智能駕駛法規(guī)之UN R152與UN R131新舊法規(guī)探討

張曉輝 王強(qiáng)暉 馬文博

摘要：近年來在保險(xiǎn)業(yè)、汽車安全組織和政府的共同推動(dòng)下，AEBS成為越來越多車型的標(biāo)準(zhǔn)配置，各家車廠都積極推動(dòng)發(fā)展并配備到近幾年出廠的最新車款上，將AEBS功能等作為新車上市的重要賣點(diǎn)之一。隨著自動(dòng)駕駛的繼續(xù)發(fā)展，AEBS可能還會(huì)向著更高性能延展。歐盟新的準(zhǔn)入U(xiǎn)N R152明確要求自2022年7月8日起，新準(zhǔn)入輕型車均需配置AEBS功能。UN R152法規(guī)主要包含車對(duì)車、車對(duì)二輪車、車對(duì)行人和誤觸發(fā)四大場(chǎng)景。R131新版已于2022年7月實(shí)施，與原版本相比，新版本有多處變化?；诖耍捎眯屡f法規(guī)比較的方法，對(duì)兩者的更新進(jìn)行探討。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)駕駛；AEBS；智能駕駛法規(guī)；UN R152；UN R131

中圖分類號(hào)：U471? 收稿日期：2023-12-15

DOI：1019999/jcnki1004-0226202401002

1 前言

自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信號(hào)、自動(dòng)緊急制動(dòng)，以避免碰撞，因此在中歐整車認(rèn)證及新車測(cè)評(píng)法規(guī)體系中，均占據(jù)了重要位置［1］。

整車認(rèn)證方面，當(dāng)前并未強(qiáng)制企業(yè)為乘用車配置AEBS。但國(guó)內(nèi)影響力較大的第三方評(píng)測(cè)C-NCAP和C-IASI都針對(duì)AEBS指定了詳細(xì)的測(cè)試規(guī)范［2］。

歐盟早前也僅針對(duì)商用車強(qiáng)制安裝AEBS，認(rèn)證法規(guī)為UN R131《關(guān)于批準(zhǔn)裝有現(xiàn)進(jìn)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）的機(jī)動(dòng)車輛的統(tǒng)一規(guī)定》。

這次修訂體現(xiàn)了主動(dòng)安全系統(tǒng)的性能飛躍。后續(xù)將更進(jìn)一步地監(jiān)測(cè)技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r，并酌情按期調(diào)整本法規(guī)中的條例，力爭(zhēng)回避在最高速度時(shí)與其他車輛及行人發(fā)生事故。

2 R131與R152主要內(nèi)容

AEBS能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)車輛前端的路況，并在可能發(fā)生交通危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出提示信息、自動(dòng)緊急制動(dòng)，以避免發(fā)生事故，因此在中歐整車認(rèn)證及新車測(cè)評(píng)法規(guī)體系中，均占據(jù)了重要位置。

整車認(rèn)證方面來說，歐洲聯(lián)盟早前也是僅針對(duì)商用車強(qiáng)制配置AEBS，認(rèn)證法規(guī)為UN R131《關(guān)于批準(zhǔn)裝有先進(jìn)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）的機(jī)動(dòng)車輛的統(tǒng)一規(guī)定》。前期UN R131適用車型均為商用車，評(píng)價(jià)目標(biāo)是車對(duì)車場(chǎng)景，并不太適用于乘用車。最近修訂中增加了車對(duì)行人的場(chǎng)景。

根據(jù)歐盟新版GSR規(guī)范EU 2019/2144要求，2022年7月6日起M1和N1類新車型均需配置滿足UN R152法規(guī)的AEBS，當(dāng)中車對(duì)行人和車對(duì)兩輪車碰撞要求，可放緩至2024年7月7日對(duì)新車型施行。

3 R131新舊要求變化

2020年初，聯(lián)合國(guó)世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)輪胎（WP.29）制動(dòng)與行駛系工作組（GRRF）著手進(jìn)行UN R131法規(guī)的修訂，擬提出乘用車AEBS的性能需求和實(shí)驗(yàn)方法并納入U(xiǎn)N R131。這主要從法規(guī)角度對(duì)性能和試驗(yàn)方法提出了門檻性要求，并針對(duì)目標(biāo)車靜止和移動(dòng)等常見情況做出要求，同時(shí)也確立了一個(gè)典型誤作用場(chǎng)景的測(cè)試方法，這是與舊版R131最主要的區(qū)別［3］。

新版本中，對(duì)目標(biāo)車輛和目標(biāo)行人提出了新的要求，開展試驗(yàn)前，應(yīng)準(zhǔn)備好所要求的3D目標(biāo)車及兒童假人。其他方面，現(xiàn)有的設(shè)備（慣性GPS導(dǎo)航測(cè)試系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集器等）可以滿足試驗(yàn)要求。

新版本與舊版本相比，測(cè)試場(chǎng)景有所增加，目標(biāo)物也有了更高要求，因此對(duì)于國(guó)內(nèi)企業(yè)及相關(guān)檢測(cè)機(jī)構(gòu)也是一個(gè)新的挑戰(zhàn)。

更新后的變化有以下幾點(diǎn)：

a.目標(biāo)要求車輛。不論是對(duì)靜止目標(biāo)車輛或移動(dòng)目標(biāo)車輛，基本要求不變，都是能代表M1類車輛，也可以采用軟體目標(biāo)假車，其軟體車采用的材料應(yīng)能被 AEBS傳感器識(shí)別，最主要更新點(diǎn)在于，新版要求的目標(biāo)軟體車為3D目標(biāo)車。

b.車速要求。

新舊版的主要區(qū)別在于對(duì)于速度的要求，車輛速度的要求點(diǎn)更多。

舊版的只需要測(cè)試車輛以（80±2）km/h的時(shí)速且離靜止目標(biāo)車輛至少120 m接近目標(biāo)車輛。

而新版對(duì)測(cè)試車輛的車輛速度有4個(gè)要求點(diǎn)：

①測(cè)試車輛以（80±2）km/h的時(shí)速接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)以20 km/h的速度行駛，其中最大車速不超過法規(guī)第5.2.1.3段規(guī)定的范圍。

②遵循法規(guī)第5.2.1.4段所示的最大要求避撞速度，對(duì)不同車型有不同要求，例如N3級(jí)別的車，最大速度、最大要求避撞速度為70 km/h。

③遵循法規(guī)第5.2.1.4段所示的最大要求避免碰撞速度，對(duì)于以20 km/h的速度行駛的目標(biāo)和N3車輛，測(cè)試最大要求避免碰撞速度應(yīng)為98 km/h。但要遵循法規(guī)第5.2.1.3段規(guī)定的范圍，對(duì)于以20 km/h的速度行駛的目標(biāo)車輛，N3車型的最大限制速度為89 km/h。

④在對(duì)移動(dòng)目標(biāo)車輛有了車速要求，相對(duì)速度為20 km/h。

c.報(bào)警信號(hào)。不論是對(duì)靜止目標(biāo)車輛還是移動(dòng)目標(biāo)車輛，報(bào)警要求不再根據(jù)測(cè)試車輛類型區(qū)分，而是對(duì)測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛，緊急制動(dòng)前不小于0.8 s發(fā)出兩種報(bào)警（觸覺和聲學(xué)模式），如果無法及時(shí)預(yù)測(cè)碰撞并在緊急制動(dòng)前0.8 s發(fā)出碰撞警告，則應(yīng)在緊急制動(dòng)開始前，取消了舊版的緊急制動(dòng)對(duì)碰撞時(shí)間（TTC）的要求。

d.減速狀況。不論是對(duì)靜止目標(biāo)車輛還是移動(dòng)目標(biāo)車輛，AEBS系統(tǒng)至少在10 km/h及車輛最大設(shè)計(jì)速度之間的車速范圍內(nèi)，并且在新版中不同的相對(duì)速度條件下碰撞速度有不同的要求。

例如：N3類車輛在相對(duì)車速70 km/h時(shí)，不應(yīng)該發(fā)生碰撞，相對(duì)車速80 km/h、90 km/h時(shí)最大相對(duì)碰撞速度分別為28 km/h、42 km/h。

盡管有表1的規(guī)定，在市區(qū)行駛的車輛，減速至40 km/h。

4 R152法規(guī)特點(diǎn)

UN R152法規(guī)主要對(duì)針對(duì)城市駕駛條件的M1和N1類汽車上，所搭載的先進(jìn)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）制定統(tǒng)一規(guī)定。作為強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)在具體情況上并未超出ENCAP的要求，以CCRs以及CCRm為主，但需要注意的是2022年7月6日起該部分內(nèi)容在歐盟成為必需的內(nèi)容。從各方面，R152對(duì)AEBS提出了基礎(chǔ)要求。

該法規(guī)主要包含車對(duì)車、車對(duì)二輪車、車對(duì)行人和誤觸發(fā)四大常見場(chǎng)景。

a.車對(duì)行人場(chǎng)景。主要升級(jí)點(diǎn)有：場(chǎng)景細(xì)化、兒童場(chǎng)景。對(duì)于場(chǎng)景來說，增加一些場(chǎng)景的夜間測(cè)試（CPFA、CPNCO）。在CPTA場(chǎng)景上，增加了兩種不同的行人軌跡。在倒車場(chǎng)景上，增加對(duì)兒童的識(shí)別。

b.車對(duì)兩輪車場(chǎng)景。仿效對(duì)行人、車輛的測(cè)試內(nèi)容，增加了CBTA場(chǎng)景，增加了對(duì)路口場(chǎng)景的考察。此外，進(jìn)一步豐富了交通參與者的類型，加入了摩托車，而其內(nèi)容則大多脫胎于車對(duì)車項(xiàng)目。

c.車對(duì)車場(chǎng)景。主要是測(cè)試場(chǎng)景的增加：CCCscp以及CCFhos/CCFhol。前者對(duì)車輛橫向感知的范圍提出了更高的要求，特別對(duì)一些低成本ADAS方案來說。后者則對(duì)汽車前端的識(shí)別提出了一定的要求。其他測(cè)試項(xiàng)目上二者比較相同。盡管R152涉及的場(chǎng)景相對(duì)少，但是評(píng)價(jià)要求并不算低：40 kph以下要求完全避撞，且成功率在9成以上?？紤]到這是強(qiáng)制標(biāo)準(zhǔn)，就更不容易些。對(duì)比R152和ENCAP2020，也能感到對(duì)AEBS要求的不斷提升。

d.誤觸發(fā)場(chǎng)景。早期R152中該部分內(nèi)容比較單薄，主要是針對(duì)相鄰車道車輛的誤響應(yīng)，對(duì)車輛左右側(cè)行人的誤響應(yīng)。但是后面R152的修訂內(nèi)容又增加了四個(gè)場(chǎng)景，分別為十字路口、彎道、跟車、路障。均需單次測(cè)試并通過。

5 國(guó)內(nèi)相關(guān)法規(guī)

a.商用車。

商用車輛的交通事故，一般來說會(huì)造成較大的經(jīng)濟(jì)損失和人員傷亡，而AEBS被認(rèn)為能有效降低商用車輛的事故概率，因此主管部門很早便提出了關(guān)于商用車強(qiáng)制安裝AEBS的規(guī)定方針。

GB 7258-2017《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件》要求自2021年1月1日起，車長(zhǎng)>11 m的客車新車型強(qiáng)制配置AEBS。作為對(duì)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)，GB/T 38186-2019《商用車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法》也于2019年10月18日發(fā)布，2020年5月1日實(shí)施。

交通部也曾連續(xù)發(fā)布多項(xiàng)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，自2021年5月1日起強(qiáng)制3類車型出廠即安裝AEBS，即針對(duì)載貨汽車的 JT/T 1178.1-2018，針對(duì)牽引車輛的JT/T 1178.2-2019，以及針對(duì)危險(xiǎn)貨物運(yùn)輸貨車的JT/T 1285-2020。

b.乘用車。

整車認(rèn)證方面，當(dāng)前還未要求企業(yè)為乘用車配置AEBS，僅發(fā)布了1項(xiàng)推薦標(biāo)準(zhǔn)。GB/T 39901-2021《乘用車自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法》，于2021年3月9日發(fā)布，同年10月1日實(shí)施。

標(biāo)準(zhǔn)對(duì)AEBS的基本能力、信號(hào)類型、車對(duì)車碰撞測(cè)試、相鄰車道誤響應(yīng)、車道內(nèi)物體誤響應(yīng)等提出了具體的技術(shù)需求。

整車認(rèn)證雖然暫未有具體要求，但國(guó)內(nèi)影響力較大的第三方C-NCAP和C-IASI評(píng)測(cè)機(jī)構(gòu)，都針對(duì)AEBS制定了詳細(xì)的測(cè)試規(guī)范。

以C-NCAP為例，2018版規(guī)范便已將AEBS列入技術(shù)評(píng)價(jià)指標(biāo)，相比推薦標(biāo)準(zhǔn)GB/T 39901-2021，C-NCAP還設(shè)置了車對(duì)行人測(cè)試，并在2021版規(guī)程修訂的時(shí)候又增加了車對(duì)二輪車測(cè)試。

C-IASI測(cè)評(píng)規(guī)范，也包含車對(duì)車、車對(duì)人、車對(duì)自行車等測(cè)試情景，比較全面地評(píng)價(jià)車輛AEBS配置需求。

6 結(jié)語

現(xiàn)階段AEBS標(biāo)準(zhǔn)及法規(guī)里對(duì)系統(tǒng)的評(píng)價(jià)方法，主要是基于將其視作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，即AEBS在特定場(chǎng)景下起保護(hù)作用，測(cè)試時(shí)找出對(duì)應(yīng)的常見場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試；當(dāng)中的測(cè)試方法往往是根據(jù)實(shí)際情況下積累的實(shí)際交通案例統(tǒng)計(jì)而來。試驗(yàn)過程中能有條件的在固定場(chǎng)景下模擬車輛狀態(tài)，驗(yàn)證AEBS的功能和效果，但也存在測(cè)試場(chǎng)景無法全面復(fù)原真實(shí)道路狀況的現(xiàn)實(shí)問題。

雖然乘用車和商用車之間有著很多的不同之處，但乘用車和商用車AEBS對(duì)應(yīng)的作用機(jī)制和技術(shù)特征基本相同；深入分析UN R131和UN R152法規(guī)，商用車和乘用車在測(cè)試環(huán)節(jié)中實(shí)際上有共性部分，也在具體細(xì)節(jié)上存在一定的差別。因此建議乘用車AEBS和商用車AEBS國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的研究制定同步進(jìn)行，在共性基礎(chǔ)上開展差異化工作。

參考文獻(xiàn)：

[1]牛成勇，蘇占領(lǐng)，吳昆倫，等危險(xiǎn)品運(yùn)輸車主動(dòng)防撞系統(tǒng)性能測(cè)試分析[J]華東交通大學(xué)學(xué)報(bào)，2019（4）：36-41

[2]胡曉燕后碰工況中主動(dòng)式安全帶參數(shù)分析及仿真優(yōu)化[J]重慶：重慶理工大學(xué)，2019

[3]宋雪松，曹寅，顧海雷車對(duì)弱勢(shì)道路使用者自動(dòng)緊急制動(dòng)夜間測(cè)試方法研究[J]智能網(wǎng)聯(lián)汽車，2020（9）：48-51

作者簡(jiǎn)介：

張曉輝，男，1974年生，高級(jí)工程師，研究方向?yàn)檎嚋y(cè)試。