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    提高控制工程基礎(chǔ)教學(xué)效果的探索與實踐

    2023-12-19 03:49:32彭安華王華兵陳季萍
    機械工程師 2023年11期
    關(guān)鍵詞:知識點思政過程

    彭安華,王華兵,陳季萍

    (江蘇海洋大學(xué) 機械工程學(xué)院,江蘇 連云港 222005)

    0 引言

    控制工程基礎(chǔ)是機械類專業(yè)的一門重要的專業(yè)基礎(chǔ)課程,一般開設(shè)在第5學(xué)期,我校機械工程學(xué)院各個系、各層次學(xué)生均開設(shè)該課程,近幾年每年授課班級達到16個左右。不像實踐性較強的課程(如金屬工藝學(xué)、工程材料等),某些概念的理解可以聯(lián)系生活經(jīng)驗、工程實踐去體會、感悟,該課程不僅跨學(xué)科、知識面廣、內(nèi)容抽象,而且對數(shù)學(xué)、物理、電工、力學(xué)等知識要求比較高,很多結(jié)論的獲得是通過復(fù)雜的數(shù)學(xué)推導(dǎo)得出的,僅僅聯(lián)系生活實際中的觀察和感悟是無法理解的。應(yīng)用型本科層次的學(xué)生由于數(shù)理基礎(chǔ)掌握得不夠扎實,僅通過自學(xué)很難理解整個數(shù)學(xué)推導(dǎo)過程,由于學(xué)時限制,教師不可能把整個推導(dǎo)過程詳細講解,重點講思路、講方法、講應(yīng)用。這一矛盾導(dǎo)致教師感覺該課程難教,因為不像數(shù)理類的課程講解那樣條理清晰、一環(huán)扣一環(huán),也不像實踐類課程那樣緊扣生活實際、工程實踐;學(xué)生感覺該課程難學(xué),因為不像數(shù)理類課程那樣只要按照中學(xué)階段的慣性思維做題目即可。

    為了提高教學(xué)質(zhì)量,很多文獻從教學(xué)團隊建設(shè)[1]、教材建設(shè)[2]、教學(xué)內(nèi)容優(yōu)化[3]、教學(xué)方法改革[4]、考試方法改革[5]、引入基于Matlab的計算機輔助教學(xué)[6]等方面進行了探索和實踐,取得了一定的成效。在這些方法中教學(xué)方法改革受客觀條件影響最小而對教學(xué)效果影響最明顯,本文針對課程的特點和學(xué)情,重點從教學(xué)方法方面總結(jié)近幾年的教學(xué)經(jīng)驗,以期達到提高教學(xué)效果的目的。

    1 課程思政教學(xué),思政視角闡述專業(yè)知識

    課程思政是挖掘課程所凝練思政教育元素和所承載的思政教育功能,使各類課程與思想政治理論課同向同行,實現(xiàn)思政教育與知識體系教育、能力培養(yǎng)的有機統(tǒng)一,并凸顯價值引領(lǐng)功能。課程思政不是在專業(yè)教育的基礎(chǔ)上加上思想政治教育的加法,而更重要的是從做人做事的基本道理、社會主義核心價值觀的要求、馬克思主義方法論等視角闡述課程知識點的方法,是在潤物細無聲、潛移默化中實現(xiàn)專業(yè)知識傳授、立德樹人的方法。

    人就是一個很好的自動控制系統(tǒng),任何自動控制系統(tǒng)都是以人作為模型,把人的功能用機器設(shè)備代替就是自動控制系統(tǒng),反饋是通過反饋信號和給定輸入信號的偏差去糾正偏差,使輸出量維持期望輸出。學(xué)生的學(xué)習(xí)過程也是一個不斷反饋的過程,教師傳授的知識點就是希望學(xué)生掌握的知識點,也是系統(tǒng)的期望輸出,同學(xué)們下課后反思學(xué)得怎樣就是一個反饋過程,通過反饋反思學(xué)習(xí)情況,找出還沒有掌握的知識點,然后再去學(xué)習(xí),最終掌握教師傳授的全部知識點,即達到了期望輸出。反饋就是我們常說的閉環(huán)思維。學(xué)習(xí)是一個不斷反饋的過程,做成其它事也是一個反饋過程。個人是如此,一個集體也是如此。

    穩(wěn)定是系統(tǒng)工作的前提條件,首先講人的身體穩(wěn)定性,然后講到心理的穩(wěn)定性,例如我們樹立了考研目標,如果受到外界的干擾,例如學(xué)習(xí)受挫、家庭變故等,這時很多同學(xué)就會對考研的目標產(chǎn)生動搖,這就叫心理不穩(wěn)定。只有保持穩(wěn)定的心理,咬定目標不放松,經(jīng)過短暫的調(diào)整過程,仍然回到最初確定的目標上,這叫定力。系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是系統(tǒng)特征根都分布在復(fù)平面的左半側(cè),只要有一個特征根分布右半平面,則系統(tǒng)不穩(wěn)定。個體一定要服從集體的安排,在集體的統(tǒng)一安排下做事,不要以為個別人做事不會對集體有什么影響,有時一個人的不當(dāng)行為可能對集體產(chǎn)生至關(guān)重要的影響。

    2 案例式教學(xué),理論聯(lián)系實際

    案例式教學(xué)是指通過實際的案例開展教學(xué),通過選擇貼切、恰當(dāng)、難易適度、易于理解、具有吸引力的案例,使抽象的理論通過實際案例體現(xiàn)出來,便于學(xué)生理解和掌握。

    在講解傳遞函數(shù)時,教材[7]先是給出一個n階系統(tǒng)的線性動態(tài)微分方程,然后在零初始條件下求Laplace變換得到傳遞函數(shù)的一般表達式,雖然該方法思路清晰連貫,但由于是從理論到理論,增加了學(xué)生理解的難度,學(xué)生首先會產(chǎn)生疑問,動態(tài)微分方程怎么來的?先給出一個電阻電容串聯(lián)組成的電路,求以系統(tǒng)兩端為輸入、電容兩端為輸出的傳遞函數(shù),在求解這個題目的過程中講解傳遞函數(shù)的概念、求法、特點。因為電阻電容系統(tǒng)在電工學(xué)中已經(jīng)學(xué)過了,學(xué)生理解起來就比較容易,這里只不過增加了Laplace變換,做到新學(xué)知識和已學(xué)知識的自然銜接。

    在講解系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析與計算時,以水銀溫度計為例分析,當(dāng)同一個系統(tǒng)輸入信號不同時穩(wěn)態(tài)偏差不同,水銀溫度計測人體的體溫是準確的,這時相當(dāng)于給系統(tǒng)一個階躍信號。當(dāng)用水銀溫度計測量正在鍋內(nèi)加熱的水溫是否準確呢?這時可用實驗方法驗證是不準確的。為什么不準確?是因為輸入信號不同,正在鍋內(nèi)加熱的水溫是一個速度信號。通過這個例子,一方面可以使同學(xué)理解控制工程基礎(chǔ)中講的穩(wěn)態(tài)誤差不是由于系統(tǒng)參數(shù)誤差或系統(tǒng)中元件損壞引起的誤差,另外可以讓學(xué)生直觀地認識到系統(tǒng)的誤差與輸入信號有關(guān)。

    在講二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)時,利用數(shù)學(xué)公式推導(dǎo)階躍響應(yīng)函數(shù)非常麻煩,為幫助學(xué)生理解不同阻尼系數(shù)下的階躍響應(yīng)曲線,可利用放在真空中半圓上最高點的一個小球為例形象說明。阻尼系數(shù)為0,相當(dāng)于球與圓壁之間的摩擦因數(shù)為0,這時球就會在半圓的兩個最高點之間來回振蕩而不會停止,以此說明等幅振蕩過程;在欠阻尼狀態(tài)下,當(dāng)球與圓壁間的摩擦因數(shù)比較小時,這時球就是在半圓圓壁之間來回振蕩,但振蕩的幅度逐漸減小,最終停留在圓壁的最低點不動,以此說明衰減振蕩過程;在臨界阻尼狀態(tài)下,當(dāng)球與圓壁間的摩擦因數(shù)剛好使球下降到最低點就停止時,以此說明單調(diào)上升過程;在過阻尼狀態(tài)下,當(dāng)球與圓壁間的摩擦因數(shù)再增大,則球以更加緩慢的速度下降到最低點,以此說明速度更慢的單調(diào)上升過程。

    3 探究式教學(xué),啟發(fā)思維

    古希臘哲人說過“人的大腦不是一個要被填充的容器,而是一個需要點燃的火把[8]”,在教學(xué)過程中采用滿堂灌的方法就是直接往學(xué)生的大腦中不斷填充信息,這些信息如不能及時消化吸收而內(nèi)化為自己的知識,則因不會在大腦中留下很深的痕跡而很快遺忘。知識應(yīng)是學(xué)生依據(jù)自身已有的知識和經(jīng)驗主動構(gòu)建,即只有新吸收的信息能夠和已有的知識發(fā)生關(guān)聯(lián)時,才能將新信息內(nèi)化為自己的新知識,新知識是學(xué)出來的而不是灌出來的。

    精選作業(yè)中的典型錯誤并拍照片,通過多媒體展示出來,讓學(xué)生之間相互討論,在教師的引導(dǎo)下逐漸得出正確的答案。由頻率特性函數(shù)寫出幅頻特性函數(shù)和相頻特性函數(shù)講解過程中,教師先讓學(xué)生做,結(jié)果大部分學(xué)生都是先將頻率特性函數(shù)轉(zhuǎn)化成實頻特性和虛頻特性的形式,很多學(xué)生感到非常復(fù)雜,也很難得到正確的答案,這時教師提醒同學(xué)注意復(fù)數(shù)乘除運算的性質(zhì),這時很多學(xué)生很快就能寫出正確答案。很多同學(xué)不知道Nyquist圖表達的物理含義,因此也很難積極主動思考如何畫Nyquist圖,在考試時讓學(xué)生在圖上標出2個關(guān)鍵頻率點ωc和ωg,結(jié)果很多同學(xué)不能正確地標出。授課教師先提醒學(xué)生:Nyquist圖實際上是當(dāng)輸入信號的頻率ω由0至無窮大變化時頻率特性函數(shù)在復(fù)平面上所描繪的軌跡,就相當(dāng)于數(shù)學(xué)上所學(xué)的函數(shù)曲線的繪制。這樣學(xué)生在畫Nyquist圖時就會在大腦中把數(shù)學(xué)中所學(xué)的函數(shù)曲線知識調(diào)動起來,積極主動思維,另外還需強調(diào)在畫Nyquist圖時并不需要知道它的準確形狀,只需知道它的大致形狀,因此不必取過多的點,一般只需取起點、終點及一兩個特殊點,并借助相頻特性和幅頻特性函數(shù)分析曲線的大致變化趨勢。

    以錯示人,吸引注意力,對于容易出錯的地方,按一般學(xué)生可能采用的錯誤方法去做,做完之后突然問學(xué)生這樣做對不對,如果不對,錯在什么地方。因為學(xué)生前面聽老師一步步做下來沒有感到有什么錯誤,而現(xiàn)在突然說有錯,這必將極大地激發(fā)學(xué)生的興趣,興趣高了,注意力就更集中,有利于提高講課效果。例如某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為Gk(s)=5/[s(s+2)(s+5)],當(dāng)輸入信號xi(t)=1+2t,求穩(wěn)態(tài)誤差。教師按照教材總結(jié)出的求穩(wěn)態(tài)誤差計算公式得出ess=0+2/5=2/5,然后突然問學(xué)生答案對嗎。在畫Bode圖時老師有意把頻率為5畫在1和10的中間,然后問學(xué)生這樣對嗎。很多學(xué)生都是按照老師的思路去思考,沒有感覺哪兒不對,突然這樣一問,使學(xué)生的注意力提高了,然后老師提問,讓學(xué)生去分析錯誤出在哪兒,經(jīng)過幾輪提問后,老師再來分析錯誤的原因。

    4 對比式教學(xué),前后融會貫通

    對比式教學(xué)就是教師在教學(xué)過程中,有意、有機、有效地引導(dǎo)學(xué)生將相近或相對的知識點歸納比較,使學(xué)生更好地理解和掌握知識要點,包括已學(xué)知識和新學(xué)知識的對比、簡單與復(fù)雜知識的對比、相似知識點的對比。

    分支點移動規(guī)則比較直觀,而相加點移動則比較抽象,在講課時先講分支點的移動規(guī)則,后講相加點的移動規(guī)則,通過對分支點和相加點移動規(guī)則的對比,強調(diào)在解題時先考慮分支點移動、后考慮相加點移動,并且相加點移動規(guī)則和分支點移動規(guī)則剛好相反。在講完Nyquist穩(wěn)定判據(jù)后,將Nyquist圖和Bode圖對比,可以得出Nyquist圖的單位圓對應(yīng)Bode圖中的0 dB線,Nyquist圖的負實軸對應(yīng)Bode圖中的-180°相位線,則很容易根據(jù)Nyquist穩(wěn)定判據(jù)得出Bode穩(wěn)定判據(jù)。如果不對比,學(xué)生找不出這兩種穩(wěn)定判據(jù)之間的聯(lián)系,從而把這兩種穩(wěn)定判據(jù)割裂理解,影響學(xué)生準確理解和掌握穩(wěn)定判據(jù)。時域指標的理解比較直觀、簡明易懂,而頻率指標比較抽象,講到頻率指標時就需要和時域指標進行對比,這種對比有助于學(xué)生理解頻率指標。例如相位裕量γ越大則系統(tǒng)穩(wěn)定性越好,以二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為例求出γ和阻尼系數(shù)ξ的關(guān)系,可得出ξ越大,則γ越大,而ξ越大,超調(diào)量Mp越小,由此可得出γ越大Mp越小,即系統(tǒng)響應(yīng)的平穩(wěn)性好。

    5 線上線下結(jié)合教學(xué),緊密師生聯(lián)系

    上第一節(jié)課時就向?qū)W生推薦經(jīng)過教師精心篩選的網(wǎng)上授課視頻,建立QQ群,要求每個同學(xué)必須加入該群。上課時要求學(xué)生集中精力聽課,課堂筆記只需記下教師講課的要點,下課后教師及時上傳課件到群里,要求學(xué)生下課后必須及時對照課件認真復(fù)習(xí)并完善筆記,在復(fù)習(xí)、完善筆記的基礎(chǔ)上獨立完成布置的作業(yè)。學(xué)生在學(xué)習(xí)過程中有什么疑問直接在群里提問,簡單的問題由教師通過文字或語音直接回答,復(fù)雜的問題跟學(xué)生預(yù)約時間,通過屏幕分享直播形式向?qū)W生講解。在回答問題的過程中發(fā)現(xiàn)學(xué)生普遍存在的問題,然后對這些問題重點講解、強調(diào)。將作業(yè)中普遍性出錯的地方用紅筆標出來及時發(fā)到群里,以引起學(xué)生的注意。

    6 結(jié)語

    教師精神飽滿、聲情并茂地講課固然很重要,但是可能由于沒有考慮學(xué)生的接受能力、沒有考慮重點而使得學(xué)生學(xué)習(xí)效果并沒有達到教師所期望的水平。學(xué)生交上來的作業(yè)只有幾個版本,相似的作業(yè)本很多;考試時連基本概念的題目得分率也很低。經(jīng)過教學(xué)方法改革,在教學(xué)中有意運用這些教學(xué)方法,調(diào)動了學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性,獨立完成作業(yè)率較高,考試成績明顯提高,不及格率明顯降低。

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