水下滑翔機(jī)研究應(yīng)用現(xiàn)狀及未來展望

屈新雨，王征

水下滑翔機(jī)研究應(yīng)用現(xiàn)狀及未來展望

屈新雨，王征

（海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院，武漢 430033）

水下滑翔機(jī)是一種新型無人水下平臺，可對目標(biāo)海域進(jìn)行連續(xù)、大范圍的剖面觀測與探測。文中簡述了國內(nèi)外水下滑翔機(jī)的研究應(yīng)用現(xiàn)狀,介紹了水下滑翔機(jī)集群觀測應(yīng)用的最新進(jìn)展。最后，從水下滑翔機(jī)驅(qū)動(dòng)能源、集成化傳感器、耐壓殼體、水下通信、集群控制及組網(wǎng)技術(shù)和部署方式六個(gè)方面，對水下滑翔機(jī)關(guān)鍵技術(shù)未來發(fā)展進(jìn)行了展望。

水下滑翔機(jī) 單體技術(shù) 協(xié)同組網(wǎng) 關(guān)鍵技術(shù)

0 引言

世界海洋觀測技術(shù)經(jīng)歷了科考船觀測、衛(wèi)星觀測、浮潛標(biāo)觀測三代發(fā)展歷程，但是觀測效果還無法滿足研究人員對海洋更深層次研究和認(rèn)知的要求。隨著自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，海洋觀測逐漸進(jìn)入了機(jī)器人化的觀測時(shí)代，水下滑翔機(jī)（Underwater Glider）也應(yīng)運(yùn)而生。水下滑翔機(jī)UG作為一種新興的移動(dòng)式水下觀測平臺，它以其低廉的成本、可重復(fù)利用、長久的續(xù)航能力、超長的作業(yè)周期以及廣泛的作業(yè)范圍等優(yōu)點(diǎn),現(xiàn)已成為海洋環(huán)境觀測與探測平臺的重要組成部分。此外，水下滑翔機(jī)UG在軍事方面也有十分遠(yuǎn)大的發(fā)展前景。

1 水下滑翔機(jī)運(yùn)動(dòng)機(jī)理

對于無推進(jìn)裝置的水下滑翔機(jī)，主要是通過其凈浮力變化作為驅(qū)動(dòng)力。通過改變水下滑翔機(jī)重心與浮心的相對位置，實(shí)現(xiàn)水下滑翔機(jī)俯仰角的變化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)水下鋸齒型滑行運(yùn)動(dòng)。它的運(yùn)動(dòng)機(jī)理示意圖如圖1所示。實(shí)現(xiàn)凈浮力變化一般有兩種方式：第一種是改變自身排水體積，重量維持不變。運(yùn)用該方式的水下滑翔機(jī)一般采用調(diào)節(jié)機(jī)體內(nèi)油囊（氣囊）或者活塞體積的方式實(shí)現(xiàn)。第二種是改變自身重量，排水體積維持不變。運(yùn)用該方式的水下滑翔機(jī)一般采用壓載水艙的方式實(shí)現(xiàn)。但此種方式受限于水下滑翔機(jī)平臺體積以及海水泵等關(guān)鍵部件，所以一般在大型水下潛器中更為常見，比如潛艇、載人潛水器等。

水下滑翔機(jī)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)可以通過三種方式實(shí)現(xiàn)：一種是通過轉(zhuǎn)向舵實(shí)現(xiàn)水下滑翔機(jī)的轉(zhuǎn)向。第二種是通過控制質(zhì)量塊的移動(dòng)或非對稱電源模塊旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生橫滾力矩，使水下滑翔機(jī)產(chǎn)生橫滾，在水下滑翔機(jī)沉浮運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，借助水平翼的水動(dòng)力作用，從而完成轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。第三種是通過改變水下滑翔機(jī)兩翼的襟翼舵擺角產(chǎn)生相對于浮心的搖艏力矩從而完成轉(zhuǎn)向[1]。

圖1 水下滑翔機(jī)運(yùn)動(dòng)機(jī)理示意圖

2 水下滑翔機(jī)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

水下滑翔機(jī)的概念可以追溯到20世紀(jì)60年代。1967年，Gongwer首次提出利用重力和浮力的變化作為水下裝置推動(dòng)力的想法[2]。Baz等人于1974年首次提出水下滑翔機(jī)的概念[3]。1989年，Stommel首次提出利用水下滑翔機(jī)進(jìn)行海洋觀測的想法[4]。至此，水下滑翔機(jī)開始高速發(fā)展，并衍生出多種門類。

2.1 水下滑翔機(jī)國外研究現(xiàn)狀

國外在20世紀(jì)90年代就開展了水下滑翔機(jī)的研究工作，其中美國始終走在水下滑翔機(jī)研究工作的前列。1989年，美國伍茲霍爾海洋研究所在美國海軍研究辦公室的支持下研制出水下滑翔機(jī)樣機(jī)SLOCUM[5]。1999年，美國華盛頓大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室研制出Seaglider水下滑翔機(jī)，其采用的新型材料可以有效節(jié)省能源[6]。同年，水下滑翔機(jī)Spary由美國斯克利普斯海洋研究所和伍茲霍爾海洋研究所共同研制成功[7]。2003年，美國斯克利普斯研究所和美國華盛頓大學(xué)合作，研制出一款名為X-Ray的超大翼型水下滑翔機(jī)，其重量約900 kg，翼展達(dá)到6 m，最高滑翔速度達(dá)到3 kn，為美國海軍近海水下持續(xù)監(jiān)視網(wǎng)絡(luò)服務(wù)[8]。2010年，對水下滑翔機(jī)X-Ray進(jìn)行優(yōu)化后，新一代翼型水下滑翔機(jī)Z-Ray的穩(wěn)定性和操控性得到顯著提升。

此外，許多國家也在相繼加大對水下滑翔機(jī)的研發(fā)投入。2009年，法國ACSA公司研發(fā)出代號為SeaExplorer的水下滑翔機(jī)[9]。同年，法國國立海軍工程大學(xué)研發(fā)了水下滑翔機(jī)Sterne。2009年，北約水下研究中心開始研發(fā)水下滑翔機(jī)Folaga。另外，日本也很早就進(jìn)行了水下滑翔機(jī)的相關(guān)研究，1992年，日本東京大學(xué)工業(yè)科學(xué)研究所設(shè)計(jì)研發(fā)出下潛深度可達(dá)300米的水下滑翔機(jī)樣機(jī)ALBAC[10]。

2.2 水下滑翔機(jī)國內(nèi)研究現(xiàn)狀

新世紀(jì)初期，我國開始對水下滑翔機(jī)相關(guān)理論和技術(shù)進(jìn)行研究。天津大學(xué)王樹新等人于2005年研發(fā)出水下滑翔機(jī)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，并于2005年7月在千島湖水域進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，該樣機(jī)在完成25次剖面運(yùn)動(dòng)后回收[11]。同年，中國科學(xué)學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所俞建成等人也研制出水下滑翔機(jī)，并完成湖上實(shí)驗(yàn)[12]。2007年，天津大學(xué)研制出代號為“海燕”的混合推進(jìn)水下滑翔機(jī)試驗(yàn)樣機(jī)，并于撫仙湖順利完成湖上實(shí)驗(yàn)。2008年10月，中國科學(xué)學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所成功研制出代號為“海翼”的水下滑翔機(jī)工程樣機(jī)并于千島湖順利完成湖上實(shí)驗(yàn)。2009年，天津大學(xué)對實(shí)驗(yàn)樣機(jī)“海燕”進(jìn)行重新設(shè)計(jì)修改，第二代混合推進(jìn)水下滑翔機(jī)“海燕”得以問世，其最大下潛深度可達(dá)500米。2014年5月，“海燕”水下滑翔機(jī)在南海進(jìn)行海上實(shí)驗(yàn)，最大下潛深度超過1500米。2017年3月，由中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所研制的“海翼-7 000”水下滑翔機(jī)在海試中下潛深度達(dá)到6 329米?！昂Ｑ?X”水下滑翔機(jī)于2018年4月成功下潛至8213米[13]。2020年7月，“海燕-Xplus”水下滑翔機(jī)在海上試驗(yàn)中，最大下潛深度達(dá)到破世界紀(jì)錄的10619米?！昂Ｑ?Xplus”水下滑翔機(jī)海上試驗(yàn)見圖2?！昂Ｑ?L”水下滑翔機(jī)最遠(yuǎn)航程超過5 000km。

圖2 “海燕-Xplus”水下滑翔機(jī)

此外還有國家海洋技術(shù)中心、中國船舶集團(tuán)有限公司第702研究所、第710研究所、中國海洋大學(xué)、華中科技大學(xué)、浙江大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位也對水下滑翔機(jī)進(jìn)行了研究[14]。現(xiàn)將國外成熟水下滑翔機(jī)主要參數(shù)與國內(nèi)水下滑翔機(jī)主要參數(shù)做對比，如表1所示。

表1 國內(nèi)外水下滑翔機(jī)主要性能參數(shù)

3 水下滑翔機(jī)國內(nèi)外應(yīng)用現(xiàn)狀

3.1 水下滑翔機(jī)單體應(yīng)用現(xiàn)狀

2008年，Castelao等人利用水下滑翔機(jī)對大西洋陸架海區(qū)水文特征的季節(jié)變化進(jìn)行觀測，得出該海域混合層厚度在離岸方向增加的結(jié)論[15]。2009年，Ruiz等人的研究利用水下滑翔機(jī)觀測地中海的垂直結(jié)構(gòu)并調(diào)查該海域的上層混合層，為深入了解地中海鹽度分布和大西洋海水輸入機(jī)制提供了重要參考。他們的研究結(jié)果表明海岸附近較低的鹽度可能與大西洋海水的輸入有關(guān)[16]。2011年，通過水下滑翔機(jī)的剖面數(shù)據(jù)，Todd在美國加州近海發(fā)現(xiàn)加利福尼亞流體的向極流支存在明顯的斷層，表明它們之間存在不連續(xù)性[17]。2012年，Ruiz等人利用水下滑翔機(jī)獲得的數(shù)據(jù)對西地中海海氣相互作用進(jìn)行了描述[18]。2014年，Swart等人運(yùn)用水下滑翔機(jī)在亞南極地區(qū)收集共計(jì)6個(gè)月的數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)研究發(fā)現(xiàn)強(qiáng)迫機(jī)制能夠影響浮游植物的循環(huán)生產(chǎn)[19]。同年，我國研究人員利用“海翼”號水下滑翔機(jī)對南?；旌蠈觾蓚€(gè)冷卻事件進(jìn)行研究，通過分析數(shù)據(jù)揭示了南?；旌蠈拥膭?dòng)態(tài)演變過程[20]。為了得到美國加利福尼亞近岸海域的潮汐變化情況及其分布特征，2006年至2012年期間，Rudnick通過7年的研究，利用水下滑翔機(jī)收集了超過52000個(gè)不同的剖面數(shù)據(jù)[21]。2017年，中國大洋第45航次獲得了中東太平洋10°N斷面等海域內(nèi)水文、生物等調(diào)查數(shù)據(jù)，張磊等人對該海域10°N斷面的水團(tuán)構(gòu)成進(jìn)行了研究，揭示了熱帶中東太平洋水團(tuán)與北太平洋副熱帶、亞極地和南太平洋副熱帶海區(qū)中上層水團(tuán)間的循環(huán)過程[22]。2019年，楊得厚等人利用搭載CTD傳感器的“海翼”號水下滑翔機(jī)在西北太平洋所獲得的數(shù)據(jù)對中尺度渦旋進(jìn)行了研究，結(jié)果表明渦旋的卷挾作用可以降低海洋混合層的溫度[23]。

3.2 水下滑翔機(jī)集群應(yīng)用現(xiàn)狀

水下滑翔機(jī)集群觀測能夠更加充分發(fā)揮水下滑翔機(jī)低成本、長續(xù)航、可重復(fù)利用、作業(yè)周期長及作業(yè)范圍大的優(yōu)勢。目前國際上許多海洋觀測系統(tǒng)已經(jīng)大規(guī)模使用水下滑翔機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)收集和相關(guān)實(shí)驗(yàn)。

3.2.1 自主海洋采樣網(wǎng)

自主海洋采樣網(wǎng)是由美國海軍研究院自上世紀(jì)末開始資助的一個(gè)大型項(xiàng)目，其目的在于利用新型水下機(jī)器人來提高觀測海洋的能力。AOSN于2000年至2006年在美國蒙特利海灣進(jìn)行了一系列海洋觀測實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)使用了最新的水下滑翔機(jī)技術(shù)，通過搭載各種傳感器和設(shè)備，對海洋環(huán)境進(jìn)行全面深入的觀測和研究。在2006年的實(shí)驗(yàn)中，該項(xiàng)目研發(fā)了一種名叫“自適應(yīng)采樣”的新技術(shù)，該技術(shù)可以實(shí)時(shí)改變水下滑翔機(jī)的路徑，從而達(dá)到更好的觀測效果。另外，該項(xiàng)目還研究了水下滑翔機(jī)機(jī)群編隊(duì)策略，用于提高觀測效率。

3.2.2 綜合海洋觀測系統(tǒng)

綜合海洋觀測系統(tǒng)IOOS于2002年開始組建，是由美國海洋大氣署主持的跨系統(tǒng)聯(lián)邦計(jì)劃。有害藻類勃發(fā)的預(yù)警、整合生態(tài)系統(tǒng)評價(jià)、海岸帶淹沒預(yù)測、表層海流監(jiān)測這四大方面是其主要目標(biāo)。IOOS于2014年1月正式發(fā)布《U.S.IOOS?National Underwater Glider Network Plan》，旨在建立一個(gè)擁有更多數(shù)量、更多編隊(duì)的水下滑翔機(jī)網(wǎng)絡(luò)。

3.2.3 歐洲滑翔機(jī)觀測網(wǎng)

歐洲滑翔機(jī)觀測網(wǎng)EGO最初是由來自法國、德國、意大利、挪威、西班牙和英國的一群物理海洋學(xué)家自發(fā)組織而成的。但隨著該組織影響力的擴(kuò)大，并不斷吸收來自澳大利亞、加拿大、美國等國的物理海洋學(xué)家，逐漸形成了如今的規(guī)模。EGO原指“European Gliding Observatories”，但現(xiàn)在演變?yōu)椤癊veryone’s Gliding Observatories”[24]。從2005年至今，EGO陸續(xù)布放了超過600臺次水下滑翔機(jī)用于各項(xiàng)任務(wù)。這些水下滑翔機(jī)被應(yīng)用于大西洋海域海洋剖面數(shù)據(jù)信息的實(shí)時(shí)采集，包括海洋溫度、鹽度、流速、海洋生態(tài)系統(tǒng)的監(jiān)測和生物多樣性調(diào)查等。

3.2.4 澳大利亞綜合海洋觀測系統(tǒng)

澳大利亞綜合海洋觀測系統(tǒng)IMOS組建于2006年，將長期海洋變化、多變及極端氣候、邊界流、大陸架及近岸過程、生態(tài)系統(tǒng)響應(yīng)等5大領(lǐng)域作為主要研究對象。IMOS系統(tǒng)的子觀測網(wǎng)（Australian National Facility for Ocean Gliders， ANFOG）負(fù)責(zé)水下滑翔機(jī)編隊(duì)的運(yùn)行和維護(hù)，用來對澳大利亞周邊海域進(jìn)行觀測。迄今為止，它已經(jīng)累計(jì)布放300余臺次水下滑翔機(jī)用于對大陸架海域的物理、化學(xué)、生物現(xiàn)象的高分辨率觀測和預(yù)報(bào)。

3.2.5 美國海軍近海水下持續(xù)檢測網(wǎng)絡(luò)

水下軍事目標(biāo)的探測與打擊一直以來是世界各國軍事領(lǐng)域的研究重點(diǎn)。為此，美國海軍積極建設(shè)水下信息網(wǎng)絡(luò)，提高海軍反潛作戰(zhàn)能力。美國近海水下持續(xù)檢測網(wǎng)絡(luò)PLUSNet是一種由海底固定設(shè)施與水下航行器共同組建的大型水下檢測網(wǎng)絡(luò)[25]。水下滑翔機(jī)憑借其獨(dú)特優(yōu)勢，在美國近海水下持續(xù)檢測網(wǎng)絡(luò)PLUSNet中扮演不可或缺的角色，為美軍近海防御體系提供平臺支持。

3.2.6 國內(nèi)水下滑翔機(jī)集群研究進(jìn)展

2014年9月，3臺由天津大學(xué)研發(fā)的水下滑翔機(jī)在我國西沙海域進(jìn)行了組網(wǎng)相關(guān)實(shí)驗(yàn)，標(biāo)志著國內(nèi)水下滑翔機(jī)組網(wǎng)研究的開始。2017年7月，中科院沈陽自動(dòng)化研究所在南海北部布放了12臺“海翼”號水下滑翔機(jī)進(jìn)行組網(wǎng)，開展對反氣旋渦的三維結(jié)構(gòu)和時(shí)間演變過程的觀測，共獲得超3700多個(gè)不同深度剖面數(shù)據(jù)[26]。2017年8月，7臺專門用于觀測臺風(fēng)的“海燕”水下滑翔機(jī)進(jìn)行組網(wǎng)，對“天鴿”和“帕卡”兩大臺風(fēng)進(jìn)行了觀測，實(shí)驗(yàn)成功地獲得了臺風(fēng)現(xiàn)場全過程數(shù)百個(gè)剖面數(shù)據(jù)，為深入了解臺風(fēng)形成和發(fā)展的規(guī)律提供了重要依據(jù)。2019年10月，我國第10次北極考察期間成功實(shí)施了水下滑翔機(jī)首次北極海域組網(wǎng)觀測。實(shí)驗(yàn)使用3臺“海燕”水下滑翔機(jī)，通過組網(wǎng)觀測的方式對北極海域水體與生化要素進(jìn)行了觀測，為深入了解北極海域的海洋環(huán)境和生態(tài)系統(tǒng)提供了重要數(shù)據(jù)支持[27]。2019年12月，中國科學(xué)家在東印度洋海域開展水下滑翔機(jī)集群協(xié)同觀測實(shí)驗(yàn)。這項(xiàng)實(shí)驗(yàn)由“向陽紅06”號科考船主導(dǎo)，共布放了12臺“海翼”水下滑翔機(jī)。

4 水下滑翔機(jī)未來發(fā)展展望

當(dāng)前水下滑翔機(jī)正如火如荼蓬勃發(fā)展，各類研究已經(jīng)從單體轉(zhuǎn)向集群。但是水下滑翔機(jī)部分關(guān)鍵技術(shù)仍需突破，下面對水下滑翔機(jī)部分關(guān)鍵技術(shù)做出分析，并提出幾點(diǎn)建議。

4.1 驅(qū)動(dòng)能源

目前常規(guī)水下滑翔機(jī)通常采用鋰電池作為驅(qū)動(dòng)能源，鋰電池相比其他電池具有工作電壓高、比能量高、自放電小、使用壽命長等優(yōu)點(diǎn)。隨著對水下滑翔機(jī)擁有更長續(xù)航和攜帶更多傳感器及附屬數(shù)據(jù)處理分析的需求，受限于水下滑翔機(jī)內(nèi)部空間，傳統(tǒng)鋰電池逐漸無法滿足這一要求。當(dāng)前鋰硫電池、鎂/鋁海水燃料電池作為最新的研究方向，其能量密度可達(dá)鋰電池的十倍以上，有望在未來替代傳統(tǒng)鋰電池成為新的水下滑翔機(jī)驅(qū)動(dòng)能源，實(shí)現(xiàn)水下滑翔機(jī)續(xù)航力、自持力的顯著提升。

4.2 集成化傳感器

大量水下滑翔機(jī)的實(shí)際應(yīng)用已經(jīng)證明，水下滑翔機(jī)是一種低成本、可重復(fù)利用的理想水下平臺。水下滑翔機(jī)功能主要體現(xiàn)在其搭載的傳感器上，但由于平臺體積、重量和能耗的限制，不能無限制的在水下滑翔機(jī)上搭載多種傳感器從而提升其應(yīng)用價(jià)值。研究集成化傳感器，對傳感器的體積、重量和能耗進(jìn)行優(yōu)化再設(shè)計(jì)，結(jié)合傳感器對水下滑翔機(jī)外形及內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化可以實(shí)現(xiàn)水下滑翔機(jī)功能的有效集成。

4.3 耐壓殼體

水下滑翔機(jī)向深海型發(fā)展具有重要意義，而耐壓殼體材料的研究是其中的關(guān)鍵技術(shù)。常見耐壓殼體材料主要分為金屬類與非金屬類。金屬類一般包括鋁合金、鈦合金等，非金屬類一般包括各類樹脂復(fù)合材料。目前世界主流水下滑翔機(jī)耐壓殼體均選擇鋁合金為主材料。隨著工藝的提升以及價(jià)格的降低，諸如鈦合金、碳纖維等材料會(huì)憑借更高強(qiáng)度，更輕重量、更低磁性和更耐腐蝕等特點(diǎn)逐步替代目前常用的鋁合金材料，實(shí)現(xiàn)水下滑翔機(jī)向更深海域探索的目標(biāo)。

4.4 水下通信

目前常見的通信方式是水聲通信，聲波在水中衰減小，傳播速度可達(dá)到千米每秒。但是水聲通信也有很大缺陷，例如多路徑效應(yīng)、多普勒效應(yīng)以及受環(huán)境噪聲影響較大等。未來，激光通信和磁通信有望作為新型水下通信方式。

4.5 集群控制及組網(wǎng)技術(shù)

加強(qiáng)水下滑翔機(jī)大規(guī)模集群觀測與探測能力，通過水下組網(wǎng)，可以極大提升水下滑翔機(jī)的觀測范圍，彌補(bǔ)了單臺水下滑翔機(jī)探測范圍、精度的不足。未來，水下滑翔機(jī)可以加強(qiáng)與衛(wèi)星、無人船、海上觀測平臺、智能浮標(biāo)、海床基等異構(gòu)節(jié)點(diǎn)的組網(wǎng)能力，形成立體式觀測網(wǎng)，建立持久、廣域的水下預(yù)警探測體系。

4.6 部署方式

水下滑翔機(jī)體積小、重量輕，目前水下滑翔機(jī)一般采用母船吊放的部署方式。為提高水下滑翔機(jī)群部署效率，可以采用水下部署或空中投放的方式。水下部署方式是指水下滑翔機(jī)采用魚雷發(fā)射的方式，以高壓氣體作為驅(qū)動(dòng)力，由大型水下平臺，如潛艇等進(jìn)行部署。空中投放是指借鑒投放式聲納的部署方式，利用直升機(jī)或者運(yùn)輸反潛機(jī)將水下滑翔機(jī)群按預(yù)定隊(duì)形順序直接進(jìn)行空中投放。

5 結(jié)語

水下滑翔機(jī)作為一種新型水下平臺，具有低成本、長續(xù)航、可重復(fù)利用等優(yōu)點(diǎn)。在民用領(lǐng)域，水下滑翔機(jī)被廣泛運(yùn)用于海洋科學(xué)研究、海洋環(huán)境監(jiān)測、海洋資源勘探等領(lǐng)域。在軍事領(lǐng)域，水下滑翔機(jī)的應(yīng)用也越來越廣泛。因其具有隱蔽性強(qiáng)、持續(xù)性長等優(yōu)勢，能夠在反潛偵察、水下情報(bào)收集、水下通信等方面發(fā)揮重要作用。尤其是水下滑翔機(jī)群，能夠協(xié)同作戰(zhàn)，在更大范圍內(nèi)完成海洋偵察和監(jiān)測任務(wù)，提高軍事作戰(zhàn)效率和水面作戰(zhàn)安全性。在未來，水下滑翔機(jī)也將繼續(xù)發(fā)展壯大，占據(jù)更加重要的地位。

[1] 俞建成, 陳質(zhì)二, 王振宇, 等. 自主水下滑翔機(jī)[M]. 北京: 科學(xué)出版社, 龍門書局, 2020: 24-25.

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Research and application status of underwater glider and future prospects

Qu Xinyu, Wang Zheng

(Schoolof Electrical Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China)

U674.941

A

1003-4862（2023）11-0027-06

2023-05-17

屈新雨（1996-），男，碩士研究生，研究方向：集群控制。E-mail：602256804@qq.com

王征（1978-），男，副教授，研究方向：智能控制技術(shù)、水下無人系統(tǒng)。E-mail：marchy618@163.com。