基于STM32和LabVIEW的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計

徐 勝,顧 俊,趙 蔚,黃媛媛,邢 強(qiáng)

(1.國電南京自動化股份有限公司,江蘇南京 210026;2.南京國電南自電網(wǎng)自動化有限公司,江蘇南京 210026;3.南通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,江蘇南通 226019)

0 引言

隨著生物行為研究被廣泛關(guān)注,研究者主要針對生物行為的生物電信號及行為數(shù)據(jù),包括肌電信號、行為方式以及空間力等展開研究[1-3]。為了更好地揭示出生物行為特征、預(yù)測生物行為、揭示生物行為機(jī)制,對大范圍場景下的高實(shí)時的海量數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的要求也越來越高[4-6]。

目前主流數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)為多通道同步采集系統(tǒng),具有多路信號的同步采集、采樣速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)。常見的多通道同步采集系統(tǒng)可分為:基于嵌入式的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、基于FPGA的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)以及虛擬采集系統(tǒng)[7-9]?；谇度胧降臄?shù)據(jù)采集系統(tǒng)通常采用模塊化設(shè)計方式,將微型控制器、模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊和傳輸模塊相結(jié)合。張寶群利用DSP芯片作為主控模塊,搭建了一款通道可選、采集速率可變的采集系統(tǒng)[10]。賀龍對于生理信息領(lǐng)域的需求,利用STM32和ADS8322芯片,搭建了一款可用于生理信息采集的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[11]。基于FPGA的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采用的是硬件編程的方式,在數(shù)據(jù)處理方面速度快于嵌入式設(shè)備:史恒吉針對于水聲工程領(lǐng)域?qū)Σ杉到y(tǒng)的需求,利用FPGA和DSP搭建了具有自檢功能的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[12];蘇徐利用FPGA搭建了一套32路的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[13]。而虛擬采集系統(tǒng)是基于計算機(jī)技術(shù)的儀器設(shè)備[14],用戶通過自行添加或刪減軟硬件設(shè)備來滿足需求,缺點(diǎn)是價格昂貴:劉海東等[15-16]利用基于PCI總線的高速數(shù)據(jù)采集模塊和LabVIEW搭建了虛擬儀器采集系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)采集、存儲、顯示、頻譜分析等功能;文獻(xiàn)[17]利用嵌入式系統(tǒng)和USB構(gòu)建的虛擬儀器系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了傳統(tǒng)虛擬采集系統(tǒng)所不具有即插即用,即插即拔功能的功能。

為了滿足生物行為研究和仿生行為研究的科研需求,本文搭建了一種基于STM32和LabVIEW的低成本多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。

1 總體設(shè)計方案

該數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)主要包括下位機(jī)設(shè)計和上位機(jī)設(shè)計2部分。其中,下位機(jī)選用STM32F407作為主控模塊控制4塊ADS8528模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片對32路信號同步采集,并采用基于ALK8266芯片的無線傳輸模塊實(shí)現(xiàn)下位機(jī)采集信號的實(shí)時傳輸;上位機(jī)部分選用LabVIEW圖形化編程語言進(jìn)行設(shè)計,通過采用網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)姆绞綄?shí)現(xiàn)對下位機(jī)采集數(shù)據(jù)實(shí)時處理與顯示。下位機(jī)包括模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊、主控單元、無線傳輸模塊以及傳感器組,模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊將前端的傳感器所采集的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號,主控單元通過無線傳輸模塊以網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)姆绞絺鬏數(shù)缴衔粰C(jī)中,最后上位機(jī)將對下位機(jī)所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行分析處理。多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)硬件框架圖

2 多通道采集系統(tǒng)硬件設(shè)計

為了實(shí)現(xiàn)32路光電傳感器的模擬電壓信號同步采集,系統(tǒng)選用4塊模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片ADS8528對主控模塊的模數(shù)轉(zhuǎn)換通道進(jìn)行擴(kuò)展[18]。ADS8528不僅具有高采樣率,且每塊芯片提供8路同步采樣端口,并且能夠支持±12 V范圍模擬電壓輸入;其具有2種數(shù)據(jù)傳輸方式:并行輸出和串行輸出。并行數(shù)據(jù)輸出實(shí)現(xiàn)簡單且采樣率高達(dá)650 kSPS,但會占據(jù)主控模塊大量的GPIO資源。串行輸出模式是通過SPI全雙工同步串行總線將數(shù)據(jù)輸出,雖然相較于并行輸出模式采樣率只有480 kSPS,但該模式下只需占用主控模塊4根通訊線,節(jié)省了硬件資源。因此本文采用串行通訊的方式,并將模數(shù)轉(zhuǎn)換后的信號輸出至主控。由于STM32的SPI資源有限,4個ADS8528共用一根SPI總線,通過片選芯片的方式?jīng)Q定哪個芯片占用總線[19]。為了保證切換的流暢性,提高多路信號采樣的速度,主控通過模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片的BUSY/INT引腳知曉模數(shù)信號是否轉(zhuǎn)換完成。當(dāng)該引腳由高電平轉(zhuǎn)變?yōu)榈碗娖綍r表示該芯片數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成,可以切換至下個ADS8528繼續(xù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。主控模塊與數(shù)據(jù)采集模塊間的電路示意圖如圖2所示:其中控制總線包含了片選信號、BUSY/INT引腳輸出信號以及配置信號線。

圖2 多通道數(shù)據(jù)采集電路示意圖

為了方便數(shù)據(jù)的分析和處理,采用ALK8266無線WiFi模組為主控芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。ALK8266內(nèi)置了豐富的組網(wǎng)模式,可實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)間的TCP/UDP的高速通信:通過SPI接口連接至主控模塊,有效數(shù)據(jù)吞吐量可達(dá)1 MB/s,適用于高速采集場合。除此之外,為保證數(shù)據(jù)的安全性和完整性,采集系統(tǒng)還配有SD卡,可以將采集的數(shù)據(jù)實(shí)時保存,避免無線傳輸時的數(shù)據(jù)丟失。

在ADS8528芯片電源設(shè)計部分,設(shè)計了多種電壓等級輸出以保證各芯片的正常工作。通過LM7805為ADS8528內(nèi)部的模數(shù)轉(zhuǎn)換器提供5 V電源。通過LM7815和LM7915為ADS8528內(nèi)部的模擬輸入提供+15 V和-15 V的正、負(fù)電源,多通道數(shù)據(jù)采集電路示意圖如圖2所示。

3 多通道采集系統(tǒng)軟件設(shè)計

3.1 軟件總體設(shè)計框架

軟件部分主要分為下位機(jī)和上位機(jī)軟件設(shè)計,數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的程序流程圖如圖3所示。其中下位機(jī)程序包含多通道模數(shù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)存儲以及無線傳輸程序。多通道模數(shù)轉(zhuǎn)換程序主要用于對ADS8528芯片的轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行初始化配置,并且根據(jù)初始化配置的參數(shù)將前端多路傳感器所采集的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號進(jìn)行輸出。數(shù)據(jù)存儲模塊主要通過移植FATFS文件操作系統(tǒng),將前端采集的傳感器的信號值存儲到SD卡中。無線傳輸模塊主要對ALK8266的工作模式和組網(wǎng)方式進(jìn)行配置,通過設(shè)計數(shù)據(jù)幀格式將前端采集的數(shù)值進(jìn)行格式化,并基于UDP的通訊方式傳輸?shù)缴衔粰C(jī)中。上位機(jī)程序利用LabVIEW進(jìn)行搭建,通過調(diào)用軟件自帶的網(wǎng)絡(luò)通訊模組來實(shí)現(xiàn)接收下位機(jī)所采集的數(shù)據(jù),并對其進(jìn)行處理和分析。

圖3 整體程序處理流程圖

3.2 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊程序設(shè)計

模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊程序主要分為ADS8528芯片初始化和模數(shù)轉(zhuǎn)換2部分。ADS8528芯片初始化用于配置SPI通訊和模數(shù)轉(zhuǎn)換的相關(guān)參數(shù),模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊根據(jù)初始化中配置的參數(shù),將前端32路模擬信號同步轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。

在ADS8528芯片初始化程序中,首先需要配置初始化芯片與STM32的SPI通訊接口以及用于監(jiān)視芯片BUSY管腳的接口。當(dāng)BUSY管腳由低電平轉(zhuǎn)換為高電平狀態(tài)時,表示芯片正處于工作狀態(tài);由高電平轉(zhuǎn)換為低電平后,表示模數(shù)轉(zhuǎn)換完成。STM32的SPI通訊口,通過拉低芯片對應(yīng)的片選CS引腳來選中芯片讀取數(shù)據(jù)。

3.3 無線傳輸模塊程序設(shè)計

ALK8266無線WIFI模組不僅內(nèi)置TCP/IP協(xié)議棧,而且可以通過SPI協(xié)議實(shí)現(xiàn)主控模塊與WIFI模組的通訊。ALK8266模組包含多種組網(wǎng)模式:STA模式、AP模式和STA+AP混用模式。STA模式可將模組自身的網(wǎng)絡(luò)接入路由器中,其他設(shè)備只需接入該路由器即可實(shí)現(xiàn)和模組間數(shù)據(jù)通訊。AP模式為熱點(diǎn)模式,以模組自身作為熱點(diǎn)來創(chuàng)建局域網(wǎng),其他設(shè)備通過接入該局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊。STA+AP混用模式是前兩種模式的組合,可以基于實(shí)際的使用要求來靈活進(jìn)行切換。在本系統(tǒng)中組網(wǎng)模式選擇為AP模式,通過創(chuàng)建熱點(diǎn)的方式來和上位機(jī)進(jìn)行連接。

模組的通訊協(xié)議分為TCP和UDP 2種,TCP是一種需創(chuàng)建連接,通訊穩(wěn)定可靠的通訊方式,適用于對傳輸穩(wěn)定性要求較高的場景。而UDP是一種無須創(chuàng)建連接,通訊速度快的通訊方式,適用于對實(shí)時性要求較高的場景。根據(jù)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在實(shí)時性方面的要求,選用UDP通訊方式來提高數(shù)據(jù)的傳輸速度。此外,為了防止數(shù)據(jù)在傳輸中出現(xiàn)錯亂的情況,本文采用數(shù)據(jù)幀的格式來將前端多路數(shù)據(jù)進(jìn)行打包。數(shù)據(jù)通訊格式分為3部分:幀頭、數(shù)據(jù)位和幀尾。幀頭用于定位數(shù)據(jù)包數(shù)據(jù)讀取位置,數(shù)據(jù)位為多通道的模數(shù)轉(zhuǎn)換值,占據(jù)數(shù)據(jù)包多字節(jié),而幀尾部分用于定位數(shù)據(jù)讀取結(jié)束的位置。

3.4 數(shù)據(jù)存儲模塊程序設(shè)計

為保證數(shù)據(jù)安全性,除了將數(shù)據(jù)無線傳輸至上位機(jī),主控模塊還會通過實(shí)時存儲本地的方式將數(shù)據(jù)存儲在SD卡中。為了方便計算機(jī)直接讀取SD卡中的數(shù)據(jù),系統(tǒng)通過FATFS文件管理系統(tǒng)將SD卡寫入的數(shù)據(jù)保存成文件格式。FATFS是專門為小型嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的文件管理模塊,其文件模塊結(jié)構(gòu)分為3層:應(yīng)用層、FATFS模塊層和存儲介質(zhì)層。應(yīng)用層用于給使用者提供文件模塊的接口函數(shù),來實(shí)現(xiàn)對SD卡進(jìn)行讀寫操作;FATFS模塊層用于存儲文件系統(tǒng)的讀寫協(xié)議;存儲介質(zhì)層用于實(shí)現(xiàn)存儲介質(zhì)初始化、數(shù)據(jù)讀寫等操作[20]。系統(tǒng)首先初始化SD卡,并檢測其工作電壓以及卡組類型。之后申請F(tuán)ATFS變量內(nèi)存,并掛載SD卡。然后分別調(diào)用打開文本和寫入文本函數(shù)來創(chuàng)建文本文件,并將數(shù)據(jù)寫到文件中。最后調(diào)用關(guān)閉文件函數(shù)停止數(shù)據(jù)寫入。

3.5 多線程操作系統(tǒng)程序設(shè)計

為了優(yōu)化數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的程序和提高系統(tǒng)運(yùn)行速度,通過移植實(shí)時操作系統(tǒng)RT-Thread來搭建多線程的程序框架[21]。RT-Thread具備的高實(shí)時性、較小的體積和易于移植等特點(diǎn)使得該操作系統(tǒng)能夠在更多場合使用。

在RT-Thread操作系統(tǒng)中采用基于生產(chǎn)者/消費(fèi)者的多線程模式,整個程序分為生產(chǎn)者線程、消費(fèi)者線程、共享緩存區(qū)以及信號量。生產(chǎn)者線程用于采集數(shù)據(jù),消費(fèi)者線程用于對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,共享緩存區(qū)作為生產(chǎn)者和消費(fèi)者線程數(shù)據(jù)存放的載體,用于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)者和消費(fèi)者的數(shù)據(jù)傳遞。信號量作為訪問權(quán)限用于保護(hù)共享緩存區(qū)中數(shù)據(jù)的讀寫操作。在共享緩存區(qū)中,采用3個信號量作為訪問權(quán)限。其中兩個信號量用于分別控制生產(chǎn)者線程和消費(fèi)者線程在共享緩存區(qū)溢出或空狀態(tài)下無法對共享緩存區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫操作,互斥信號量用于控制多線程無法同時對共享緩存區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫操作。

程序主要是包括線程初始化、數(shù)據(jù)采集線程以及無線傳輸存儲線程3部分。線程初始化部分用于創(chuàng)建數(shù)據(jù)采集線程和無線傳輸存儲線程,并且設(shè)置這兩個線程的優(yōu)先級,即數(shù)據(jù)采集線程優(yōu)先級高于無線傳輸線程優(yōu)先級。該部分還創(chuàng)建和初始化3個信號量:互斥信號量access(初始值為1)、緩存區(qū)空狀態(tài)信號量empty(初始值為n,n表示緩存區(qū)大小)以及緩存區(qū)滿狀態(tài)信號量full(初始值為0)。數(shù)據(jù)采集線程通過獲取access信號量和full信號量來獲取共享緩存區(qū)的訪問權(quán)限,將采集的數(shù)據(jù)寫入到共享緩存區(qū)中。而無線傳輸模塊通過獲取access和empty信號量來獲取共享緩存區(qū)的控制權(quán),并且按照數(shù)據(jù)幀的方式將采集的數(shù)據(jù)打包通過網(wǎng)絡(luò)傳輸發(fā)送到上位機(jī)中,圖4為多線程的流程圖。

(a)生產(chǎn)者線程

(b)消費(fèi)者線程

3.6 上位機(jī)程序設(shè)計

在上位機(jī)程序設(shè)計中,采用圖5所示的基于事件觸發(fā)機(jī)制的狀態(tài)機(jī)結(jié)構(gòu)。

圖5 狀態(tài)機(jī)結(jié)構(gòu)圖

在LabVIEW程序中,事件觸發(fā)機(jī)制的狀態(tài)機(jī)結(jié)構(gòu)主要由循環(huán)結(jié)構(gòu)、條件結(jié)構(gòu)、事件結(jié)構(gòu)和枚舉常量組成。在該狀態(tài)機(jī)結(jié)構(gòu)下,必須等待外部事件觸發(fā)后,才會執(zhí)行相應(yīng)的程序。狀態(tài)機(jī)中的狀態(tài)設(shè)定為上位機(jī)和下位機(jī)所約定的命令,命令格式為0Xdd,dd表示各種命令。根據(jù)所約定的命令,將整個程序劃分為7個不同的狀態(tài):等待、初始化、設(shè)備狀態(tài)、初值校準(zhǔn)、數(shù)據(jù)采集、停止采集和退出。其中初始化狀態(tài)用于檢測下位機(jī)和上位機(jī)間的網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài);設(shè)備狀態(tài)主要用于檢測下位機(jī)各模塊間的連線狀態(tài);設(shè)備檢測用于對所采用的傳感器進(jìn)行輸出值的校準(zhǔn)。表1為所設(shè)定的不同狀態(tài)。

表1 命令格式

在上位機(jī)程序中,采用UDP的無線通訊方式和下位機(jī)進(jìn)行連接,采用LabVIEW中的網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊來進(jìn)行設(shè)計。在LabVIEW中,網(wǎng)絡(luò)通訊流程圖如圖6所示,首先根據(jù)下位機(jī)中配置的網(wǎng)絡(luò)參數(shù),設(shè)置上位機(jī)以及接收目標(biāo)的IP地址和端口號。之后根據(jù)和下位機(jī)約定的命令格式,將命令轉(zhuǎn)換為ASCII碼值后通過UDP發(fā)送到下位機(jī)中。然后設(shè)置接收的UDP數(shù)據(jù)包大小,并且將接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行格式化轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制數(shù)。最后調(diào)用UDP關(guān)閉函數(shù),結(jié)束UDP通訊,節(jié)約端口資源。

圖6 網(wǎng)絡(luò)通訊流程圖

4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

4.1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采樣速率測試

以STM32為主控模塊,在數(shù)據(jù)采集端連接ADS8528模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊,其數(shù)據(jù)采集端采用TSL250光電傳感器作為輸入信號,采用ALK8266模塊將采集信號傳遞給上位機(jī),各模塊間的實(shí)物連接如圖7所示。

在測試過程中,設(shè)計的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)分別針對采集信號分別1路、8路、16路、24路、32路的情況進(jìn)行測試。在STM32中通過定時器觸發(fā)中斷的方式記錄數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在1 s中轉(zhuǎn)換的次數(shù),并進(jìn)行4次實(shí)驗(yàn),結(jié)果如表2所示。

圖7 多通道采集系統(tǒng)實(shí)物圖

表2 采樣率測試

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:系統(tǒng)在1路時轉(zhuǎn)換速率能達(dá)到630 kSPS,8路時達(dá)到370 kSPS,16路時能達(dá)到203 kSPS,24路時能達(dá)到140 kSPS,32路時能達(dá)到106 kSPS,所設(shè)計的多通道采集系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)高采樣率的信號實(shí)時采集與傳輸。

4.2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采樣精度測試

采用M8853直流電源對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的模數(shù)轉(zhuǎn)換精度進(jìn)行測試。直流電源分別設(shè)置為0～5 V電壓輸出,利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和電流表對電源的輸出值進(jìn)行測量。為了防止在測試過程中采集的電壓受到干擾而產(chǎn)生波動的情況,對每個采樣點(diǎn)進(jìn)行多次采集,取平均值后將電壓輸出。通過比較數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的輸出電壓值和電流表所測得的電壓值,來分別計算轉(zhuǎn)換誤差,誤差計算公式為

(1)

式中:U為電流表測得電壓輸出值;Uc為采集系統(tǒng)多次測量后所得的電壓值。

數(shù)據(jù)采集精度實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3所示,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明系統(tǒng)的采集電壓值的平均相對誤差在0.3%以內(nèi),能夠滿足實(shí)際使用需求。

表3 采集精度實(shí)驗(yàn)結(jié)果

4.3 無線網(wǎng)絡(luò)傳輸功能測試

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采用基于UDP的無線網(wǎng)絡(luò)的方式和上位機(jī)進(jìn)行連接,在進(jìn)行數(shù)據(jù)測試前需要將PC端連入模組所創(chuàng)建的無線網(wǎng)絡(luò)中,并且在PC端上利用LabVIEW軟件搭建上位機(jī)程序來接收數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。網(wǎng)絡(luò)通訊功能測試如下:將系統(tǒng)的32路輸入端分別連接到光電傳感器上,并且設(shè)置數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的采樣率為106 kSPS,無線網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊ALK8266的IP地址設(shè)置為192.168.4.1,端口號為1234。在LabVIEW程序端設(shè)置IP地址為192.168.4.2,端口號為4321。然后分別點(diǎn)擊上位機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)和設(shè)備檢測按鈕來檢測和查詢下位機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。待檢測完成后,發(fā)送數(shù)據(jù)采集命令,同時利用抓包軟件檢測模組的傳輸速度,圖8為抓包軟件所測的模組傳輸速度圖,圖9為LabVIEW的上位機(jī)測試圖。由圖可知,所搭建的無線傳輸模塊可以完整接收下位機(jī)的采集數(shù)據(jù),且無線網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊的傳輸速度平均速度為6 Mbit/s,硬件選型符合后續(xù)實(shí)驗(yàn)要求,網(wǎng)絡(luò)通訊功能正常。

圖8 模組傳輸速度圖

圖9 上位機(jī)測試程序圖

5 結(jié)論

基于生物行為研究和仿生行為研究的需求,采用模塊化的方式搭建了32通道的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。系統(tǒng)選擇以STM32作為主控核心,ADS8528芯片作為多通道模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊,ALK8266作為無線傳輸模塊。根據(jù)所選的芯片手冊對芯片進(jìn)行硬件電路和軟件程序設(shè)計,并且在軟件程序方面通過移植RT-Thread多線程操作系統(tǒng)來提升系統(tǒng)的運(yùn)行速度。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)單路630 kSPS,32路106 kSPS轉(zhuǎn)換速率,模數(shù)轉(zhuǎn)換誤差在0.3%以內(nèi),無線網(wǎng)絡(luò)傳輸功能正常,能夠滿足使用需求。