(shù)有限公司，廣州， 510663）

引言

隨著衛(wèi)星定位技術(shù)的的融合演化發(fā)展，無線定位技術(shù)從軍事專用逐步向民用商業(yè)化和服務(wù)化，在數(shù)字化、信息化的不斷推進(jìn)，以及5G 與各個行業(yè)的加速融合，定位服務(wù)覆蓋至社會生活的方方面面，已成為構(gòu)建智能化社會的重要基礎(chǔ)能力。

隨著得到廣泛應(yīng)用的定位服務(wù)，人們對定位精度要求越來越來高的室內(nèi)環(huán)境，用戶希望在公共圖書館、商業(yè)辦公樓、密集大型商場、以及機(jī)場大廳等復(fù)雜場所能夠基于LBS 獲得高精度定位。在地鐵和鐵路隧道、金屬礦井等精細(xì)領(lǐng)域需要保證工作人員的準(zhǔn)確位置；在智能物流領(lǐng)域需要獲得物品的實(shí)時跟蹤、以及室內(nèi)物品管理和追蹤的定位技術(shù)；在自然災(zāi)害領(lǐng)域能夠獲得受災(zāi)人員所在位置等方面，需要精準(zhǔn)的亞米級室內(nèi)定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)智能化管理、目標(biāo)監(jiān)控和搜索。

1 現(xiàn)有定位技術(shù)

定位技術(shù)分為室內(nèi)和室外定位技術(shù)，室內(nèi)定位技術(shù)有無線局域網(wǎng)（Wireless Local Area Networks；WLAN）、藍(lán)牙（Bluetooth）、 紫蜂協(xié)議（Zigbee）、 超寬帶（Ultra-wideband，UWB）、射頻識別（Radio Frequency Identification，RFID）、超聲波、紅外線、計(jì)算機(jī)視覺等定位技術(shù)；室外定位有蜂窩網(wǎng)絡(luò)、雷達(dá)、衛(wèi)星等定位，如圖1 所示。

圖1 多種定位技術(shù)分布圖

1.1 無線局域網(wǎng)定位技術(shù)

無線局域網(wǎng)（Wireless Local Area Networks；WLAN）定位網(wǎng)絡(luò)主要采用指紋或者CELL-ID 的定位原理，是目前應(yīng)用范圍最廣的無線通信技術(shù)，具有安裝方便、成本低等優(yōu)勢。相比開闊的室外環(huán)境，室內(nèi)環(huán)境還是比較復(fù)雜，但是WLAN 定位精度受墻體阻擋、信號和門窗的折射等影響，使得基于無線定位技術(shù)出現(xiàn)范圍受限、功耗高、不穩(wěn)定、精度不高、安全性差等現(xiàn)象。

1.2 藍(lán)牙定位技術(shù)

藍(lán)牙（Bluetooth）在智能終端設(shè)備中基本得到廣泛普及，采用的定位技術(shù)原理基本與Wi-Fi 相同。藍(lán)牙5.1版本目前采用AOA 定位技術(shù)，在圖書館、智慧城市和工廠等多樣化場景得到應(yīng)用。藍(lán)牙AOA 具有定位精度高、容量大、功耗低、成本低等優(yōu)勢。

1.3 超寬帶定位技術(shù)

超寬帶（Ultra-wideband，UWB）定位技術(shù)具有功耗低、抗多徑好等優(yōu)勢[1]，是基于極窄脈沖的無線技術(shù)，具有亞納秒級或者納米級的脈沖寬度，達(dá)到厘米級的定位精度，穿透和抗多徑能力也比較強(qiáng)，適用多種特定環(huán)境下的定位部署，由于較短的通信距離和成本高，應(yīng)用范圍受到限制。

1.4 射頻識別定位技術(shù)

射頻識別（Radio Frequency Identification，RFID）定位技術(shù)是基于傳感器技術(shù)，是通過測量多個射頻識別讀卡器的信號強(qiáng)度計(jì)算得出的位置坐標(biāo)的定位方法。射頻識別（RFID）定位是采用到達(dá)角度定位（AOA）、信號強(qiáng)度信息定位（RSSI）、時間定位信息（TOA 和TDOA）三大類定位方法。RFID 從幾厘米到幾十米，覆蓋距離比較短[2]。雖然射頻識別定位精度比較高，但是存在噪聲比高、覆蓋范圍不足、安全性差、等受限問題。

1.5 移動通信基站定位技術(shù)

從定位的原理上可分為3 種類型：基于分析場景、臨近關(guān)系以及運(yùn)算和三角關(guān)系的定個位技術(shù)。三家運(yùn)營商在通信基站建設(shè)中，也適用于室內(nèi)定位，為了滿足用戶的定位需求，同時也建設(shè)室內(nèi)分布系統(tǒng)使室內(nèi)定位服務(wù)得到快速的提升。

1.6 衛(wèi)星定位技術(shù)

以獲得廣泛應(yīng)用的全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（GPS）和北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（BDS）為主要定位技術(shù)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了授時、導(dǎo)航、定位等功能。在寬闊無阻擋的環(huán)境下，衛(wèi)星定位基本滿足用戶需求[3]，但由于受到樓宇、室內(nèi)復(fù)雜的建筑，峽谷等阻擋時衰減嚴(yán)重，無法精準(zhǔn)定位室內(nèi)位置。

1.7 4G 定位技術(shù)

傳統(tǒng)的移動通信網(wǎng)絡(luò)具備上行到達(dá)和觀察時間、以及定時提前量等定位功能，還是無法滿足用戶室內(nèi)的定位需求[4]。為了完善非RAT 和增強(qiáng)RAT（Radio Technology）等定位方法，3GPP 針對3G 和4G 開展R13、R14 版本的室內(nèi)定位技術(shù)的研究。在R14 版本的標(biāo)準(zhǔn)定位技術(shù)主要在不同傳輸節(jié)點(diǎn)下終端能夠區(qū)分共享PCI 進(jìn)行定位測量其個數(shù)，從而使精度得到提升。為了進(jìn)一步提升定位精度，R14 為了讓終端能夠識別到額外的定位參考信號，將傳輸節(jié)點(diǎn)只引入傳輸定位參考信號，以及由于導(dǎo)致測量誤差的多徑衰落將多徑下的TOA 上報(bào)給網(wǎng)絡(luò)端來解決這個問題。在R14 標(biāo)準(zhǔn)的定位技術(shù)中，4G 定位精度還處于單一的、缺乏多種定位技術(shù)融合、缺乏深入研究和標(biāo)準(zhǔn)化、層次化的定位技術(shù)框架。

1.7 其他定位技術(shù)

除了以上分析的室內(nèi)定位和室外定位技術(shù)之外，還有Zigbee、紅外線、地磁、超聲波等定位技術(shù)，這些定位技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中比較少，本文就暫不詳細(xì)分析其定位技術(shù)。根據(jù)室內(nèi)定位的需求量越來越大，研究員提出了不同設(shè)備不同場景的眾多室內(nèi)定位技術(shù)的解決方法[5]。如表1 所示。

表1 室內(nèi)不同定位技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)

2 融合定位技術(shù)的現(xiàn)狀

當(dāng)前室內(nèi)無線定位有Wi-Fi、Bluetooth、UWB、慣性導(dǎo)航、5G 等技術(shù)，室外定位有衛(wèi)星、移動通信基站等技術(shù)，為了提高定位精度、可靠性、安全性和擴(kuò)大適用范圍，需要嘗試融合多種不同外置信號源的定位技術(shù)。

2.1 慣性導(dǎo)航（Inertial Measurement Unit,IMU）和Wi-Fi 的融合技術(shù)

Wi-Fi定位技術(shù)是通過指紋匹配法或者測距交匯法，利用Wi-Fi 信號和場景布置目標(biāo)基站來獲取定位目標(biāo)信息。為了提高室內(nèi)導(dǎo)航的穩(wěn)定性和高精度定位，利用Wi-Fi 定位特點(diǎn)和IMU 定位算法累積的校正誤差，以及無跡卡爾曼濾波算法，實(shí)現(xiàn)融合定位數(shù)據(jù)的有效縮小誤差[6]。其工作原理如圖2 所示。

圖2 Wi-Fi 與IMU 融合工作原理

2.2 藍(lán)牙和Wi-Fi 的融合技術(shù)

藍(lán)牙定位信號與Wi-Fi 不同，但定位原理基本相似，藍(lán)牙覆蓋范圍較小大約（10~90）m，具有功耗低、傳輸快、適用范圍比較廣等優(yōu)勢[7]。文獻(xiàn)[8]提出了基于Wi-Fi 和藍(lán)牙融合定位的誤差區(qū)域加權(quán)算法，其算法采用兩種信號強(qiáng)度的多次測量通過離線階段進(jìn)行融合加權(quán)獲得具體位置信息，其次利用移動最小二乘插值法得到的擬合函數(shù)進(jìn)行分析，算出加權(quán)擬合誤差，再與融合位置信息結(jié)合處理，最終取得融合優(yōu)化后的估計(jì)。其工作原理如圖3 所示。

圖3 Wi-Fi 與藍(lán)牙融合工作原理

根據(jù)Bluetooth 和Wi-Fi 的融合獲得二維定位區(qū)域進(jìn)行多邊測試模型簡化和加權(quán)融合，以及通過加權(quán)擬合誤差分析定位誤差模型獲取的融合定位信息，從而減小噪聲影響，提高了干擾性的定位方法。

2.3 超寬帶和慣性導(dǎo)航的融合技術(shù)

超寬帶（Ultra-wideband，UWB）是一種速度快、耗電低且通過脈沖信號傳輸?shù)膫€人無線網(wǎng)絡(luò)數(shù)，這種技術(shù)在家庭和個人局域網(wǎng)、以及雷達(dá)的短距離通信等領(lǐng)域應(yīng)用；慣性導(dǎo)航技術(shù)是利用慣性測量單元（IMU: Inertial Measurement Unit）測量物體的加速度和角速度是通過加速度計(jì)和陀螺儀等傳感器來實(shí)現(xiàn)的，從而確定其方向、位置和速度，它是一種基于物體慣性特性的導(dǎo)航方法。這種技術(shù)廣泛的應(yīng)用在航天、導(dǎo)航、自駕等領(lǐng)域。

為了實(shí)現(xiàn)IMU 和UWB 的融合能夠提供精準(zhǔn)的定位技術(shù)，文獻(xiàn)[9]中，作者主要是以基于IMU 和UWB 的室內(nèi)融合定位技術(shù)，該技術(shù)是利用近似卡爾曼濾波算法和高斯分布函數(shù)對IMU 和UWB 單獨(dú)定位結(jié)果處理后進(jìn)行無損變換，通過驗(yàn)證和分析得出兩組預(yù)測數(shù)據(jù)和定位結(jié)果，從而擴(kuò)大適用范圍和提高定位精度，如圖4 所示。

圖4 IMU 和UWB 融合工作原理

2.4 衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)與衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)之間的融合技術(shù)

多種衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)融合技術(shù)也是解決定位精度不足的方法，越來越多的衛(wèi)星都參與到網(wǎng)絡(luò)融合方面，不僅能提高定位精度，同時也能增強(qiáng)不同衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的兼容性。文獻(xiàn)[10]中，作者提出了全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（Global Navigation And Positioning Satellite System，GPS）和北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（Beidou Satellite Navigation And Positioning System，BDS），以及格格納斯導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation System，GLONASS）多種衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)高精度融合定位技術(shù)，能夠提高衛(wèi)星的布局空間和導(dǎo)航性能，從而有效降低衰減因子的精度，以及實(shí)現(xiàn)高精度的聯(lián)合和載波相位的數(shù)據(jù)融合。

3 5G 無線通信定位技術(shù)的提升

針對目前2G/3G/4G 在網(wǎng)絡(luò)部署存在不足、定位服務(wù)受限、共址網(wǎng)絡(luò)并存的干擾等狀況，無法解決當(dāng)前用戶需要求的定位服務(wù)。而5G 融合定位將是未來的發(fā)展趨勢。

3.1 提升無線技術(shù)

5G 具 有 大 規(guī) 模MIMO（massive multiple-input multiple-output）技術(shù)、空口技術(shù)、毫米波等關(guān)鍵技術(shù)[11]，是距離和角度測量高精度定位提供必要條件，使定位精度提高一個量級。

3.2 優(yōu)化定位方式

5G 通信技術(shù)具備有上下行定位技術(shù)。5G 網(wǎng)絡(luò)的上行定位是通過基站接收到終端發(fā)送的信號進(jìn)行定位檢測，而5G 網(wǎng)絡(luò)的下行定位是通過終端接收基站發(fā)送的信號進(jìn)行定位檢測。如表2 所示，5G 網(wǎng)絡(luò)的下行定位具有定位精度高、定位時延低、覆蓋范圍廣、發(fā)射功率大、容量不受限制等特性，發(fā)揮下行定位的優(yōu)勢，降低定位場景的網(wǎng)絡(luò)密度要求，增強(qiáng)5G 定位技術(shù)的優(yōu)化和演進(jìn)，提高5G 網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)的服務(wù)范圍。

表2 上行定位和下行定位對比表

3.3 基于5G 網(wǎng)絡(luò)的信號時間到達(dá)差和角度到達(dá)測距定位技術(shù)

到達(dá)時間差（TDOA）和到達(dá)角測距（AOA）在增強(qiáng)室內(nèi)無線定位技術(shù)最為基礎(chǔ)。首先，5G 網(wǎng)絡(luò)采用大規(guī)模MIMO 天線陣列技術(shù)，使其波束分辨率更高，以及實(shí)現(xiàn)測試角度和測試距離的高精度定位；其次，5G 網(wǎng)絡(luò)采用毫米波技術(shù)方向性比較好，有利于提升測角和測距的高精度定位。綜合上述可得出，基于5G 網(wǎng)絡(luò)的AOA 定位方法比原有的傳統(tǒng)4G 網(wǎng)絡(luò)定位精度更高、性能更好；而5G 網(wǎng)絡(luò)具有高精度同步等技術(shù)有助于TDOA 定位精度的提升。

TDOA（Time Difference Of Arrival）定位法是根據(jù)移動終端接收到來自不同基站信號的時間差進(jìn)行計(jì)算。定位原理如圖5 所示，利用TOF 方法把到達(dá)時間差改為兩路信號作為觀測量代入雙曲線方程，于是雙曲線交點(diǎn)處為被測節(jié)點(diǎn)。于TOA 定位法相比，TDOA 定位法無需被測節(jié)點(diǎn)與基站時鐘同步，有利于在實(shí)際應(yīng)用中系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加簡化。

圖5 TDOA 定位方法原理圖

AOA（Angle Of Arrival）定位法是根據(jù)陣列天線獲得到達(dá)基站無線信號的相位差，計(jì)算信號到達(dá)的角度，AOA 的定位原理如圖6 所示。AOA 定位法的空間直線方程是通過測量角度來計(jì)算，在終端定位中只需要兩個基站即可，由于AOA 的測量方程運(yùn)算復(fù)雜多變，計(jì)算過程需要經(jīng)過多種方程式來驗(yàn)證，本文設(shè)坐標(biāo)系軸均與極軸同向的二維方式來分析，其誤差觀測方程如下：

圖6 AOA 定位方法原理

式中：

ρi，θi—坐標(biāo)錨點(diǎn)；

ρ，θ—坐標(biāo)為終端；

α—測量角的相對極軸。

根據(jù)以上方程計(jì)算誤差的測距為：

式中：

L—終端和基站之間的距離；

?θ—角度的誤差。

終端和基站之間距離的線性函數(shù)是通過位置誤差來計(jì)算，且反射環(huán)境對αi的影響比較大。

4 基于5G 融合定位和電磁干擾分析

隨著無線通信快速的更新?lián)Q代，5G 無線通信技術(shù)不斷演化，5G 高精度融合定位已向厘米級趨勢發(fā)展。在5G 終端和其他終端模組的普及，5G 定位技術(shù)將會得到廣泛的應(yīng)用，未來將以5G 定位技術(shù)為主。綜合考慮5G室內(nèi)外定位融合的建設(shè)成本、技術(shù)優(yōu)勢、賦能互補(bǔ)、服務(wù)定位的演進(jìn)方案。以下分析比較經(jīng)典的室外定位融合技術(shù)。

4.1 融合定位分析

目前定位技術(shù)比較成熟的是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS），綜合PNT的框架下，5G 與GNSS 融合將會是重點(diǎn)部署的解決方案，GNSS 的主要不足之處是在城市峽谷以及室內(nèi)環(huán)境中的障礙物阻擋，導(dǎo)致定位精度差、信號不穩(wěn)定等現(xiàn)象，而“5G+GNSS”將會彌補(bǔ)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)定位的不足[12]。全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)為5G 定位在時空基準(zhǔn)下提供準(zhǔn)確的坐標(biāo)基準(zhǔn)和時間基準(zhǔn)，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是我國自主研發(fā)定位技術(shù)，“5G+北斗”將會是融合定位的推進(jìn)方案。

如圖7 所示，利用融合5G 定位數(shù)據(jù)和北斗定位數(shù)據(jù)處理的服務(wù)平臺，收集北斗、5G 基站和地面準(zhǔn)基站的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行自動化數(shù)據(jù)處理，為不同終端提供不同的定位服務(wù)方式。5G +北斗在播發(fā)數(shù)據(jù)、定位能力、節(jié)約成本等融合方面將體現(xiàn)高精度定位的優(yōu)越性。在播發(fā)數(shù)據(jù)方面，通過信令的方式來完成，利用衛(wèi)星準(zhǔn)基站的網(wǎng)絡(luò)信號所產(chǎn)生的區(qū)域網(wǎng)格進(jìn)行差分運(yùn)算修正模型，通過網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)格和基站布置區(qū)域之間的關(guān)系，向基站發(fā)送定位信息和終端傳輸數(shù)據(jù)；在定位能力方面，北斗利用5G 的覆蓋能力對自身定位服務(wù)不足進(jìn)行有效補(bǔ)充，從而形成室外高精度定位的全域覆蓋網(wǎng)絡(luò)；節(jié)約成本方面，衛(wèi)星導(dǎo)航需要利用5G 大量的地面準(zhǔn)基站資源，快速部署，節(jié)約運(yùn)維等推進(jìn)措施。

圖7 5G +北斗定位融合架構(gòu)圖

4.2 北斗信號受5G 信號干擾分析

隨著5G 通信系統(tǒng)誕生和快速發(fā)展，具有低延時、高容量、速度快等性能；而北斗導(dǎo)航系統(tǒng)能為用戶提供高精度定位、實(shí)時和可靠的位置通信服務(wù)；兩者都是我國重要的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，同時對5G 和北斗頻段進(jìn)行劃分，根據(jù)如表3 所移動的n41 頻段與北斗的S 波段相鄰，容易導(dǎo)致相鄰頻道信號干擾。

表3 5G 與北斗頻段劃分表

北斗的特殊服務(wù)系統(tǒng)為衛(wèi)星無線電測定業(yè)務(wù)且位于北斗的S 波段，頻段與5G 移動基站頻段鄰近，由于北斗S 波段的落地功率低于5G 基站的功率，容易受5G 基站信號的干擾。衛(wèi)星無線電測定業(yè)務(wù)機(jī)信號路徑主要有進(jìn)站信號和出站信號，進(jìn)站信號頻段主要位于L 波段與移動5G 基站頻段較遠(yuǎn)，而出站信號頻段位于S 波段與移動5G 基站頻段鄰近，電磁波信號影響較大。

北斗的S 波段的業(yè)務(wù)機(jī)在外部環(huán)境造成的電磁波干擾主要有在頻帶內(nèi)的干擾和在頻帶外的干擾，在頻帶外的干擾是受到北斗S 波段在相鄰頻段干擾信號的滲入，造成北斗衛(wèi)星無線電測定業(yè)務(wù)的非線性元器件的飽和、失真和降低靈敏度，但可以通過增強(qiáng)在頻帶外抑制濾波的接收機(jī)指標(biāo)來對消；而在頻帶內(nèi)的干擾主要是發(fā)射信號端在非線性器件以外的工作頻帶造成的輻射信號干擾滲入北斗S 波段出站信號內(nèi)，降低北斗衛(wèi)星無線電測定業(yè)務(wù)用戶端的靈敏度和提升底噪，可以采用較大增益擴(kuò)頻碼可以提升北斗S 波段發(fā)射功率帶內(nèi)的抗干擾能力。

4.3 干擾解決方法和測試

為了保證北斗S 波段和移動5G 基站的兼容性，提出以下幾種干擾解決方式：

①在北斗衛(wèi)星無線電測定業(yè)務(wù)用戶端安裝干擾濾波器或者更換低噪聲放大器、可大幅度增加隔離度；

②采用較大增益擴(kuò)頻碼可以提升北斗S 波段發(fā)射功率帶內(nèi)的抗干擾能力。

③降低5G 基站的發(fā)射功率和增強(qiáng)在頻帶外的抑制性，從而降低北斗S 波段無用功率和在頻帶外的干擾。

④調(diào)整5G 基站天線輻射方向角和下傾角，可以緩解北斗S 波段的干擾。

從以上4 種方式解決5G 基站與北斗S 波段在鄰頻干擾影響5G 與北斗融合定位的精度。在開闊環(huán)境要求周圍無遮擋物的定位軌跡，以5G 基站與北斗通信情況和定位精度的測試，使用5 臺業(yè)務(wù)機(jī)放置5G 基站的不同距離，其中3 臺業(yè)務(wù)機(jī)是安裝了干擾濾波器經(jīng)過以上4 種干擾解決方式優(yōu)化整改后測試，2 臺業(yè)務(wù)機(jī)沒有安裝干擾濾波器且無任何優(yōu)化整改5G 基站和衛(wèi)星站，測試距離分別為30 m、60 m、90 m，分別對每個點(diǎn)進(jìn)行10 次通信和定位測試。如表4 所示測數(shù)據(jù)可以得出終端在40 m 處與基站的通信率達(dá)96 %以上是安全的距離，在調(diào)整5G 基站功率、最大輻射方向角和下傾角度后，大幅度降低北斗S 波段信號的干擾。同時在5G +北斗的融合定位進(jìn)行測試，其精度達(dá)到0.23 m（可靠性為50 %）和0.52（可靠性為90 %），符合室外終端定位技術(shù)實(shí)時追蹤軌跡定位能力要求。

表4 不同距離用戶機(jī)通信率

通過以上融合定位分析，北斗S 波段與移動5G 基站電磁波干擾的分析和干擾測試，5G+北斗融合定位將大幅提高定位精度，隨著5G 無線通信技術(shù)越來越成熟，兼容性高、抗干擾強(qiáng)、延時低等特點(diǎn)，將是未來的發(fā)展趨勢，后續(xù)在改善5G 對衛(wèi)星和其他無線技術(shù)的電磁波干擾問題需要深入的探索和研究。

4.4 5G 總體異構(gòu)融合定位架構(gòu)

融合定位技術(shù)是對多種無線定位的技術(shù)兼容、智能一體化融合的定位技術(shù)，從而輸出精準(zhǔn)的定位結(jié)果[13]。融合定位具有多樣性和多層次融合、決策機(jī)制的融合定位技術(shù)、以及一體化異構(gòu)融合定位架構(gòu)等特性。如圖8所示。

圖8 基于5G 總體融合定位技術(shù)框架

異構(gòu)融合架構(gòu)主要分為信號測量、基本位置估計(jì)、融合位置、位置預(yù)測和決策與反饋。信號測量是對多種融合定位技術(shù)的設(shè)置、兼容、信息采集、信號分析和測量等；基本位置估計(jì)是利用定位算法得出獨(dú)立定位技術(shù)系統(tǒng)的最終結(jié)果，再結(jié)合5G 室內(nèi)定位系統(tǒng)進(jìn)行高精度定位和測量，根據(jù)融合定位技術(shù)的兼容性主要選取局域網(wǎng)、衛(wèi)星、共頻帶和通信帶內(nèi)定位技術(shù)與5G 進(jìn)行一體化融合定位；融合位置是對支持室內(nèi)外定位系統(tǒng)進(jìn)行混合算法、縮小定位誤差、提高定位系統(tǒng)的穩(wěn)定和可靠，最終取得更精準(zhǔn)的定位精度；位置預(yù)測是結(jié)合融合位置和室內(nèi)地圖的路徑擬合進(jìn)行定位技術(shù)的估計(jì)預(yù)測，從而輸出定位信號的決策與反饋；定位信號決策與反饋是通過融合位置與位置預(yù)測之間進(jìn)行定位決策的反饋統(tǒng)一輸出高精度的亞米級定位。

5 總結(jié)

5G 無線通信系統(tǒng)能夠融合多種不同定位方案，同時也能夠集成帶內(nèi)定位、GNSS（尤其是我國自研的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)）、以及多種其他定位技術(shù)，為新興產(chǎn)業(yè)催生出更多智能化的類型。本文主要分析了當(dāng)前定位技術(shù)的現(xiàn)狀、主流融合定位技術(shù)的發(fā)展趨勢，基于5G 無線通信定位技術(shù)能力的提升和5G 與多種室內(nèi)外定位技術(shù)的融合發(fā)展，以及通過北斗S 波段受5G 基站信號電磁波干擾的分析和解決方法，測試結(jié)果分析5G 融合北斗定位技術(shù)具有優(yōu)越性，從而提出5G 高精度定位融合技術(shù)框架的發(fā)展方向。