場(chǎng)景物流無(wú)人駕駛?cè)绾巫呦蛞?guī)模化落地

朱偉娟

2022年底，廈門(mén)港海潤(rùn)碼頭38輛IMV（無(wú)人運(yùn)輸平板車(chē)）投入實(shí)際生產(chǎn)，這標(biāo)志著斯年智駕科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱“斯年智駕”），已成為國(guó)內(nèi)當(dāng)前唯一實(shí)現(xiàn)大規(guī)模無(wú)人混行作業(yè)的產(chǎn)品提供商；而其更重要的意義在于，港口通用無(wú)人駕駛技術(shù)，被證明得以實(shí)現(xiàn)。

在本屆“直通烏鎮(zhèn)”全球互聯(lián)網(wǎng)大賽上，作為一家專注在封閉和半封閉的重載L4級(jí)別無(wú)人駕駛場(chǎng)景物流的自動(dòng)駕駛公司，斯年智駕所帶來(lái)的項(xiàng)目——面向場(chǎng)景物流的L4級(jí)無(wú)人駕駛混行解決方案，即聚焦已落地?zé)o人駕駛的“場(chǎng)景物流”，如港口、散貨集散地、物流園區(qū)和場(chǎng)間短駁等，推動(dòng)自動(dòng)駕駛在商用車(chē)領(lǐng)域的產(chǎn)品化和落地運(yùn)營(yíng)。

“真·安全”“真·無(wú)人”“真·混行”

一直以來(lái)，場(chǎng)景物流運(yùn)輸環(huán)節(jié)存在明顯痛點(diǎn)。其一，卡車(chē)司機(jī)成本高昂且招工難?？ㄜ?chē)司機(jī)需要至少A2級(jí)以上駕駛證（6年以上駕駛經(jīng)驗(yàn)），合乎資質(zhì)的司機(jī)少，而港口枯燥重復(fù)的工作環(huán)境及對(duì)裝卸過(guò)程的精確停車(chē)要求，也難以吸引年輕人就業(yè)，當(dāng)前司機(jī)大多在40歲以上，未來(lái)面臨招工難困境。

其二，有人駕駛安全事故風(fēng)險(xiǎn)難以消除。港口24小時(shí)作業(yè)要求司機(jī)多班倒，易產(chǎn)生疲勞駕駛現(xiàn)象，造成安全隱患，而一旦發(fā)生安全事故，停工停產(chǎn)將對(duì)碼頭方造成巨大經(jīng)濟(jì)損失，甚至承擔(dān)法律責(zé)任，因此徹底消除安全事故風(fēng)險(xiǎn)是港口碼頭高效運(yùn)營(yíng)的第一原則。

實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景物流無(wú)人駕駛，成為業(yè)界強(qiáng)烈的需求。一方面，自動(dòng)駕駛技術(shù)可以幫助企業(yè)節(jié)省成本，降低了對(duì)人員的需求量；另一方面，無(wú)人駕駛應(yīng)用場(chǎng)景不同于城市道路，所面對(duì)的交通難題相對(duì)統(tǒng)一直觀。

斯年智駕是該賽道內(nèi)唯一能夠自研域控、組合導(dǎo)航和中間件的公司，有著業(yè)內(nèi)唯一實(shí)現(xiàn)混行批量無(wú)人的智能駕駛算法、業(yè)內(nèi)首個(gè)通過(guò)全局優(yōu)化完成調(diào)度的算法以及國(guó)內(nèi)首個(gè)應(yīng)用于混行調(diào)度真實(shí)作業(yè)證實(shí)。

在軟件算法端，公司自研多傳感器融合感知方案，適應(yīng)多重復(fù)雜場(chǎng)景；在硬件端，公司自研高精定位模塊與安全域控制器，構(gòu)筑軟硬件一體化技術(shù)壁壘；在云端，公司云控平臺(tái)支持上百臺(tái)運(yùn)輸設(shè)備智能調(diào)度與實(shí)時(shí)仿真。

其面向場(chǎng)景物流的L4級(jí)無(wú)人駕駛混行解決方案，以“強(qiáng)車(chē)—強(qiáng)云”全棧技術(shù)為矛，智能駕駛系統(tǒng)則做到了“1年2次”迭代，有著“真·安全”“真·無(wú)人”“真·混行”的鮮明特點(diǎn)。

“真·安全”指在傳感器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，斯年智駕的多傳感器的部署真正意義上達(dá)到了無(wú)死角，將感知識(shí)別范圍精確到車(chē)體輪廓。激光雷達(dá)和相機(jī)的冗余感知進(jìn)一步提升了系統(tǒng)的魯棒性。此外，系統(tǒng)層面L4＋L2＋AEB冗余架構(gòu)，保證了生產(chǎn)的安全和高效。

“真·無(wú)人”指全流程無(wú)需駕駛員或安全員，車(chē)隊(duì)實(shí)現(xiàn)7×24待命，即時(shí)喚醒，即時(shí)作業(yè)。作業(yè)區(qū)域內(nèi)無(wú)人員常駐，保障安全；云端僅需1：20監(jiān)管人員值班。

“真·混行”則是斯年智駕所作出的承諾。封閉場(chǎng)景里，單車(chē)不需要感知、預(yù)測(cè)和決策規(guī)劃，也就是不需要思考，可以理解為調(diào)度系統(tǒng)下的提線木偶。但碼頭要完成從混行到封閉場(chǎng)景的改造，需要付出巨大的改造成本；而混行，道路的復(fù)雜程度呈指數(shù)倍的增長(zhǎng)，對(duì)于單車(chē)的考驗(yàn)又大大增加?！熬芙^大規(guī)模場(chǎng)地改造，進(jìn)場(chǎng)即使用，接入即生產(chǎn)”，這是斯年智駕對(duì)客戶的許諾。

從能用，變成好用與標(biāo)準(zhǔn)化

無(wú)人駕駛，不論是港口、礦山、環(huán)衛(wèi)還是城市道路、物流干線，其邏輯在于，去解決落地過(guò)程中的痛點(diǎn)，讓其實(shí)現(xiàn)真正的應(yīng)用。這才是自動(dòng)駕駛的真正本質(zhì)，才是有意義的自動(dòng)駕駛。

斯年智駕自成立至今，逐步解決了自動(dòng)駕駛問(wèn)題，又深入行業(yè)解決了作業(yè)問(wèn)題，為技術(shù)賦予了可視的形態(tài)：無(wú)人駕駛車(chē)輛可以混行作業(yè)、多重冗余的精準(zhǔn)感知保護(hù)港口車(chē)/人/設(shè)備安全、全局調(diào)度提高作業(yè)效率……

其中，替換技術(shù)系統(tǒng)中間件，是其攻克的最大難關(guān)。

斯年智駕介紹，之前所使用的中間件系統(tǒng)類似于黑盒，在傳輸不穩(wěn)定的情況下很難鎖定問(wèn)題，因此需要尋找新的中間件替代品。但經(jīng)過(guò)市場(chǎng)調(diào)研，發(fā)現(xiàn)如果直接使用ROS2或Cyber適配改動(dòng)很大，風(fēng)險(xiǎn)也不可控；最后公司確定了一套斯年智駕專屬的兼容方案，當(dāng)跨設(shè)備時(shí)使用DDS傳輸數(shù)據(jù)，而在設(shè)備內(nèi)則兼容原有傳輸機(jī)制。

在實(shí)際開(kāi)發(fā)中，難題再次出現(xiàn)，斯年智駕的使用場(chǎng)景是多網(wǎng)卡、多網(wǎng)段的復(fù)雜連接方式，面對(duì)上述新方案，只能通過(guò)查看大量的文檔、DDS源碼、系統(tǒng)優(yōu)化，不停修改實(shí)驗(yàn)，最終才生成出適合公司目前業(yè)務(wù)的參數(shù)適配方案。隨著斯年智駕對(duì)架構(gòu)的不斷優(yōu)化，如今不僅可滿足算法模塊越來(lái)越高的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性要求，CPU占用率和傳輸效率也在不斷改善。

對(duì)于如今的斯年智駕而言，解決無(wú)人駕駛的技術(shù)問(wèn)題已不是阻礙，標(biāo)準(zhǔn)化和批量復(fù)制才是下一階段的挑戰(zhàn)，“如何從一個(gè)能用的東西，變成一個(gè)好用和標(biāo)準(zhǔn)化的東西？”斯年智駕如此表示，“不能規(guī)模復(fù)制的技術(shù)成不了產(chǎn)品，不能落地應(yīng)用的產(chǎn)品也沒(méi)有意義?！?/p>

正因如此，技術(shù)上基于自研域控與線控核心技術(shù)，斯年智駕推出了無(wú)人集卡、智能平板車(chē)IMV以及無(wú)人拖車(chē)三大產(chǎn)品。同時(shí)，隨著技術(shù)方案的成熟與對(duì)運(yùn)輸場(chǎng)景經(jīng)驗(yàn)的積累，斯年智駕正在“合并同類項(xiàng)”，“批量”拓展可落地的場(chǎng)景與項(xiàng)目，將無(wú)人運(yùn)輸方案復(fù)制到智慧場(chǎng)景物流建設(shè)中。

今年7月初，斯年智駕開(kāi)啟了122臺(tái)前裝量產(chǎn)智能重卡訂單首批交付，形成超過(guò)200臺(tái)無(wú)人運(yùn)輸車(chē)隊(duì)規(guī)模，同時(shí)港口園區(qū)的訂單交付時(shí)間也大大縮短。這背后，正是技術(shù)細(xì)節(jié)的優(yōu)化和標(biāo)準(zhǔn)化程度在加強(qiáng)，從而縮短了測(cè)試周期。

當(dāng)前，公司部署超200輛自動(dòng)駕駛車(chē)輛，落地包括廈門(mén)港、寧波港、濰坊港在內(nèi)的碼頭，以及散貨集散地、物流園區(qū)、場(chǎng)間短駁場(chǎng)景訂單。

而未來(lái)，斯年智駕還將繼續(xù)大力拓展新業(yè)務(wù)場(chǎng)景，探索物流園區(qū)、保稅區(qū)、大型廠區(qū)等中低速半封閉環(huán)境的無(wú)人駕駛運(yùn)輸應(yīng)用，從而實(shí)現(xiàn)集裝箱、干散貨運(yùn)輸多車(chē)型、全作業(yè)流程布局。

（作者單位：浙江省圖靈互聯(lián)網(wǎng)研究院）