• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    智能裝配生產(chǎn)誘導(dǎo)監(jiān)測工作臺關(guān)鍵技術(shù)研究

    2023-12-18 08:58:38公茂震張凌云
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2023年24期
    關(guān)鍵詞:界面智能系統(tǒng)

    馮 瑤, 廖 敏, 公茂震, 張凌云

    (中國航天科工集團(tuán) 第二研究院706 所, 北京 100854)

    0 引 言

    傳統(tǒng)裝配工作臺具有操作臺、物料存儲、照明、防靜電、工具箱、供電等功能,操作者在使用過程中和裝配工作臺不發(fā)生信息互動,完全依靠自身經(jīng)驗完成裝配。在出現(xiàn)物料余量不足、取料錯誤、工具使用不當(dāng)、裝配過程無法記錄等問題時,無法誘導(dǎo)操作者完成相關(guān)的操作,使得手工裝配效率較低,裝配質(zhì)量對人員技能依賴性較高。智能裝配工作臺作為裝配工作臺的發(fā)展方向,集成了智能制造、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能等新技術(shù),在傳統(tǒng)裝配工作臺基礎(chǔ)功能的基礎(chǔ)上,作為信息終端對裝配過程進(jìn)行控制,誘導(dǎo)操作者自動完成裝配工作,實現(xiàn)裝配無紙化,與車間制造系統(tǒng)集成實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)的上傳與下載,提升裝配的數(shù)字化和智能化水平。金杜挺研制了一款基于工業(yè)4.0 的軸承智能裝配機械系統(tǒng)[1],實現(xiàn)了軸承全自動化裝配,同時實現(xiàn)軸承根據(jù)型號用途定制,但其專注于特定種類產(chǎn)品的裝配工藝自動化,不具備信息終端功能,無法實現(xiàn)通用產(chǎn)品的裝配。田中可從圖像識別的角度對零件識別和零件監(jiān)測進(jìn)行了研究,專注于裝配過程中自動識別和監(jiān)測技術(shù)[2]。龐列勇等研究一種基于Kinect 的投影式增強現(xiàn)實裝配誘導(dǎo)系統(tǒng),采用Kinect 體感儀和增強現(xiàn)實技術(shù)實現(xiàn)了裝配誘導(dǎo)[3]。陳成軍等提出一種基于三維CAD 模型的復(fù)雜機械設(shè)備增強現(xiàn)實拆裝誘導(dǎo)框架,和基于透視投影原理的三維誘導(dǎo)場景生成與顯示方法[4]。張釗基于Kinect 深度視覺傳感器獲取人體運動數(shù)據(jù)和特征,進(jìn)行人機協(xié)作場景中人體行為的識別及預(yù)測[5]。本研究是在普通裝配工作臺儲料、照明、防靜電等基礎(chǔ)功能的基礎(chǔ)上,將自動化裝配、智能裝配、信息化和智能化技術(shù)的優(yōu)勢應(yīng)用于手工裝配過程中,研究裝配工藝配置、裝配工藝無紙化、裝配過程誘導(dǎo)、裝配取料檢驗、信息系統(tǒng)集成等技術(shù),形成新型智能裝配生產(chǎn)誘導(dǎo)監(jiān)測工作臺。

    1 系統(tǒng)架構(gòu)及工作原理

    智能裝配生產(chǎn)誘導(dǎo)監(jiān)測工作臺由工作臺、電氣控制系統(tǒng)和智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)三部分組成,架構(gòu)如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)架構(gòu)圖

    工作臺作為智能裝配生產(chǎn)過程誘導(dǎo)監(jiān)測工作臺的基礎(chǔ)平臺,提供裝配操作平臺、物料存儲、在線檢測、檢測數(shù)據(jù)實時輸入、人機協(xié)作、誤操作提醒等功能。根據(jù)智能裝配生產(chǎn)誘導(dǎo)監(jiān)測工作臺的組成和特點,電氣控制系統(tǒng)采用主從式架構(gòu)[6-7],實現(xiàn)零件誘導(dǎo)裝配功能。智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)通過采集和分析Kinect 體感儀數(shù)據(jù),對外向投影儀、顯示器、物料指示燈矩陣、工具指示燈矩陣等進(jìn)行數(shù)據(jù)信號輸出,實現(xiàn)產(chǎn)品裝配工藝配置、三維裝配工藝動畫指導(dǎo)、裝配生產(chǎn)過程誘導(dǎo)、無紙化操作、裝配過程質(zhì)量數(shù)據(jù)自動采集、操作人員管理等智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測功能,同時提供其他系統(tǒng)集成接口。

    電氣控制系統(tǒng)通過PROFINET 總線[8-9]接收來自智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)的控制指令,分析處理后通過I/O模塊點亮相應(yīng)的料盒或工具指示燈,指示裝配工人獲取該裝配步驟的正確零件或工具,智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)可實時采集并根據(jù)當(dāng)前的裝配任務(wù)判斷工人的操作是否正確,當(dāng)裝配工人的操作發(fā)生錯誤時,點亮蜂鳴報警燈進(jìn)行報警提示。

    2 工作臺組成

    工作臺由工作臺本體、工件庫、工具庫、上下料系統(tǒng)、防靜電系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、安全系統(tǒng)等組成,如圖2所示。裝配工作臺采用模塊化設(shè)計,具有很好的擴展性和靈活性,根據(jù)客戶需求可配備定制裝配工裝、人機協(xié)作機器人[10-11]安裝接口等。

    圖2 工作臺組成圖

    1) 工作臺本體。工作臺本體是工作臺的基礎(chǔ)模塊,也是應(yīng)用于各項裝配任務(wù)的基礎(chǔ)模塊,由臺架、臺面、工作臺立柱、工作臺懸架、工作臺配置等組成,采用型材搭建。工作臺本體具有可擴展、堅固耐用和高度調(diào)節(jié)等特點。

    2) 工件庫。工件庫由不同規(guī)格的PVC 料盒組成,用于存放各種標(biāo)準(zhǔn)件和結(jié)構(gòu)件,各個料盒的大小和位置可以根據(jù)裝配的方式進(jìn)行調(diào)整,料盒上對應(yīng)唯一的二維碼,通過掃碼可以快速了解每個料盒盛放物料的特性和規(guī)格。

    3) 工具庫。工具庫是掛鉤、容器、工具固定夾、標(biāo)簽背板等工具的儲存裝置,適應(yīng)清潔、焊接、精度檢測、結(jié)構(gòu)裝配等不同場合。

    4) 上下料系統(tǒng)。上下料系統(tǒng)和料盒上料系統(tǒng)進(jìn)行對接,根據(jù)實際需要進(jìn)行空料盒的下線和滿料盒的上線,實現(xiàn)物料的平穩(wěn)傳輸。上下料系統(tǒng)由支架、料盒下線系統(tǒng)、剎車系統(tǒng)等組成,分為集成上下料系統(tǒng)和獨立上下料系統(tǒng)。

    5) 防靜電系統(tǒng)。防靜電系統(tǒng)充分考慮裝配過程中涉及的所有零部件,包括工作臺架、工作臺表面和裝配及檢測設(shè)備,工作臺系統(tǒng)提供了全面正確的防靜電保護(hù)方案。

    6) 傳感器系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)包括Kinect 體感儀、高清攝像頭等硬件系統(tǒng),采集裝配過程的人體動作軌跡數(shù)據(jù)、裝配工件質(zhì)量數(shù)據(jù),通過不同的通信協(xié)議接入智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)。

    7) 安全系統(tǒng)。安全系統(tǒng)包括蜂鳴器指示燈、急停開關(guān)等。

    3 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計

    根據(jù)智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)的組成和特點,采用主從式架構(gòu),實現(xiàn)零件誘導(dǎo)裝配功能。電氣控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖3 所示。

    圖3 電氣控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

    主機選用戴爾臺式計算機,通過以太網(wǎng)實現(xiàn)與PLC和高清攝像頭的通信。觸控投影儀、觸摸顯示屏、掃碼槍以及Kinect 體感傳感器通過主機接口(USB、HDMI、VGA 等)實現(xiàn)系統(tǒng)集成。PLC 接收主機控制指令,點亮相應(yīng)指示燈。同時掃描外部I/O 設(shè)備狀態(tài),當(dāng)設(shè)備狀態(tài)發(fā)生變化時將狀態(tài)信息上傳至主機。

    4 智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)軟件設(shè)計

    智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)軟件是裝配工作臺的控制大腦,通過采集和分析Kinect 體感儀的數(shù)據(jù),對外向投影儀、顯示器、物料指示燈矩陣、工具指示燈矩陣等進(jìn)行數(shù)據(jù)信號輸出,實現(xiàn)產(chǎn)品裝配工藝配置、三維裝配工藝動畫指導(dǎo)、裝配生產(chǎn)過程誘導(dǎo)、無紙化操作、裝配過程質(zhì)量數(shù)據(jù)自動采集、操作人員管理等智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測功能,同時提供其他系統(tǒng)集成接口。

    4.1 系統(tǒng)功能設(shè)計

    系統(tǒng)功能包括系統(tǒng)管理、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)管理、工時管理、裝配訂單管理、裝配工藝配置、裝配過程誘導(dǎo)、質(zhì)量數(shù)據(jù)管理、數(shù)據(jù)錄入等功能,如圖4 所示。

    圖4 軟件功能結(jié)構(gòu)圖

    根據(jù)產(chǎn)品裝配工藝流程配置每個裝配工步所涉及的零件、標(biāo)準(zhǔn)件、工具、裝配動作、三維裝配動畫、檢測標(biāo)準(zhǔn)、電子表格數(shù)據(jù)要求等信息,作為軟件系統(tǒng)其他功能的輸入信息。通過Kinect體感感應(yīng)器捕捉和分析動作裝配工作臺范圍內(nèi)操作員身體動作,監(jiān)測裝配過程中相關(guān)人、機、物、法、環(huán)等資源的運行情況,實現(xiàn)裝配生產(chǎn)過程誘導(dǎo)。具體實現(xiàn)如下功能:操作人員上工、暫停和完工時間檢測;實現(xiàn)身體動作軌跡采集、顯示與重放;裝配動作正確性判斷;取料位置實時提示及結(jié)果判斷;工具位置實時提示及結(jié)果判斷;工具歸位管理;裝配到位情況判斷;裝配過程出錯報警;裝配過程控制。通過彩色攝像頭拍攝視角范圍內(nèi)的彩色視頻圖像和拍攝圖像,記錄整個生產(chǎn)過程,可以實時顯示和回溯播放,用于裝配過程質(zhì)量追溯。

    4.2 Kinect 體感儀在智能裝配生產(chǎn)過程中的應(yīng)用

    Kinect 體感儀包括彩色攝像頭、紅外投影機、深度(紅外)攝像頭和麥克風(fēng)陣列,實現(xiàn)對生產(chǎn)裝配過程中人體動作與聲音進(jìn)行捕捉和3D 建模[12-13],并對人體運動數(shù)據(jù)進(jìn)行空間層動作分析,起到輔助誘導(dǎo)裝配、裝配全過程監(jiān)督與預(yù)警、標(biāo)準(zhǔn)工藝執(zhí)行等作用,如圖5 所示。

    圖5 Kinect 使用流程示意圖

    Kinect 體感儀安裝在工作臺的正上方,通過捕捉人手動作,配合相應(yīng)的算法,識別裝配工人取料、取工具等動作,通過與預(yù)設(shè)流程的對比,判斷裝配工人的操作是否正確。如果正確,則可順利進(jìn)入下一步;如果操作錯誤,系統(tǒng)會給出蜂鳴報警提醒,同時正確位置的指示燈會閃爍提醒,直至裝配工人取到正確的物料或工具。

    裝配過程誘導(dǎo)監(jiān)測模塊組件由3 個不同視頻采集單元、4 個不同頻段的麥克風(fēng)陣列組成。

    彩色攝像機:拍攝視角范圍內(nèi)的彩色視頻圖像,記錄整個裝配生產(chǎn)過程,對產(chǎn)品生產(chǎn)過程進(jìn)行記錄;紅外投影機:主動投射近紅外光譜,照射到粗糙物體或是穿透毛玻璃后,光譜發(fā)生扭曲,形成隨機的反射斑點(稱為散斑),進(jìn)而被紅外攝像機讀取,用輔助光學(xué)引導(dǎo)監(jiān)測,判斷生產(chǎn)過程中是否按照既定工藝進(jìn)行生產(chǎn),作為輔助誘導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行順序操作的傳感器使用,采集工作中,辨別操作者完成的規(guī)定動作是有效動作還是無效動作;深度(紅外)攝像機:分析紅外光譜,創(chuàng)建可視范圍內(nèi)的人體、物體的深度圖像,進(jìn)行空間層動作分析,配合工作站(兩人或多人完成的工藝站)并建立3D 模型,實現(xiàn)裝配過程的人體動作捕捉與識別。

    Kinect 體感儀應(yīng)用在智能裝配生產(chǎn)過程中可以對裝配員工進(jìn)行人臉識別,實現(xiàn)裝配產(chǎn)品和裝配員工的一一對應(yīng)。

    4.3 系統(tǒng)實現(xiàn)

    4.3.1 軟件框架選擇

    軟件采用MVVM 框架[14-15],如圖6 所示,包括View層、ViewModel 層和Model 層。View 層采用WPF XAML(類HTML)方式進(jìn)行編寫。在ViewModel 層中編寫ViewModel 基類,繼承INotifyPropertyChanged 接口,并實現(xiàn)一個方法來拋出此接口提供的PropertyChangedEvent事件,使得在窗口前端界面XAML 中通過<Window.DataContext>標(biāo)簽綁定ViewModel 數(shù)據(jù)源的屬性且數(shù)據(jù)源某些屬性發(fā)生變化時,窗口前端界面XAML 中的顯示情況會隨ViewModel 屬性變化而自動更新。對于窗口前端界面中會觸發(fā)一些操作或事件的控件,通過WPF控件提供的Command 屬性,在前端界面中為控件綁定來自ViewModel 中的繼承ICommand 接口的Command 命令方法。Model層完成各種業(yè)務(wù)邏輯處理和數(shù)據(jù)操控。

    圖6 MVVM 框架

    4.3.2 系統(tǒng)界面

    智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測系統(tǒng)實現(xiàn)的部分界面如圖7~圖10 所示。

    圖7 系統(tǒng)主界面

    圖9 用戶信息管理界面

    圖10 位置標(biāo)定界面

    系統(tǒng)主界面上主要顯示了當(dāng)前執(zhí)行裝配訂單的主要信息,包括訂單編號、訂單狀態(tài)、產(chǎn)品編號、產(chǎn)品數(shù)量、工藝編號、工序編號、工步編號等信息,三維裝配動畫可按需播放,對系統(tǒng)日志和報警信息進(jìn)行集中展示,用戶確認(rèn)完訂單信息后可點擊“開始裝配”按鈕,進(jìn)入系統(tǒng)操作界面。在系統(tǒng)操作界面設(shè)置了當(dāng)前工步的三維裝配動畫播放窗口,通過系統(tǒng)自動控制和手動選擇的方式在裝配工步之間進(jìn)行切換。用戶信息管理界面實現(xiàn)了對用戶信息增刪查改的操作。在位置標(biāo)定界面可實現(xiàn)對Kinect 體感儀的標(biāo)定。

    4.3.3 工作流程

    操作人員采用智能裝配生產(chǎn)過程誘導(dǎo)監(jiān)測工作臺進(jìn)行工作的工作流程如圖11 所示。具體工作流程如下:

    圖11 工作流程

    1) 操作人員通過輸入用戶名和密碼進(jìn)行身份認(rèn)證,認(rèn)證方式可以根據(jù)用戶需求配置指紋識別、刷卡等。通過身份認(rèn)證識別操作人員身份的合法性,同時作為工時計算的輸入數(shù)據(jù)。

    2) 判斷身份認(rèn)證結(jié)果,認(rèn)證成功則進(jìn)入步驟3),認(rèn)證失敗則結(jié)束工作。

    3) 操作人員認(rèn)證通過后,通過系統(tǒng)自動判斷和人工協(xié)作的方式判斷物料、工具的齊套結(jié)果,齊套完成則進(jìn)入步驟4),齊套沒有完成則需按照系統(tǒng)提示完成齊套工作,重新開始步驟3)。

    4) 操作人員點擊顯示器或者桌面顯示區(qū)域的“開始裝配”按鈕,進(jìn)入裝配工作。

    5) 操作人員根據(jù)系統(tǒng)三維裝配動畫提示,從對應(yīng)位置的料盒中取裝配工件,從對應(yīng)位置的工具位置取工具。系統(tǒng)自動判斷人工物料位置是否正確,正確則進(jìn)入步驟6),錯誤則需要根據(jù)系統(tǒng)提示重新開始步驟5)。

    6) 操作人員根據(jù)三維裝配動畫中的裝配動作和技術(shù)要求進(jìn)行裝配工作。

    7) 系統(tǒng)自動判斷裝配動作和裝配到位情況,正確情況下進(jìn)入步驟8),錯誤情況下則需要根據(jù)系統(tǒng)提示重新開始步驟6)。

    8) 操作人員對有裝配過程質(zhì)量檢測的工件使用工作臺上的工具進(jìn)行檢測,系統(tǒng)自動記錄檢測結(jié)果。檢測通過則進(jìn)入步驟9),檢測未通過則需要排查原因,并重新進(jìn)入步驟5)。

    9) 操作人員點擊顯示器或者桌面顯示區(qū)域的“下一步”按鈕,進(jìn)入下一步的裝配工作。

    10) 系統(tǒng)自動判斷裝配工作是否全部完成。未完成則執(zhí)行步驟5),完成則結(jié)束工作,操作人員點擊“完工”按鈕,進(jìn)行報工操作。

    5 結(jié) 語

    本文研究了智能裝配生產(chǎn)誘導(dǎo)監(jiān)測工作臺的關(guān)鍵技術(shù),可實現(xiàn)產(chǎn)品裝配工藝配置、三維裝配工藝動畫指導(dǎo)、裝配生產(chǎn)過程誘導(dǎo)、無紙化操作、裝配過程質(zhì)量數(shù)據(jù)自動采集、操作人員管理等智能裝配誘導(dǎo)監(jiān)測功能,同時提供其他系統(tǒng)集成接口;并且對于柔性化裝配、低成本裝配、自主培訓(xùn)、輔助教學(xué)有很好的參考意義。

    注:本文通訊作者為廖敏。

    猜你喜歡
    界面智能系統(tǒng)
    Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
    WJ-700無人機系統(tǒng)
    ZC系列無人機遙感系統(tǒng)
    北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
    國企黨委前置研究的“四個界面”
    智能前沿
    文苑(2018年23期)2018-12-14 01:06:06
    智能前沿
    文苑(2018年19期)2018-11-09 01:30:14
    智能前沿
    文苑(2018年17期)2018-11-09 01:29:26
    智能前沿
    文苑(2018年21期)2018-11-09 01:22:32
    基于FANUC PICTURE的虛擬軸坐標(biāo)顯示界面開發(fā)方法研究
    連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
    91久久精品国产一区二区成人| 成人精品一区二区免费| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲在线观看片| 久久国产精品影院| 一区福利在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 国产成人欧美在线观看| 免费av观看视频| 三级国产精品欧美在线观看| 99热只有精品国产| 国产成人影院久久av| 亚洲人成网站在线播| 国产精品电影一区二区三区| 国产免费男女视频| 99热精品在线国产| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 午夜激情欧美在线| 精品久久久久久成人av| 久久人妻av系列| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美不卡视频在线免费观看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国内揄拍国产精品人妻在线| 免费电影在线观看免费观看| 听说在线观看完整版免费高清| 欧美在线一区亚洲| 亚洲人成电影免费在线| 欧美中文日本在线观看视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 男女那种视频在线观看| 99热这里只有是精品50| 国产亚洲精品av在线| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲欧美日韩东京热| 又紧又爽又黄一区二区| 999久久久精品免费观看国产| 伦理电影大哥的女人| 又黄又爽又免费观看的视频| 精品福利观看| 亚洲专区中文字幕在线| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲 国产 在线| 日本与韩国留学比较| 精品不卡国产一区二区三区| 麻豆成人av在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 51国产日韩欧美| 国产精品久久视频播放| 毛片一级片免费看久久久久 | 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| av天堂在线播放| 波多野结衣高清无吗| 婷婷色综合大香蕉| 九色成人免费人妻av| 一本一本综合久久| 国产精品不卡视频一区二区 | 欧美色欧美亚洲另类二区| a级一级毛片免费在线观看| 日韩欧美 国产精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国内精品久久久久久久电影| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲片人在线观看| 午夜福利在线观看吧| 欧美国产日韩亚洲一区| 欧美三级亚洲精品| 在线免费观看的www视频| 在线观看午夜福利视频| 亚洲在线自拍视频| 国产极品精品免费视频能看的| 黄片小视频在线播放| 午夜免费激情av| 国产综合懂色| 在线观看av片永久免费下载| 国产精品女同一区二区软件 | 国产熟女xx| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日本a在线网址| 日本黄色片子视频| .国产精品久久| 国产精品女同一区二区软件 | 久久久久免费精品人妻一区二区| 欧美在线黄色| 青草久久国产| 免费在线观看日本一区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲成a人片在线一区二区| 中文资源天堂在线| 一a级毛片在线观看| 免费搜索国产男女视频| 免费在线观看日本一区| 久久国产乱子免费精品| 午夜老司机福利剧场| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 桃红色精品国产亚洲av| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 好男人电影高清在线观看| 午夜福利免费观看在线| 成熟少妇高潮喷水视频| 成年女人看的毛片在线观看| 18禁在线播放成人免费| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| av福利片在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜激情欧美在线| 少妇高潮的动态图| www.999成人在线观看| 亚洲国产色片| 搞女人的毛片| 一进一出好大好爽视频| 亚洲av免费高清在线观看| 脱女人内裤的视频| 91av网一区二区| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久伊人香网站| 久久香蕉精品热| www.999成人在线观看| bbb黄色大片| 国产熟女xx| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产高清三级在线| 亚洲精品一区av在线观看| 51午夜福利影视在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 日韩欧美三级三区| 麻豆av噜噜一区二区三区| 99国产精品一区二区三区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产成人影院久久av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 男人舔奶头视频| 午夜亚洲福利在线播放| 高潮久久久久久久久久久不卡| 激情在线观看视频在线高清| 男女下面进入的视频免费午夜| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美色视频一区免费| 白带黄色成豆腐渣| 99久久精品热视频| 久久久国产成人免费| 中文字幕av在线有码专区| 无遮挡黄片免费观看| 69av精品久久久久久| 又爽又黄a免费视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 舔av片在线| 人妻久久中文字幕网| 亚洲国产高清在线一区二区三| 少妇的逼好多水| 精品无人区乱码1区二区| 黄色配什么色好看| 九色成人免费人妻av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美日韩黄片免| 精品人妻视频免费看| 精品午夜福利在线看| 超碰av人人做人人爽久久| 最后的刺客免费高清国语| 日本黄色片子视频| 国产在线男女| 少妇高潮的动态图| 成人亚洲精品av一区二区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 51国产日韩欧美| 亚洲午夜理论影院| 日本黄色视频三级网站网址| 他把我摸到了高潮在线观看| 岛国在线免费视频观看| 国产视频内射| 国产精品不卡视频一区二区 | 免费高清视频大片| 超碰av人人做人人爽久久| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产亚洲精品av在线| 一区福利在线观看| 亚洲五月婷婷丁香| 欧美一级a爱片免费观看看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产一区二区在线av高清观看| 简卡轻食公司| 脱女人内裤的视频| 不卡一级毛片| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国模一区二区三区四区视频| 国产精品一区二区免费欧美| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 黄色日韩在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 我要看日韩黄色一级片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 99久久精品国产亚洲精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 日韩国内少妇激情av| 少妇人妻一区二区三区视频| av视频在线观看入口| 亚洲精品456在线播放app | 桃色一区二区三区在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 午夜视频国产福利| 日本成人三级电影网站| 丰满的人妻完整版| or卡值多少钱| 日本黄色片子视频| 日本熟妇午夜| 亚洲欧美日韩无卡精品| 十八禁网站免费在线| 精品一区二区三区视频在线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产一区二区三区视频了| 免费高清视频大片| 国产麻豆成人av免费视频| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲av二区三区四区| 午夜a级毛片| 欧美zozozo另类| 欧美高清性xxxxhd video| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲精品日韩av片在线观看| 舔av片在线| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲av成人精品一区久久| 757午夜福利合集在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 深夜a级毛片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 一进一出抽搐动态| 亚洲精品456在线播放app | 亚洲美女搞黄在线观看 | 亚洲国产色片| 午夜日韩欧美国产| 午夜免费成人在线视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产单亲对白刺激| 一个人看视频在线观看www免费| 一夜夜www| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产精品伦人一区二区| 欧美乱色亚洲激情| 婷婷精品国产亚洲av在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 天美传媒精品一区二区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产精品人妻久久久久久| 成人av一区二区三区在线看| 色吧在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 美女 人体艺术 gogo| 国产亚洲精品av在线| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 美女大奶头视频| 精品久久国产蜜桃| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 特大巨黑吊av在线直播| 少妇的逼水好多| 国产精品久久久久久久电影| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 亚洲片人在线观看| 免费搜索国产男女视频| 国产高清三级在线| 97碰自拍视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 男人和女人高潮做爰伦理| av黄色大香蕉| 欧美日韩国产亚洲二区| 男女下面进入的视频免费午夜| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品人妻久久久久久| av国产免费在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 99久久99久久久精品蜜桃| 精品久久久久久久久亚洲 | 精品午夜福利在线看| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲成av人片在线播放无| 色综合亚洲欧美另类图片| 久久久国产成人免费| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 在线观看美女被高潮喷水网站 | 搞女人的毛片| 国内揄拍国产精品人妻在线| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 91字幕亚洲| 亚洲av电影在线进入| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| av黄色大香蕉| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久热精品热| 99久久精品热视频| 91久久精品国产一区二区成人| 国产色婷婷99| av国产免费在线观看| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 深爱激情五月婷婷| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲真实伦在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 国产精品亚洲美女久久久| 欧美又色又爽又黄视频| 午夜福利在线观看吧| 真人做人爱边吃奶动态| 黄色女人牲交| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 色哟哟·www| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲自拍偷在线| 青草久久国产| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 精品久久国产蜜桃| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产乱人视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 美女大奶头视频| 国模一区二区三区四区视频| 看免费av毛片| 午夜福利欧美成人| 精品欧美国产一区二区三| 日韩欧美在线乱码| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产视频内射| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲国产精品999在线| 麻豆成人午夜福利视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 精品久久久久久久久av| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 12—13女人毛片做爰片一| 免费人成视频x8x8入口观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| av在线观看视频网站免费| 精品一区二区三区视频在线| 一级黄色大片毛片| 一夜夜www| 美女被艹到高潮喷水动态| 3wmmmm亚洲av在线观看| av女优亚洲男人天堂| 欧美区成人在线视频| 欧美一区二区亚洲| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产男靠女视频免费网站| 国产高清视频在线观看网站| 99热6这里只有精品| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲午夜理论影院| 美女黄网站色视频| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲一区二区三区色噜噜| 免费看美女性在线毛片视频| 免费看日本二区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 极品教师在线免费播放| 色尼玛亚洲综合影院| 色哟哟哟哟哟哟| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲一区二区三区不卡视频| 男女床上黄色一级片免费看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲电影在线观看av| 男女视频在线观看网站免费| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲真实伦在线观看| 在现免费观看毛片| 亚洲av二区三区四区| 免费看美女性在线毛片视频| 级片在线观看| 热99在线观看视频| 久久99热6这里只有精品| 欧美日韩综合久久久久久 | 国产精品一区二区性色av| www.www免费av| 成人永久免费在线观看视频| 一二三四社区在线视频社区8| 老司机福利观看| 久久人人精品亚洲av| bbb黄色大片| 亚洲一区二区三区色噜噜| 嫩草影院入口| 中文资源天堂在线| 精品久久久久久久久av| 久久久精品大字幕| 在线免费观看的www视频| 国产av一区在线观看免费| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 国产精品免费一区二区三区在线| 中文字幕免费在线视频6| 最好的美女福利视频网| 国产亚洲av嫩草精品影院| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 亚洲无线观看免费| 亚洲18禁久久av| aaaaa片日本免费| 老熟妇仑乱视频hdxx| 99riav亚洲国产免费| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲美女黄片视频| x7x7x7水蜜桃| 国产精品乱码一区二三区的特点| 波多野结衣高清作品| 亚洲七黄色美女视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 99热只有精品国产| 亚洲第一电影网av| 丁香欧美五月| 午夜福利在线观看吧| 看免费av毛片| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲不卡免费看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 免费观看的影片在线观看| 日本熟妇午夜| 有码 亚洲区| 免费在线观看日本一区| 亚洲自偷自拍三级| 日韩欧美在线二视频| 村上凉子中文字幕在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产亚洲精品久久久com| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 免费大片18禁| 日本一本二区三区精品| 欧美日韩黄片免| 啪啪无遮挡十八禁网站| 搞女人的毛片| 天美传媒精品一区二区| 欧美激情国产日韩精品一区| 一级毛片久久久久久久久女| 91在线观看av| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 成人一区二区视频在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产精品,欧美在线| 精品久久久久久久久av| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品久久久久久精品电影| 欧美3d第一页| .国产精品久久| 国产高清有码在线观看视频| 99精品在免费线老司机午夜| 深夜精品福利| 久久久国产成人精品二区| 亚洲 国产 在线| 在线国产一区二区在线| 99在线人妻在线中文字幕| 国产v大片淫在线免费观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 在现免费观看毛片| 97碰自拍视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 久久中文看片网| 日本一本二区三区精品| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产精品98久久久久久宅男小说| 简卡轻食公司| 欧美在线黄色| 亚洲第一电影网av| 波多野结衣高清作品| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 最近最新免费中文字幕在线| 国产高清视频在线播放一区| 99久国产av精品| 他把我摸到了高潮在线观看| 午夜视频国产福利| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 精品国产亚洲在线| 日韩有码中文字幕| 91av网一区二区| 午夜福利成人在线免费观看| 国产免费av片在线观看野外av| 欧美潮喷喷水| 欧美zozozo另类| 日本黄大片高清| 美女高潮的动态| 久久久久久久久大av| 老女人水多毛片| 一个人免费在线观看的高清视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美成人a在线观看| 一进一出抽搐gif免费好疼| 中出人妻视频一区二区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产色爽女视频免费观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产成人aa在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 免费人成在线观看视频色| 69人妻影院| 欧美日韩综合久久久久久 | 91久久精品国产一区二区成人| 永久网站在线| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲,欧美精品.| 在线观看舔阴道视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 1000部很黄的大片| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| www.色视频.com| 欧美潮喷喷水| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产午夜福利久久久久久| 欧美3d第一页| 亚洲精品色激情综合| 欧美激情国产日韩精品一区| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲在线自拍视频| а√天堂www在线а√下载| 色哟哟哟哟哟哟| 精品午夜福利视频在线观看一区| 88av欧美| 日韩国内少妇激情av| 真人一进一出gif抽搐免费| av中文乱码字幕在线| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲无线在线观看| 精品不卡国产一区二区三区| 99热这里只有是精品在线观看 | 看片在线看免费视频| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲精品亚洲一区二区| 精品久久久久久久久久久久久| 日本 av在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| h日本视频在线播放| 美女 人体艺术 gogo| 草草在线视频免费看| 真人做人爱边吃奶动态| 两个人视频免费观看高清| 久久精品91蜜桃| 老司机午夜福利在线观看视频| 长腿黑丝高跟| 看十八女毛片水多多多| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 免费av观看视频| 中国美女看黄片| 亚洲精品在线观看二区| 男女那种视频在线观看| 色哟哟·www| 色5月婷婷丁香| 日韩av在线大香蕉| 日韩免费av在线播放| 亚洲av电影不卡..在线观看| 色吧在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产爱豆传媒在线观看| 国产av一区在线观看免费| 深爱激情五月婷婷| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲美女搞黄在线观看 | 久久中文看片网| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美色视频一区免费| 日本 av在线| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 毛片女人毛片| 男女下面进入的视频免费午夜| 久久久久久久久中文| 日本一二三区视频观看| 精品久久久久久,| 国产成人a区在线观看| 丝袜美腿在线中文| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产综合懂色| 两个人视频免费观看高清| 成人国产一区最新在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 男女之事视频高清在线观看| 久久热精品热| 观看免费一级毛片| 久久6这里有精品| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美性猛交黑人性爽| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美中文日本在线观看视频| 国产精品三级大全| 在线天堂最新版资源| 久久草成人影院| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久香蕉精品热| 亚洲av电影不卡..在线观看| 中文字幕熟女人妻在线| 成年女人看的毛片在线观看|