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    一種注塑機械手堆疊算法及其運動控制策略

    2024-01-09 05:09:02余杰先張中華陳凌玲李久林溫舒然
    機電工程技術(shù) 2023年12期
    關(guān)鍵詞:注塑機機械手個數(shù)

    余杰先,張中華,陳凌玲,李久林,溫舒然

    (珠海格力智能裝備有限公司,廣東珠海 519000)

    0 引言

    注塑機機械手一般包括單軸手臂機械手、三軸機械手、五軸機械手,由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)等組成[1-3]。執(zhí)行機構(gòu)有機械手臂或氣缸以及桁架機械臂等[4-7]。傳統(tǒng)的機械手控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)是分開的,兩者之間通過脈沖模式連接。隨著總線技術(shù)、芯片技術(shù)的不斷發(fā)展,在一個MCU 里面集成了運動控制軌跡規(guī)劃和伺服驅(qū)動算法,大大減少了線纜的連接,節(jié)省了人工成本,提高了工作效率[8-15]。

    注塑機械手如圖1 所示,其基本的功能就是按照預(yù)先編好的程序執(zhí)行工作流程:在自動模式下到達(dá)注塑機模內(nèi)上方待機點,等待注塑機開模完成信號,到達(dá)模內(nèi)取物,取物完成離開模內(nèi),達(dá)到型外放物到流水線上,放物完成機械手抬上升,到達(dá)模內(nèi)上方等待下一個開模完信號。如此周期往返執(zhí)行[16-21]。隨著工藝需求的不斷完善,機械手要記憶每一個周期的放物位置,為下一個周期提供基本的位置偏移,這樣就需要一個XYZ三維的堆疊算法,通過在示教器界面配置好堆疊的屬性參數(shù),自動運行時自動判斷每一個周期的XYZ坐標(biāo)。注塑機機械手一般的運動包括:單軸點對點定長運動、多軸點對點聯(lián)動、多軸組合運動、多軸提前變速變位運動[21-27]。

    圖1 注塑機械手

    本文著重介紹機械手控制系統(tǒng)基本構(gòu)成、堆疊工藝算法和提前變速運動算法。

    1 機械手控制系統(tǒng)基本構(gòu)成

    本文控制系統(tǒng)為集成控制和驅(qū)動為一體,主要包括上位機示教器、控制模塊、伺服功率模塊??傮w框圖如圖2所示。

    圖2 總體流程

    示教器的MCU 使用了TI 公司的AM335X。AM335x微處理器基于ARM Cortex-A8 處理器,在圖像、圖形處理、外設(shè)以及EtherCAT 和PROFIBUS 等工業(yè)接口選項方面得到了增強。該器件支持高級操作系統(tǒng)(HLOS)。Linux?和Android ?可從德州儀器(TI)免費獲取。AM335x 微處理器包含功能框圖中顯示的子系統(tǒng)和以下簡要說明:微處理器單元(MPU)子系統(tǒng)基于ARM Cortex-A8 處理器,PowerVR SGX?圖形加速器子系統(tǒng)提供3D 圖形加速功能以支持顯示和游戲特效??删幊虒崟r單元子系統(tǒng)和工業(yè)通信子系統(tǒng)(PRU-ICSS)與ARM內(nèi)核彼此獨立,允許單獨操作和計時,以實現(xiàn)更高的效率和靈活性。PRU-ICSS 支持更多外設(shè)接口和EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、PROFIBUS、Ethernet Powerlink、Sercos 等實時協(xié)議。此外,憑借PRU-ICSS 的可編程特性及其對引腳、事件和所有片上系統(tǒng)(SoC)資源的訪問權(quán)限,該子系統(tǒng)可以靈活地實現(xiàn)快速實時響應(yīng)、專用數(shù)據(jù)處理操作以及自定義外設(shè)接口,并減輕SoC 其他處理器內(nèi)核的任務(wù)負(fù)載。

    驅(qū)控一體的主MCU 使用了TI 公司的高性能處理器TMS320F28377D。TMS320F28377D基本參數(shù):雙核32位浮點MCU,主頻200 MHz;兩個支持ASRAM 和SDRAM的外部存儲器接口(EMIF);雙6 通道直接存儲器存?。―MA)控制器;多達(dá)169 個支持輸入濾波的獨立可編程、復(fù)用通用輸入/輸出(GPIO)引腳;擴展外設(shè)中斷控制器(ePIE);多個支持外部喚醒的低功耗模式(LPM);USB 2.0(MAC+PHY);支持12 引腳3.3 V 兼容通用并行端口(uPP)接口;2 個控制器局域網(wǎng)(CAN)模塊;3個高速(最高50 MHz)SPI端口;2個多通道緩存串行端口(McBSP);4 個串行通信接口(SCI/UART);2 個I2C接口;4 個模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC);12 個16 位模式外部通道;24個12位模式外部通道;8個具有12位數(shù)模轉(zhuǎn)換器(DAC)參考的窗口化比較器;3 個12 位緩存DAC 輸出;24條具有增強功能的脈沖調(diào)制器(PWM)通道;16條高分辨率脈寬調(diào)制器(HRPWM)通道;6 個增強型捕捉(eCAP)模塊;3 個增強型正交編碼器脈沖(eQEP)模塊;8 條Δ-Σ 濾波器模塊(SDFM)輸入通道;外設(shè)模塊主要包括PWM 模塊,QEP 模塊,SDFM 模塊,SPI 模塊,SCI 模塊,IO 模塊,CNT 計數(shù)模塊;中斷優(yōu)先級包括OC中斷XINT1,PWM中斷,IRQ中斷XINT2,PWM同步SPI中斷,SCI中斷采用FIFO模式,中斷優(yōu)先級從高到低。

    2 注塑機機械手堆疊算法

    當(dāng)前的機械手從注塑機中取出產(chǎn)品都是按固定的點位投放,這就還需要工人手動將產(chǎn)品按指定排列方式進(jìn)行堆放。本文算法可以使機械手自動以某種設(shè)定的排列方式將成品整齊排列,從而提高生產(chǎn)效率,并且使生產(chǎn)更加安全,更加智能化。

    堆疊算法的具體流程為:當(dāng)機械臂到達(dá)模外的堆疊起點位置,先將Y軸升至原點;然后按順序分別求出第三方向上的目標(biāo)位置、第二方向的目標(biāo)位置、第一方向的目標(biāo)位置;最后按Z-X-Y的順序分3 次單軸運動到各軸的目標(biāo)位置。堆疊流程如圖3所示。

    圖3 堆疊流程

    先將Y軸上升至原點,是為了在Z軸和X軸平面上移動產(chǎn)品時不碰撞到之前已經(jīng)排列好的產(chǎn)品。同理,最后步驟中先移動Z和X軸,最后才移動Y軸也是為了在堆疊本產(chǎn)品時不會碰撞到之前已經(jīng)堆疊好的產(chǎn)品。

    本文中開始和結(jié)束時的軸運動步驟是固定的,關(guān)鍵步驟是求出當(dāng)前序號產(chǎn)品在各軸上的目標(biāo)位置。具體算法為:將產(chǎn)品序號減1并對3個方向上的堆疊個數(shù)的乘積求余得到結(jié)果temp值,用temp值除以第一和第二方向上堆疊個數(shù)的乘積并向下取整得到該產(chǎn)品在第三方向上的偏移個數(shù),用第三方向的起點位置加上偏移個數(shù)與堆疊間隔的乘積得到該產(chǎn)品在第三方向上的目標(biāo)位置;將temp 值對第一方向和第二方向上堆疊個數(shù)的乘積求余得到新的temp值,用temp值除以第一方向上的堆疊個數(shù)并向下取整得到該產(chǎn)品在第二方向上的偏移個數(shù),用第二方向的起點位置加上偏移個數(shù)與堆疊間隔的乘積得到該產(chǎn)品在第二方向上的目標(biāo)位置;用temp 值對第一方向的堆疊個數(shù)求余得到該產(chǎn)品在第一方向上的偏移個數(shù),用第一方向的起點位置加上偏移個數(shù)與堆疊間隔的乘積得到該產(chǎn)品在第一方向上的目標(biāo)位置。

    假設(shè)產(chǎn)品的堆疊順序為X-Z-Y,起點位置為x0,y0,z0,在第一方向X軸上堆疊個數(shù)為nx,堆疊間隔為ix,在第二方向Z軸上堆疊個數(shù)為nz,堆疊個數(shù)為iz,在第三方向Y軸上堆疊個數(shù)為ny,堆疊間隔為iy,產(chǎn)品序號為n。

    首先求得該產(chǎn)品在第三方向Y軸上的目標(biāo)位置Sy:

    然后,求得該產(chǎn)品在第二方向Z軸上的目標(biāo)位置Sz:

    最后,求得該產(chǎn)品在第一方向X軸上的目標(biāo)位置Sx:

    圖4 所示是產(chǎn)品按XZ-Y順序排列的xz平面圖,起點位置為產(chǎn)品序號1 的位置,在第一方向X軸上的堆疊個數(shù)為3 個,堆疊間距為50,第二方向Z軸上的堆疊個數(shù)為4個,堆疊間距為40,第三方向Y軸上的堆疊個數(shù)為5個,堆疊間隔為60。

    圖4 xz平面圖

    假設(shè)要求序號為26 的產(chǎn)品堆放位置。首先,求得該產(chǎn)品在第三方向Y軸上的目標(biāo)位置Sy:

    所以,該產(chǎn)品在Y軸的目標(biāo)位置為當(dāng)前XZ平面高2個Y堆疊間隔距離的XZ平面位置上。

    然后,求得該產(chǎn)品在第二方向Z軸上的目標(biāo)位置Sz:

    所以該產(chǎn)品在Z軸上的目標(biāo)位置為當(dāng)前XZ平面Z方向上第一列的位置,即Z軸起點位置。

    最后,求得該產(chǎn)品在第一方向X軸上的目標(biāo)位置Sx:

    所以該產(chǎn)品在X軸上的目標(biāo)位置為當(dāng)前XZ平面上X方向上第二列的位置。所以序號為26的產(chǎn)品堆放位置為2號產(chǎn)品位置往Y軸方向偏移2個Y軸堆疊間距的位置。

    3 提前變速運動算法

    傳統(tǒng)的注塑機行業(yè),注塑機鎖模產(chǎn)品成型后,由人工伸手進(jìn)模內(nèi)抓取產(chǎn)品,這不僅效率低,而且風(fēng)險高。隨著工業(yè)機器人的發(fā)展,一種可應(yīng)用于注塑機自動抓取的機械臂控制系統(tǒng)應(yīng)運而生,其快速的加減速速度曲線規(guī)劃可以將注塑模內(nèi)產(chǎn)品的抓取周期縮短至2 s,大量應(yīng)用于手機殼、塑料片的抓取。然而隨著行業(yè)不斷的發(fā)展,注塑機產(chǎn)品工藝流程復(fù)雜度不斷提高,比如,快餐盒的生產(chǎn),要求堆疊輕放,則機械手從注塑機模內(nèi)抓取產(chǎn)品后,橫行出型外后,Y軸要先快速下降,下降到接近堆放區(qū)域,速度要平滑下降到一個低速率段,緩慢到達(dá)堆放點,這就需要提前減速的功能。同樣,機械手在放完產(chǎn)品后,由于像快餐盒這種特殊的產(chǎn)品特性,機械手Y軸上升的初始階段需要比較低的速率,同時也要兼顧效率,Y軸上升到一定的區(qū)域后,需要平滑加速到高速率段,這就要引入提前加速的功能。

    3.1 提前減速

    提前減速的速度曲線如圖5 所示。由圖可知,假設(shè)第n個采樣周期末的瞬時速度為V(n),第n個采樣周期的位置增量為ΔS(n),運動的總長度為S,加速度為a,提前減速距離為Sd,第一階段速度為Vobj1,第二階段速度為Vobj2,插補周期為Ts。注塑機機械手Y軸從上往下堆疊輕放產(chǎn)品由兩部分組成:加速到勻速段和提前減速到低速段。

    圖5 提前減速的速度曲線

    (1)第一段速度規(guī)劃

    此階段的位移為S1=S-Sd,在加速度期間v(n)=a·Ts·n,勻速期間v(n)=Vobj1=v0,在整個過程中:

    當(dāng)實時S=S1時,此刻將進(jìn)入提前減速點,時間點為t0,速度為v0,進(jìn)入第二階段。

    (2)第二階段速度規(guī)劃

    此階段初速度為v0,位移為S2=S-S1,由減速到低速段、低速勻速段、減速到0 段組成。減速到低速段:t1=(v0-Vobj2)/a;v(n)=v0-a·Ts·n。減速到0 段:t3=Vobj2/a;v(n)=Vobj2-a·(Ts·n-t2)。低速勻速段:t2=S2-0.5×(v0-Vobj2)×(v0-Vobj2)/a;v(n)=Vobj2。

    當(dāng)實時S=S2,第二階段運動完成。

    3.2 提前加速

    提前加速的速度曲線如圖6 所示,其實現(xiàn)方法和提前減速是一樣的。

    圖6 提前加速的速度曲線

    4 實驗驗證

    本算法成功應(yīng)用在自主研發(fā)的注塑機機械手控制系統(tǒng)上,在終端客戶處,該系統(tǒng)已經(jīng)能成熟穩(wěn)定運行,且能勝任更加復(fù)雜的注塑產(chǎn)品的抓取、堆疊輕放、堆疊輕走等任務(wù)。其中提前減速、提前加速功能,從伺服端抓取的波形圖如圖7~8所示。采用了本文提出的堆疊算法,并采取相應(yīng)的軟硬件控制策略,可以使得注塑模內(nèi)產(chǎn)品的抓取周期縮短至2 s,大量應(yīng)用于手機殼、塑料片的抓取,極大改善了上述的安全和效率問題。

    圖7 提前減速速度曲線

    圖8 提前加速速度曲線

    5 結(jié)束語

    隨著現(xiàn)代工業(yè)自動化技術(shù)的不斷發(fā)展,不少自動化設(shè)備都應(yīng)用到了工業(yè)自動化大生產(chǎn)中,其中就包括將機械臂應(yīng)用于注塑機的作業(yè)中。本文從注塑機作業(yè)中產(chǎn)品在模內(nèi)的取放問題出發(fā),以提高生產(chǎn)效率和提高作業(yè)安全為目標(biāo),分析了傳統(tǒng)作業(yè)和應(yīng)用機械臂進(jìn)行作業(yè)的發(fā)展歷程,提出了一種更加高效的方法。通過調(diào)研注塑行業(yè)中的自動化流程技術(shù)應(yīng)用發(fā)展歷程,較為明確了解注塑機械手在注塑自動化應(yīng)用的實際性價效能,進(jìn)而考慮進(jìn)一步優(yōu)化當(dāng)前注塑機械手的工藝及相關(guān)算法,以提高注塑工藝的自動化程度,降低生產(chǎn)成本,提高生產(chǎn)效率,從而達(dá)到提高生產(chǎn)效益的目的。

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