基于視知覺理論的下肢肌力康復訓練產(chǎn)品設計研究

戴學杰 叢曉妍

摘要：為提升痙攣恢復期患者或肌力弱項群體對下肢肌力康復訓練產(chǎn)品的認同感和使用體驗。 以視知覺為切入點，通過肌肉電（EMG）傳感技術對比常規(guī)康復訓練與以Kinect體感交互設備為媒介實現(xiàn)的視覺反饋康復訓練數(shù)據(jù)對比分析。 下肢視覺反饋康復訓練比常規(guī)訓練中產(chǎn)生的肌電數(shù)值大，肌肉活性高，肌張力高，肌肉群訓練力度更加明顯。根據(jù) FBS 模型進行指導下肢訓練產(chǎn)品的設計流程和思路，最后設計一種兼顧動作引導軌跡捕捉及下肢關節(jié)訓練的設備。

關鍵詞：視知覺 體感交互 下肢康復 產(chǎn)品設計 FBS 模型

中圖分類號：TB472 文獻標識碼：A

文章編號：1003-0069（2023）19-0100-04

Abstract：In order to enhance the sense of identification and use experience of convalescent patients or weak muscle strength groups for lower limb muscle rehabilitation training products.Taking visual perception as the starting point，the conventional rehabilitation training was compared with the visual feedback rehabilitation training data realized by the Kinect somatosensory interaction device by muscle electrical（EMG）sensing technology.Lower limb visual feedback rehabilitation training is larger than the myoelectric value generated in conventional training，muscle activity is high，muscle tone is high，and the training strength of muscle groups is more obvious.According to the FBS model，the design process and ideas of the guided limb training product are carried out，and finally a device is designed that takes into account the action-guided trajectory capture and the training of the lower limb joints.

Keywords：Visual perception Somatosensory interaction Lower limb rehabilitation Product design FBS model

引言

腦卒中是腦構造毀傷的一種疾病，也是導致下肢肌力萎縮的第一要因，我國每一年新發(fā)腦卒中約240萬人，遠遠高于周邊發(fā)達國家，并呈年輕化趨向。超過70%的腦卒中患者會陷入各種肢體功能方面的窘境[1]，致使偏癱率升高，使得康復過程變得艱難而又漫長[2]。目前，類腦技術、生物力學，以及心理學已經(jīng)介入下肢康復訓練方式的研究中，Saetta，G等[3]研究了未被充分研究的假肢和視運動知覺之間的聯(lián)系，如兩個固體實體相互不可穿透的隱含概念，可以指導身體運動的視覺感知。程梟等[4]研究證實下肢康復設備在鏡像療法的作用下，經(jīng)過視覺形成規(guī)范的運動幻覺，對本體感覺產(chǎn)生某種刺激，進而對肢體的運動肌力恢復產(chǎn)生了良好影響。王子梅等[5]研究的視覺虛擬場景加入下肢康復中能豐富患者的視覺性，以視覺刺激換取積極性，有助于根據(jù)自身狀況設定階段性的訓練計劃。從而得出視知覺與肢體康復產(chǎn)生某種關聯(lián)，故以實驗證實了視知覺與下肢運動的協(xié)調性，在完成預期運動幅度和規(guī)范糾正肢體動作訓練的同時可持續(xù)增加運動的肌肉活性，因此將視知覺理論應用于下肢肌力康復產(chǎn)品設計研究具有較大意義。

一、視知覺理論與下肢運動

（一）視知覺理論：視知覺理論是魯?shù)婪颉ぐ⒍骱Ｄ吩诟袷剿睦韺W的基礎上創(chuàng)建的一套用于心理學研究的系統(tǒng)理論，該理論在行為設計學中的應用較為普遍，有關研究較多應用在心理研究及交互體驗范疇，特別是醫(yī)療康健、體育活動、交際活動等領域。該理論認為，知覺和動作都有一個同享的表征，即“配合代碼”，國外神經(jīng)生理學家和諾貝爾獎得主羅杰·斯佩里認為，知覺-動作周期是神經(jīng)系統(tǒng)的基本邏輯，而視知覺與動作的聯(lián)系在功能又是相互纏結的，如圖1。人機交互經(jīng)過視覺上的信息傳遞提升產(chǎn)品的體驗效果，從感性層面去迎合用戶在心理方面的需要[6]。運動是最容易引起眼睛強烈注意的現(xiàn)象，而視覺可以刺激大腦運動知覺運作，棘上神經(jīng)收到感覺輸入會做出刺激物向引的趨勢，可用于肢體軌跡引導控制、反饋表現(xiàn)和運動進度等三維空間信息的識別。

（二）下肢運動中的視知覺分析：為了切實考慮肌力患者人群的下肢肌力的康健，又能夠實時規(guī)范肢體的運動動作，且康復中不乏娛樂性，用視知覺理論去評判下肢康復動作的活動有不少的優(yōu)勢。首先，人們在大腦認知中的信息會針對視知覺的傳遞下達運動意向的指令，把空間看作是一個統(tǒng)一體，以下肢作為運動載體，通過視知覺的傳遞對空間認知做出某種運動傾向，然后會以實際的下肢活動的形式作出回應[7]。其次，視覺感知會隨著動作的表現(xiàn)，無意識地對其活動的方向進行追捕，活動的勢頭會產(chǎn)生力度感和動量感，不僅僅豐富了人們視知覺的體驗，也不經(jīng)意地增加了下肢肌肉群的協(xié)調運作能力，通過提供準確的姿態(tài)和角度或者肢體的某一部位的信息，得到足以說明的問題表征，能夠把那些重要的信息及時而又清晰地反饋給眼睛，所以兼顧動作引導軌跡捕捉及下肢關節(jié)訓練加入下肢肌力患者人群特征需求的訓練中十分必要。

二、用戶人群下肢運動特征與視知覺軌跡運動模式

（一）用戶人群下肢運動特征：下肢肌力弱的群體在日常活動具有舉步維艱的苦惱，嚴重影響到個人生活[8]。患者在治愈后仍會有下肢肢體運動功能遲鈍和擺動不規(guī)范的煩惱，通常表現(xiàn)為自動屈膝、屈髖、踝背屈能力受限、步態(tài)異樣、重心轉移差及下肢各樞紐關頭受制約等問題，嚴重滋擾到患者的正常活動。

下肢肌力患者人群是由于腦卒中或身體體弱造成的部分身體機能損傷，或者無法提供充足能量而造成的慢性化障礙，由于中樞運動神經(jīng)元的受損，致使本體感覺受到不同程度的損傷或喪失，活動能力受到頗多影響。高級中樞神經(jīng)對意識運動功能的控制力喪失，導致肌肉張力異常、肌群無法協(xié)調運作、平衡能力降低、步態(tài)失衡等，對正常行走產(chǎn)生困擾。心理的負面情感所產(chǎn)生的自卑、焦慮、情緒化等會產(chǎn)生壓抑的心理情感，繼而恢復時間比較長，加上治療康復訓練中患者會時常出現(xiàn)反感、無聊、排斥等心理，使康復周期變得愈加困難。下肢肌力患者人群相比于重癥性癱瘓最明顯的區(qū)別就是，他們可以借助輔助器材主動地、有規(guī)律地、規(guī)范性地進行下肢肢體活動。通過對用戶下肢運動特征分析得出：在輔助器材需求層次方面脫穎而出的主要為多種且生動的訓練模式、居家訓練，智能化訓練、操作簡單易學、鏡像訓練等。

（二）下肢視知覺軌跡運動模式 ：經(jīng)過相關文獻調查和用戶的下肢運動特征分析得出目標用戶的需求，康復訓練方面：在無醫(yī)師、護工人員或家人攙扶的情況下依然可以進行有效運動訓練。功能方面：主被動康復糾正步態(tài)，預先設定輸入量和輸出量，可視化App界面，能夠產(chǎn)生互動，數(shù)據(jù)實時記錄保存。人機互動主要是借助產(chǎn)品界面與用戶產(chǎn)生某種聯(lián)系，使用戶能夠沉浸體驗中的同時，又能夠完成預期目的。

通過軌跡捕捉肢體運動可規(guī)范下肢肢體特定訓練運動模式，增加運動的積極性和肢體肌力訓練的規(guī)范性，以視知覺為引導，肢體的訓練會將捕捉的軌跡呈現(xiàn)給眼睛，眼睛會經(jīng)過大腦的視知覺運作刺激而使其具有運動的傾向，以此反復形成閉環(huán)訓練。軌跡的應用可以實時展現(xiàn)出肢體運動的姿態(tài)狀況，將其運用在下肢康復訓練中具有重要理論和實踐意義，而為證明視知覺軌跡運動模式的可行性需用實驗驗證。

三、基于視知覺的下肢康復訓練功能原型組成與康復訓練測試

（一）下肢康復訓練測試原型硬件介紹：Kinect 是美國微軟公司于 2010年初次推出的活動傳感輸入技術，可跟蹤用戶的身段活動，以現(xiàn)實行動把持游戲畫面中的人物，可以活動健身，有益于身心健康。該設備可使使用者產(chǎn)生身臨其境的錯覺，增添了極強的娛樂體驗，使人與產(chǎn)品的互動更加靈動[9]。

表面肌電（surface electromyogram，sEMG）信號是通過電子的電位差測量肌肉的生物電活動，其幅度與肌肉激活水平有關，功率譜密度反映肌肉傳導速度。surface肌電圖通過傳達有關肌肉激活的信息，例如，肌肉收縮的強度、肌肉疲勞的肌電表現(xiàn)和運動單元的募集。肌肉電數(shù)值的起伏變化對應著人體神經(jīng)肌肉的運動收縮狀態(tài)，受到各界研究者的深入研究，目前應用在肌肉活性評價和肌電控制程序中[10]。其中，表面肌肉電信號是測量肌肉的活性起伏變化的方法，運動積極性越高，肌肉電數(shù)值越大，肌張力也就越大。

（二）基于視運動知覺的下肢康復訓練功能原型組成：視覺刺激知覺下肢康復訓練功能硬件原型需要用到膝關節(jié)護具、體感交互設備、肌肉電傳感器和屏幕顯示裝置。下肢樞紐關頭護具是膝樞紐關頭根基活動作用工具，具備庇護和輔助膝樞紐關頭活動的效果。體感交互設備采用的是Kinect v2.0，以點作為樞紐關節(jié)，線作為下肢肢體，可以對人體下肢采取行動點捕獲，對人體下肢關節(jié)活動姿態(tài)實行辨識。屏幕顯示裝置是對行動點捕獲姿勢辨識的視覺顯現(xiàn)，是用戶比較活動姿勢是不是規(guī)范的參照。sEMG信號采集采用芯未來公司的USB-007板卡件，肌肉電傳感器可測量肌肉的運動活性，可以比較在常規(guī)康復訓練與以Kinect v2.0體感交互設備為媒介實現(xiàn)的視覺反饋康復訓練膝關節(jié)運動時人體肌肉，如圖2。

（三）實驗設計：為了創(chuàng)建一種視覺刺激交互式下肢康復訓練方式并證明其訓練效果，針對下肢運動姿態(tài)中的進行運動分析，如表1。

本實驗以膝關節(jié)運動為主要康復評測，設置了人體在相同環(huán)境條件下的兩種不同訓練方式，以驗證視覺刺激交互式下肢康復訓練方式聯(lián)合外骨骼設備相比常規(guī)康復訓練具有更好的效果，設為A組（常規(guī)膝關節(jié)運動訓練）、B組（視覺刺激下膝關節(jié)運動訓練）。

（四）實驗過程：A組分別開始膝關節(jié)屈/伸、內旋/外旋活動，每次各10下；B組分別開始下肢視覺刺激導向的膝關節(jié)屈/伸、內旋/外旋活動，每次各10下，每次實驗間隔休息1min，對照完成動作的概況和surface肌電信號值的轉變。先使用免洗消毒液清拭被測部位的皮膚，以清除皮膚表面附著的油脂和污漬，將電極粘貼在膝關節(jié)檢測通道的腘繩肌和股四頭肌位置，兩電極中心距離為2～3cm，參考電極貼于小腿處，電極之間的距離保持不變。將導連接線固定在腿部，避免實驗過程中導聯(lián)線晃動而產(chǎn)生干擾。

（五）結果與分析：通過觀察正常下肢投射的運動實時影像，采用肌電傳感評測，對8名神經(jīng)系統(tǒng)健康者的受試者進行驗證分析。

據(jù)得出的肌電數(shù)據(jù)用matlbe中圖表工具對有無視覺刺激條件下膝關節(jié)屈/伸中的腘繩肌和股四頭肌的肌電采集參與的數(shù)據(jù)進行可視化對比分析，如圖3和圖4。在常規(guī)條件下的腘繩肌肌電值平均最高為147HZ，股四頭肌肌電值平均最高為151HZ，而在有視覺刺激條件下的腘繩肌肌電值平均最高為152HZ，股四頭肌肌電值平均最高為154HZ，故在有視覺刺激的條件下，膝關節(jié)的腘繩肌和股四頭肌的肌電數(shù)值均比無視覺刺激的數(shù)值大。上述中提到肌電數(shù)值的大小與肌肉活性成正比，由此得出以肢體軌跡路線促使人機互動的形成，可以提高運動積極性，增大肌張力，對下肢肌力運動康復具有明顯的康復訓練效果。

肢體軌跡引導康復活動可以觸發(fā)患者時空被動感知本能，其中，時間知覺是幫助患者判斷軌跡引導的速度、停歇、應對反應時間差以及能夠實現(xiàn)預判下一步路徑的可能性?？臻g知覺是幫助患者對來回的軌跡曲線進行三維建模，形成相對準確捕捉的判斷依據(jù)。視知覺有助于患者提前充分調動下肢肌群肌力，對軌跡的運作來臨提高反應速率，達到準確無誤，從而取得提高運動興奮度的結果，因此可將其應用在下肢康復設備設計中，以實時展現(xiàn)出肢體運動的姿態(tài)狀況。

四、基于 FBS 模型的下肢康復設備設計思路與策略

（一）下肢康復訓練設備的FBS模型構建：FBS模型是20世紀90年代Gero等人提出的產(chǎn)品創(chuàng)新設計方法，在得到用戶需求的基礎上對“功能-行為-結構”的關系來分析產(chǎn)品設計的流程[11]，常應用在產(chǎn)品設計與制造領域。通過對用戶的運動特征需求分析、視知覺軌跡運動的實驗驗證，形成了產(chǎn)品的功能匯總，并結合 FBS 模型，將功能對應到行為層次之中，然后對產(chǎn)品結構層次進行梳理歸納。根據(jù)上述下肢運動特征需求分析和肢體軌跡識別實驗驗證的結果，得出3個主要的功能區(qū)：運動功能區(qū)、顯示功能區(qū)、姿態(tài)捕捉功能區(qū)。

1.功能構建行為：在明確用戶下肢訓練基本需求之后，依據(jù)FBS模型對產(chǎn)品的功能進行整理、分化，得到基本訓練、主被動支撐、交互顯示、姿態(tài)捕捉等功能；再按照層級從功能的歸納構建在行為條理上，髖、膝、踝關節(jié)的活動由設備的活動練習功能映照，阻力調制、角度調制、尺寸調制由調制功能構建，主被動活動、觸摸屏、語音調制、活動速度調制由節(jié)制功能構建，活動軌跡及時檢測捕獲、數(shù)據(jù)保留可視化由監(jiān)測功效構建，機電傳動、牽引繩傳動由輔助運動功能構建。

2.行為構建結構：在行為-結構的構建中，行動與結構之間的構建干系顯現(xiàn)一對多的形式排列，在設計中要綜合人機尺寸、舒適度與結構的相互干系，合理布置設計模塊的結構。一個產(chǎn)物的完整性是由多個布局模塊構成，為了清楚歸納布局，映照中的類似行動會綜合到一個構造區(qū)。在運作的過程中結構區(qū)會分工運行，相互銜接而又互不干擾，有利于整個產(chǎn)品的布局，并對行為到結構的映照起到歸納效能，最后設計出下肢動作訓練引導軌跡捕捉訓練產(chǎn)品。通過構建下肢動作訓練引導軌跡捕捉訓練設備的 FBS 模型，如圖5，可以指導方案的進一步設計，同時對相關醫(yī)療康復產(chǎn)品的設計起到了參考作用。

（二）下肢康復外骨骼輔具設備的主被動康復訓練策略：外骨骼輔具設備是該主體設備的重要組成部分，分析到目前下肢康復外骨骼輔具有較多不足之處，其中包括患者運動的可識別性和人機交互方式。通過對運動的可識別性和人機交互的整合，對其主被動控制系統(tǒng)訓練策略進行詳細分析，如圖6。

1.主動運動視覺軌跡識別：運動視覺辨認可以有效地輔助下肢肢體動作之間的銜接，針對具有自主活動能力的患者，患者進行主觀意識軌跡運動，經(jīng)過康復設備識別區(qū)主動識別患者的運動軌跡，從而將患者的主觀運動軌跡映射到顯示區(qū)，以供患者實時觀察運動姿態(tài)，并進行糾正。

2.被動運動控制訓練：人體下肢在外骨骼區(qū)域輔助下，跟隨預先設定肢體軌跡運動，活動軌跡包含軌跡肢體擺動角度、速度、周期等，經(jīng)自適應節(jié)制算法編入外骨骼活動系統(tǒng)中，從而引導肢體活動。其中，為了顧慮到不同用戶的情況，對運動參數(shù)設置需進行個人調整且有著精準的要求。

五、基于FBS模型的下肢視知覺反饋康復設備方案設計實踐

通過對下肢視知覺反饋康復設備的 FBS 模型構建和康復訓練策略的分析，進一步推進了方案設計的實現(xiàn)，本章基于下肢視知覺反饋康復設備的 FBS 模型與相應設計原則完成方案的設計。

（一）下肢視知覺反饋康復設備設計原則

根據(jù)用戶人群的特征需求和下肢軌跡運動模式分析，下肢視知覺反饋康復設備需滿足以下幾個原則：

1.實用性：明確產(chǎn)品是面向中老年下肢Ⅳ級和Ⅴ級這兩個康復階段的用戶展開設計研究，如表2。功能實用性是干預訓練達到強化肢體的基本功能，是醫(yī)療產(chǎn)品設計實現(xiàn)的第一位，首要確保功能穩(wěn)定和運行態(tài)勢平穩(wěn)，對產(chǎn)品功能的負責也是對用戶、對自己設計職責的負責，絕不能給人身體健康帶來安全隱患。

2.簡潔美觀性：產(chǎn)品的視覺效果對于用戶建立良好的第一印象起著非常重要的作用，在保證產(chǎn)品價值的同時，美觀性是衡量產(chǎn)品的砝碼。產(chǎn)品造型需具備親和力，力求達到用戶對下肢康復訓練產(chǎn)品的認同感，從用戶的使用體驗給用戶以安全、有效、親和的心理展示，增加用戶對產(chǎn)品的接受程度。溫暖人心的設計更需產(chǎn)品的界面簡潔、使用方便、在配色上不追求“視覺沖擊性或攻擊性”，讓用戶感到舒心和安全，也使用戶能快速進入狀態(tài)，而不易產(chǎn)生使用疲憊的情況。

3.循序漸進性：按照康養(yǎng)訓練的預期行為進行漸進式訓練，幫助用戶逐漸增加康復訓練認識，借助姿態(tài)捕捉區(qū)動作捕捉和顯示區(qū)的軌跡引導，使用戶有針對性地完成各階段的訓練任務，并引導用戶掌握主動性、實踐性、重復性、適量性和刺激的豐富性等規(guī)律以賦予產(chǎn)品功能多樣化。

4.體驗性：智能的人機交互體驗是人與產(chǎn)品心靈傳遞的良劑，可以締造真正的人性化康養(yǎng)計劃，使用戶感受充沛的體驗意象。將使用體驗、診療體驗同時加持在下肢視知覺反饋康復設備中，可使用戶具有良好的使用感受和使用過程，視知覺軌跡的引導和規(guī)劃性運動使其更加耐人尋味。

5.舒適性：產(chǎn)品，特別是醫(yī)療方面的產(chǎn)品對舒適度的要求極高，舒適度是用戶體驗的一個重要的標準，包括安全性、體驗性考慮在內的一系列因素均屬于舒適度的范疇。

（二）方案設計

視知覺反饋康復設備設計滿足患者的康復訓練功能、實時交互和肢體軌跡引導功能，能夠安全、有效、規(guī)范地協(xié)助患者完成基本訓練動作，從功能角度出發(fā)，在FBS模型康復設備的設計原則下將其主體劃分為三個主要功能區(qū)。

1.外骨骼結構區(qū)：根據(jù)我國成年人人體尺寸國家標準獲得人體大腿、小腿尺寸，并考慮產(chǎn)品的共享普適性，外骨骼輔助設備采取成年人人體尺寸中位數(shù)50組數(shù)據(jù)為宜。外骨骼結構與綁帶進行可拆解設計，穿戴方便，其中肢體軌跡識別傳感器設置在綁帶中，外部設置軟織物，保證與肢體舒適接觸。2.姿態(tài)捕捉區(qū)：采用pycharm動作捕捉原理，采集外骨骼區(qū)患者下肢運動的姿態(tài)，將采集的信息數(shù)據(jù)上傳至視覺顯示區(qū)。3.視覺顯示區(qū)：通過捕捉到的下肢姿態(tài)運動狀況以實時呈現(xiàn)給患者，實現(xiàn)邊訓練邊檢測，以供不規(guī)范姿態(tài)的及時調整，與外骨骼輔助運動區(qū)形成閉環(huán)，以此反復訓練；也可從根據(jù)顯示區(qū)呈現(xiàn)的預設標準姿態(tài)以供患者參考訓練。

該產(chǎn)品由下肢生物動力驅動設備和感應識別設備組成，通過對下肢姿態(tài)中踝、膝、髖關節(jié)三維運動軌跡的捕捉，并在顯示屏呈現(xiàn)下肢運動軌跡狀態(tài)，如圖7，以4個點和線連接構成人體下肢軌跡活動，從左至右分別為不同狀態(tài)下踝關節(jié)部位左右扭轉動作，膝關節(jié)部分前后屈伸動作，踝關節(jié)部分上下抬放動作。通過肢體軌跡的呈現(xiàn)可有效地規(guī)范姿態(tài)運動，并且在訓練的過程中增加康復訓練的積極性，無形之中增加訓練量，提升下肢肌肉群的協(xié)調運作能力。在下肢外骨骼的輔助下實現(xiàn)主被動訓練，協(xié)助患者的下肢肢體的擺動和伸展，其下的每一個肢體動作都可即時被前方的姿態(tài)捕捉區(qū)捕捉，并在顯示區(qū)呈現(xiàn)給用戶，且通過姿態(tài)軌跡捕捉對下肢運動進行綜合評價。

由于用戶身體及心理的特殊性，設備在造型設計方面趨于“常規(guī)化”，將下肢外骨骼設備與和互動顯示設備相結合，外觀和普通跑步機相似，如圖8所示為 KeyShot軟件渲染得出產(chǎn)品的三維產(chǎn)品效果圖。整體外觀設計在CMF設計要素分析下，外觀采用鈑金、塑料材料和橡膠材質制作；考慮到用戶的情緒，在顏色上為了讓用戶感到舒心和安全，大面積選用灰色和白色，顯露親和感；金屬預處理和裝飾性電鍍等工藝增強產(chǎn)品的抗腐蝕性能，表面處理圓潤光滑，無鋒利棱角。站立訓練中，雙手抓握把手，上肢可自然平放在支撐區(qū)，整體造型以高端、親和、舒適、智能作為設計點，用以滿足用戶的審美和舒適度的需求。

結語

人機工程學和交互設計的交叉運用，在康復設備設計上得到空前的發(fā)展。綜合了視知覺理論和肢體運動軌跡跟蹤技術，深度分析下肢肌力患者人群活動模式，提出了一種基于視知覺下肢運動軌跡交互體驗設計方法，檢測下肢運動的軌跡下肢可以集成到控制系統(tǒng)中，實現(xiàn)智能檢測和評估，并實時呈現(xiàn)患者，及時規(guī)范、調整肢體運動軌跡，并用實驗證實了該設計方法的有效性。將其具體應用于下肢肌力障礙患者訓練設備改良設計領域中，設計了一種兼顧動作引導軌跡捕捉及下肢關節(jié)訓練的設備。▃

參考文獻

[1]王艷杰，張麗娟.近5年腦卒中康復治療領域研究熱點的文獻計量學分析[J].循證護理，2022，8（04）：500-505.

[2]王童，楊光.腦卒中老年患者下肢運動功能康復方法的理論研究[J].遼寧體育科技，2019，41（01）：59-64.

[3]Saetta G，Grond I，Brugger P，et al. Apparent motion perception in lower limb amputees with phantom sensations：“obstacle shunning” and “obstacle tolerance.” Cortex[Internet]. 2018 Jul；104：220-31.

[4]程梟，楊威，陳林，等.鏡像療法聯(lián)合下肢康復機器人治療對腦卒中偏癱患者下肢運動和平衡功能的影響[J].浙江中西醫(yī)結合雜志，2021，31（12）：1118-1121.

[5]王子梅，徐秀林，安美君.虛擬場景的下肢康復訓練系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].生物信息學，2017，15（04）：235-241.

[6]王萍，李芳宇，尹鑫渝.老年下肢康復輔具設計研究進展[J].設計，2020，33（05）：134-136.

[7]李秉融，薛義.視知覺理論下的竹編藝術在室內空間中的應用研究[J].設計，2022，35（01）：154-157.

[8]房曉蕾，楊繼康，郭陽.面向腦卒中患者手功能康復產(chǎn)品設計研究[J].設計，2019，32（22）：120-121.

[9]朱祥，王尚書，任丹丹，等.體感交互技術Kinect在腦卒中后下肢功能康復的應用[J].河北聯(lián)合大學學報（醫(yī)學版），2015，17（04）：54-56.

[10]謝平，宋妍，蘇崇欽，等.腦卒中患者表面肌電信號與痙攣性肌張力關系分析[J].生物醫(yī)學工程學雜志，2015，32（04）：795-801.

[11]胡鴻，王明瑋.基于FBS模型的老年洗浴產(chǎn)品設計[J].設計，2021，34（23）：74-77.