無人機(jī)自動(dòng)化巡檢技術(shù)在光伏電站中的應(yīng)用

夏德喜，劉浩滿，蘆 璐

(國電聯(lián)合動(dòng)力技術(shù)有限公司，北京 100039)

0 引言

隨著化石能源逐漸匱乏，在倡導(dǎo)低碳經(jīng)濟(jì)和可持續(xù)發(fā)展的大背景下，可再生能源越來越受到各界的重視，太陽能是可再生能源中最具有代表性的能源類型之一，而光伏發(fā)電為重要的太陽能利用方式。從2008 年開始，光伏行業(yè)步入大眾視野，并在國家的大力扶持下進(jìn)入了迅速發(fā)展時(shí)期。據(jù)國家能源局統(tǒng)計(jì)，截至2022 年底，中國累計(jì)并網(wǎng)光伏發(fā)電量為39204 萬kWh，其中，集中式光伏發(fā)電量為23442 萬kWh，分布式光伏發(fā)電量為15762 萬kWh[1]。隨著光伏行業(yè)的飛速壯大，光伏發(fā)電量成為衡量光伏電站收益的關(guān)鍵指標(biāo)，而運(yùn)維在提升光伏電站發(fā)電效率、降低平準(zhǔn)化度電成本方面發(fā)揮著越來越重要的作用，如何提高電能質(zhì)量和運(yùn)維管理效率，是光伏電站亟待解決的難題。為了增加光伏電站的發(fā)電效率，必須保證光伏組件的故障率處于極低水平，這就需要及時(shí)判斷光伏組件是否存在故障，并進(jìn)行及時(shí)處理。

目前，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景不同，中國的光伏電站主要分為以下幾種：

1)地面光伏電站。此類光伏電站多建于平原地區(qū)，且通常占地面積較大，人工巡檢時(shí)存在耗時(shí)耗力的情況。

2)山地光伏電站。此類光伏電站建于山地、丘陵等地，海拔較高，地勢(shì)較為復(fù)雜，且電站所在地的環(huán)境較為復(fù)雜，秋、冬季節(jié)易出現(xiàn)路面結(jié)冰情況，導(dǎo)致此類光伏電站運(yùn)維時(shí)設(shè)備運(yùn)輸及人工檢查均較為困難，而采用無人機(jī)(UAV)進(jìn)行巡檢將給此類光伏電站檢測(cè)帶來極大方便。

3)沙漠戈壁光伏電站。沙漠、戈壁地區(qū)人口少，人工費(fèi)用高，且此類地區(qū)氣候條件惡劣，日較差大。如果光伏組件長期暴曬和暴露在風(fēng)沙環(huán)境中，其故障率會(huì)大幅增加，因此，此類光伏電站的高效運(yùn)維成為亟待解決的問題。

4)漁光互補(bǔ)或農(nóng)光互補(bǔ)光伏電站。此類光伏電站是將光伏發(fā)電與漁業(yè)、農(nóng)業(yè)、水產(chǎn)養(yǎng)殖等相結(jié)合，屬于土地集約型利用方式。但此類應(yīng)用形式為電站后續(xù)運(yùn)維增加了難度。

5)海上漂浮式光伏電站。此類光伏電站中光伏組件是架設(shè)在海面的浮體之上，海上隨時(shí)會(huì)有大浪，而巡檢人員需要乘船舶進(jìn)行光伏電站的維護(hù)和保養(yǎng)，危險(xiǎn)程度較高，因此迫切需要無人巡檢的解決方案。

6)屋頂分布式光伏電站。此類光伏電站中光伏組件大部分布置在居民房屋、工廠廠房、公園設(shè)施等的屋頂上，較為分散，需要運(yùn)維人員上屋頂進(jìn)行檢修和維護(hù)，存在危險(xiǎn)性且工作效率較低。

綜上可知，如何提升光伏電站的巡檢效率成為光伏電站運(yùn)維時(shí)的重中之重，特別是山地光伏電站和海上漂浮式光伏電站，人工巡檢難度極大。由于此類光伏電站的巡檢路線比較復(fù)雜，不僅巡檢效率極低，還會(huì)給運(yùn)維人員的人身安全帶來威脅，同時(shí)對(duì)運(yùn)維人員的專業(yè)能力及職業(yè)素養(yǎng)也有極高要求。運(yùn)維人員需要在短時(shí)間內(nèi)對(duì)發(fā)現(xiàn)的故障點(diǎn)做出等級(jí)判斷，提出相應(yīng)的維護(hù)建議，并需對(duì)故障點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記，方便后續(xù)的維修及復(fù)查。因此，尋找安全、高效的運(yùn)維方式是各類光伏電站均面臨的問題。

當(dāng)前，影響光伏電站發(fā)電量的主要因素集中在光伏組件本身存在的隱裂、二極管擊穿、熱斑效應(yīng)等方面，但人工巡檢過程中無法實(shí)時(shí)對(duì)每塊光伏組件的運(yùn)行狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，且光伏組件出現(xiàn)故障后又不易被人工發(fā)現(xiàn)，而無人機(jī)的應(yīng)用可以依托相關(guān)網(wǎng)站提供的地形圖形成合適的巡檢途徑，再利用無人機(jī)搭載的雙光相機(jī)(可見光和紅外熱成像鏡頭)實(shí)現(xiàn)高效、安全的大范圍光伏組件影像收集，光伏組件的大部分缺陷可以通過紅外熱成像鏡頭圖像來顯示。本文通過無人機(jī)搭載雙光相機(jī)對(duì)光伏電站中的光伏組件區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)化巡檢，利用圖像自動(dòng)識(shí)別技術(shù)查找存在問題的光伏組件，并以40 MW 地面光伏電站為例對(duì)比無人機(jī)自動(dòng)化巡檢與人工巡檢的效率。

1 技術(shù)創(chuàng)新

1.1 無人機(jī)控制技術(shù)的應(yīng)用

將飛行控制技術(shù)應(yīng)用于無人機(jī)，多軸無人機(jī)的飛行、懸停、姿態(tài)變化等均是由多種傳感器將無人機(jī)本身的姿態(tài)數(shù)據(jù)傳回飛行控制系統(tǒng)，再由飛行控制系統(tǒng)通過運(yùn)算和判斷發(fā)出指令，執(zhí)行器接收指令后完成動(dòng)作或飛行姿勢(shì)的調(diào)整[2]。此飛行控制系統(tǒng)可以理解成無人機(jī)的中央處理器(CPU)，其主要功能是發(fā)送各種命令并處理返回的各塊光伏組件數(shù)據(jù)。飛行控制系統(tǒng)最基本的功能是控制無人機(jī)在空中飛行時(shí)的平衡，這種平衡由慣性測(cè)量單元(IMU)測(cè)量，IMU 通過感知無人機(jī)當(dāng)前的傾斜度數(shù)據(jù)，由編譯器編譯成電子信號(hào)，然后將該信號(hào)傳輸給飛行控制系統(tǒng)的單片機(jī)[2]。單片機(jī)根據(jù)當(dāng)前數(shù)據(jù)，計(jì)算出補(bǔ)償方向、補(bǔ)償角，并將這些補(bǔ)償數(shù)據(jù)編譯成電子信號(hào)，發(fā)送到被管理的舵機(jī)或電機(jī)，舵機(jī)或電機(jī)執(zhí)行命令完成補(bǔ)償工作，在傳感器感知到無人機(jī)平衡穩(wěn)定后，將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)發(fā)送給單片機(jī)，單片機(jī)就會(huì)停止補(bǔ)償信號(hào)，從而形成一個(gè)循環(huán)[2]。大多數(shù)人認(rèn)為這是飛行控制系統(tǒng)最基本的功能。如果沒有該功能，在角度傾斜時(shí)，無人機(jī)就會(huì)失去平衡，發(fā)生事故。增加全球定位系統(tǒng)(GPS)后可實(shí)時(shí)知道無人機(jī)的當(dāng)前位置，然后預(yù)先確定無人機(jī)的工作路徑，再通過數(shù)字傳送鏈接實(shí)時(shí)傳送無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)，保證無人機(jī)圓滿完成任務(wù)[3]。

1.2 雙光相機(jī)在光伏電站巡檢中的應(yīng)用

通過光伏組件的熱斑效應(yīng)檢測(cè)光伏組件缺陷至關(guān)重要，在光伏組件制造、運(yùn)輸過程中可能會(huì)出現(xiàn)碎裂、焊接不良等情況；在使用過程中，光伏組件會(huì)被鳥糞、樹蔭等物體遮擋，被遮擋的光伏組件將會(huì)出現(xiàn)發(fā)熱情況，這會(huì)對(duì)其造成嚴(yán)重破壞，極大降低光伏組件的發(fā)電效率。利用紅外熱成像方式將大幅提升光伏電站巡檢工作的效率。紅外熱成像的原理是將被測(cè)物體的表面溫度熱成像，被測(cè)物體的紅外輻射線被光學(xué)成像鏡接收后通過光柵反映到紅外熱成像儀的光敏元器件上，從而轉(zhuǎn)變?yōu)槿庋矍逦梢姷臒岢上駡D，這種熱成像圖與被測(cè)物體表面的熱分布場(chǎng)對(duì)應(yīng)，其原理圖如圖1 所示。

圖1 紅外熱成像原理圖Fig.1 Principle diagram of infrared thermal imaging

但根據(jù)實(shí)際情況，由于被測(cè)物體各部分紅外輻射能量的熱成像分布圖信號(hào)非常弱，導(dǎo)致熱成像分布圖缺少立體和層次感，所以在實(shí)際使用過程中常采用一些輔助措施來增加儀器的實(shí)用功能，使其更有效地判斷被測(cè)物體的紅外熱分布場(chǎng)，比如：控制圖像的對(duì)比度及亮度、實(shí)標(biāo)校正、進(jìn)行偽色彩圖像處理等。從本質(zhì)上來說，紅外熱成像儀就是將物體發(fā)出的紅外輻射能量轉(zhuǎn)變?yōu)榭梢姷拇肀粶y(cè)物體表面溫度分布的熱成像圖。熱成像圖上顯示的顏色代表被測(cè)物體的不同溫度，通過查看熱成像圖可以觀察到被測(cè)目標(biāo)的整體溫度分布狀況，從而進(jìn)行被測(cè)物體發(fā)熱情況的研究[4]。

在無人機(jī)上搭載紅外熱成像鏡頭后，可采集光伏組件表面的熱成像圖，然后在相同視角下拍攝當(dāng)前光伏組件的可見光照片，將二者進(jìn)行比對(duì)，確定光伏組件缺陷類型。熱成像圖與可見光圖對(duì)比下發(fā)現(xiàn)的導(dǎo)致光伏組件缺陷的因素如表1 所示。

表1 熱成像圖與可見光圖對(duì)比下發(fā)現(xiàn)的導(dǎo)致光伏組件缺陷的因素Table 1 Factors leading to defects in PV modules found in comparing thermal imaging images with visible light images

1.3 基于圖像的光伏組件缺陷精準(zhǔn)定位技術(shù)

1.3.1 定位定向系統(tǒng)(POS)在空中三角測(cè)量法中的應(yīng)用

依托慣性導(dǎo)航技術(shù)和全球定位技術(shù)的快速發(fā)展，POS 由IMU 和差分全球定位系統(tǒng)(DGPS)搭配組成，其能捕捉攝站的姿態(tài)信息和三維坐標(biāo)。無人機(jī)能夠有效實(shí)現(xiàn)在POS 輔助下的空中三角測(cè)量，同時(shí)減少對(duì)地面控制點(diǎn)的依賴。對(duì)采用本方法后的檢測(cè)點(diǎn)航拍圖像進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果顯示，檢測(cè)點(diǎn)的平面平均誤差約為 12 cm[5]。

通過對(duì)巡檢區(qū)域高空90°視角進(jìn)行圖像采集，得到相應(yīng)圖像并完成拼接，最終得到光伏場(chǎng)區(qū)的完整正射矢量圖。

1.3.2 圖像定位技術(shù)

根據(jù)雙光相機(jī)獲取的圖像或視頻來確定特定對(duì)象或元素在某個(gè)坐標(biāo)系下位置的過程即為圖像定位?；陔p光相機(jī)的圖像定位流程圖如圖2 所示。圖中：SLAM 為同步定位與地圖繪制。

圖2 基于雙光相機(jī)的圖像定位流程圖Fig.2 Image localization flowchart based on dual light cameras

由圖2 可知，前端對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，并利用后端非線性優(yōu)化方法對(duì)地圖上激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)優(yōu)化，從而獲得被測(cè)對(duì)象或元素的位置。

1.4 缺陷識(shí)別

光伏巡檢缺陷識(shí)別系統(tǒng)是一款為光伏電站巡檢缺陷識(shí)別專門研發(fā)的具有智能分析算法的高性能應(yīng)用軟件，其包含熱成像圖背景分割技術(shù)、特征提取與匹配技術(shù)、智能圖像識(shí)別和DGPS 等幾項(xiàng)關(guān)鍵核心技術(shù)，可一鍵批量化處理采集的圖像信息，操作簡單，處理問題效率高、準(zhǔn)確率高。

采用該系統(tǒng)的無人機(jī)在工作時(shí)對(duì)整個(gè)光伏電站進(jìn)行高精度航測(cè)，生成帶DGPS 技術(shù)的電子地圖，可對(duì)此電子地圖上的光伏組件進(jìn)行邏輯位置標(biāo)定。無人機(jī)每次作業(yè)時(shí)搭載雙光相機(jī)進(jìn)行巡檢，將采集到的圖像通過智能分析軟件進(jìn)行批量處理，自動(dòng)識(shí)別熱斑、零電流等光伏組件故障，并在電子地圖中生成高精度的故障光伏組件位置坐標(biāo)，輸出用戶報(bào)告，指引用戶完成故障光伏組件的準(zhǔn)確定位，最終完成故障消除。光伏巡檢缺陷識(shí)別系統(tǒng)中缺陷識(shí)別的邏輯圖如圖3 所示。

圖3 光伏巡檢缺陷識(shí)別系統(tǒng)中缺陷識(shí)別的邏輯圖Fig.3 Logic diagram of defect recognition in PV inspection defect recognition system

光伏巡檢缺陷識(shí)別系統(tǒng)的智能分析算法具有以下優(yōu)勢(shì)：

1)針對(duì)噪聲，智能分析算法采用 NL-Means算法，其可對(duì)整幅圖像去噪，利用圖像塊及鄰域像素值的相似性，對(duì)檢測(cè)出的圖像相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行加權(quán)后平均，圖像中存在的高斯噪聲將被有效去除。

2)針對(duì)圖像增強(qiáng)，智能分析算法采用多尺度圖像金字塔增強(qiáng)技術(shù)，在抑制噪聲的同時(shí)，在不同尺度上進(jìn)行圖像殘差細(xì)節(jié)的放大，再逐層累積疊加，從而達(dá)到圖像增強(qiáng)的目的。

3)針對(duì)智能分割，智能分析算法通過直線提取(LSD)算法和大津(OTSU)算法將紅外熱成像的區(qū)域性和直線檢測(cè)相結(jié)合，以此分割出真實(shí)的光伏組件區(qū)域，過濾無關(guān)目標(biāo)。

4)針對(duì)智能檢測(cè)，智能分析算法采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)來實(shí)現(xiàn)光伏組件異常情況的自動(dòng)識(shí)別，通過熱成像圖中不同的熱斑形式來判斷異常的種類，可實(shí)現(xiàn)對(duì)光伏組件零電流、熱斑、光伏組件缺失等異常情況的判定。

光伏巡檢缺陷識(shí)別系統(tǒng)的智能分析算法流程圖如圖4 所示。

將理論模型中參數(shù)賦值后即可模擬目標(biāo)價(jià)格變動(dòng)對(duì)市場(chǎng)均衡及社會(huì)福利的影響。上述理論模型涉及9個(gè)參數(shù)，其中3個(gè)參數(shù)需要使用計(jì)量經(jīng)濟(jì)學(xué)方法估計(jì)獲得，分別是試點(diǎn)區(qū)和非試點(diǎn)區(qū)供給彈性以及替代彈性，本文將借鑒前人的研究結(jié)果，其他6個(gè)參數(shù)可以根據(jù)變量的初始值計(jì)算獲得(見表2)。

圖4 光伏巡檢缺陷識(shí)別系統(tǒng)的智能分析算法流程圖Fig.4 Intelligent analysis algorithm flowchart of PV inspection defect recognition system

由于航拍圖像的復(fù)雜性，處理并獲取整幅航拍圖像的全局特征通常并不能準(zhǔn)確表達(dá)圖像中所含有的具體內(nèi)容。因此，可以利用CNN 的特征自提取方式，在獲取基本特征分析后，再進(jìn)行圖像分類和區(qū)域分析。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的深度學(xué)習(xí)主要用于層次性分析航拍圖像不同層特征之間的聯(lián)系和不同層特征的提取，光伏巡檢缺陷識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器分類器能夠自動(dòng)地從底層特征中學(xué)習(xí)出高層特征，進(jìn)而分類出不同的目標(biāo)類型。

2 光伏電站無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)

結(jié)合上文算法，本文提出一種光伏電站無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)，并以某光伏發(fā)電項(xiàng)目為例，對(duì)其巡檢效率進(jìn)行分析。

2.1 無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)主要由軟件和硬件兩部分組成。軟件包括光伏組件缺陷檢測(cè)軟件，涉及移動(dòng)巡檢子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)、補(bǔ)能子系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控子系統(tǒng)；硬件包括無人機(jī)自動(dòng)機(jī)庫、無人機(jī)套裝、雙光相機(jī)套裝、機(jī)載邊緣計(jì)算模塊和圖像處理器(GPU)服務(wù)器。

無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用過程中，存在操作人員不足、操作人員技術(shù)水平參差不齊等一系列問題，采集標(biāo)準(zhǔn)圖片的準(zhǔn)確性和一致性較差。因此，采用無人駕駛及全自動(dòng)工作模式成為無人機(jī)的發(fā)展方向。將自動(dòng)飛行算法和自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)與無人機(jī)相結(jié)合是業(yè)界典型的解決方案，使無人機(jī)逐漸擺脫對(duì)飛行裝備的依賴。無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)可以通過無人機(jī)自動(dòng)機(jī)庫釋放無人機(jī)，收集光伏電站的信息，生成適合不同地形的光伏組件巡檢路線，無人機(jī)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)起飛、執(zhí)行任務(wù)、返航及降落。無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)的工作原理圖如圖5 所示。

圖5 無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)的工作原理圖Fig.5 Working principle diagram of UAV automated inspection system

無人機(jī)的起飛和降落流程如圖6 所示。

圖6 無人機(jī)的起飛和降落流程Fig.6 Process of takeoff and landing of UAV

無人機(jī)自動(dòng)機(jī)庫由框架組件、對(duì)中組件、升降機(jī)構(gòu)、電池充電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)等組成，其具有以下功能特點(diǎn)。

1)航線指揮：無人機(jī)自動(dòng)機(jī)庫接到遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)任務(wù)指令后，指揮無人機(jī)沿既定航線行駛。

3)無人機(jī)存儲(chǔ)：無人機(jī)自動(dòng)機(jī)庫通過框架組件、箱體降溫系統(tǒng)為無人機(jī)創(chuàng)造全天候恒溫恒濕的存放空間。

4)協(xié)助無人機(jī)起降：無人機(jī)要離開無人機(jī)自動(dòng)機(jī)庫時(shí)，升降平臺(tái)處于上升狀態(tài)，自動(dòng)門打開；無人機(jī)離開機(jī)庫后，機(jī)庫門自動(dòng)關(guān)閉。當(dāng)無人機(jī)入庫時(shí)，機(jī)庫門自動(dòng)開啟，升降平臺(tái)處于上升狀態(tài)。

5)無人機(jī)電池充電：無人機(jī)自動(dòng)機(jī)庫內(nèi)置電池充電系統(tǒng)，能夠同時(shí)對(duì)無人機(jī)配備的冗余電池組進(jìn)行充電。

無人機(jī)自動(dòng)化巡檢流程如圖7 所示。

圖7 無人機(jī)自動(dòng)化巡檢流程Fig.7 Process of UAV automated inspection

2.2 無人機(jī)自動(dòng)化巡檢時(shí)的飛行方式及巡檢效率

無人機(jī)的飛行路徑是通過設(shè)置無人機(jī)飛行高度及照片重疊率自動(dòng)生成的，在飛行高度為40 m、照片重疊率為10%的情況下，通常無人機(jī)的巡飛速度為6～10 m/s。無人機(jī)單架次的光伏組件巡檢規(guī)模為4～5 MW，1 架無人機(jī)在保證電池電量充足的情況下，1 天的光伏組件巡檢規(guī)?？蛇_(dá)50 MW。以宜興市某分布式光伏發(fā)電項(xiàng)目為例，無人機(jī)航線的自動(dòng)規(guī)劃與無人機(jī)飛行航點(diǎn)的自動(dòng)生成界面圖如圖8 所示。

2.3 無人機(jī)自動(dòng)化巡檢與人工巡檢的效率對(duì)比

使用無人機(jī)檢查光伏電站的光伏組件缺陷，可以減少人員監(jiān)督，大幅節(jié)省人力成本。對(duì)于40 MW 地面光伏電站而言，若采用人工巡檢方式，兩個(gè)巡檢人員每天工作10 h 仍需4～5 天才能完成1 次巡檢；而使用無人機(jī)自動(dòng)化巡檢方式，單架無人機(jī)僅需約8 h 就能對(duì)該光伏電站進(jìn)行一次全范圍檢查。經(jīng)對(duì)比，無人機(jī)自動(dòng)化巡檢相較人工巡檢效率提高了90%以上，極大縮短了巡檢時(shí)間。同時(shí)，無人機(jī)的自動(dòng)化巡檢有助于使業(yè)主和運(yùn)維人員對(duì)光伏電站故障做出快速響應(yīng)，從而可提高光伏電站發(fā)電效率，提升其經(jīng)濟(jì)效益。這也意味著合理運(yùn)用無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化巡檢可以降低光伏電站的運(yùn)維成本。

另外，若無人機(jī)擁有故障精確定位、設(shè)備故障自動(dòng)診斷、故障智能分析等功能后，將具有令人工巡檢望塵莫及的優(yōu)勢(shì)。無人機(jī)可以結(jié)合云端大數(shù)據(jù)平臺(tái)，對(duì)獲取的大量飛行及檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而對(duì)已發(fā)生或者即將發(fā)生故障的區(qū)域做出有效預(yù)測(cè)和分析。

3 結(jié)論

本文提出一種光伏電站無人機(jī)自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)，其利用無人機(jī)搭載雙光相機(jī)(包括可見光鏡頭和紅外熱成像鏡頭)對(duì)光伏電站中的光伏組件區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)化巡檢，配合圖像自動(dòng)識(shí)別技術(shù)及時(shí)發(fā)現(xiàn)存在問題的光伏組件，提高故障消缺效率；并以40 MW 地面光伏電站為例進(jìn)行了無人機(jī)自動(dòng)化巡檢和人工巡檢的效率對(duì)比，結(jié)果顯示：單架無人機(jī)8 h 可完成1 次巡檢，而兩個(gè)巡檢人員每天工作10 h 仍需4～5 天才能完成1 次巡檢，由此可知，無人機(jī)自動(dòng)化巡檢相較人工巡檢效率提高了90%以上。因此，利用無人機(jī)對(duì)光伏電站進(jìn)行自動(dòng)化巡檢將成為光伏電站巡檢最高效的手段之一。