文 |高鑫 郭辰陽
1.北京航天控制儀器研究所
2.國家發(fā)展和改革委員會國際合作中心
3.國家低空經(jīng)濟(jì)融合創(chuàng)新研究中心
低空飛行指各類通用航空器、無人駕駛航空器(簡稱無人機(jī))在真高3000m 以下空域從事工業(yè)、農(nóng)業(yè)、林業(yè)、漁業(yè)和建筑業(yè)的作業(yè)飛行以及醫(yī)療衛(wèi)生、搶險(xiǎn)救災(zāi)、氣象探測、海洋監(jiān)測、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、教育訓(xùn)練、文化體育等方面的飛行活動[1]。近年來,我國低空空域管理改革不斷推進(jìn),推行實(shí)施低空空域分類管理,按管制、監(jiān)視、報(bào)告三類不同屬性進(jìn)行管理的模式,長期困擾低空飛行“飛不起來、飛不順暢”的管理問題得到有效解決,有效推進(jìn)低空空域資源的動態(tài)釋放、靈活使用。通用航空器、無人機(jī)在低空飛行過程中主要面臨兩個(gè)挑戰(zhàn):第一,低空飛行環(huán)境較為復(fù)雜,飛行易受障礙物、復(fù)雜地形地貌、惡劣氣象條件的影響;第二,低空飛行不確定性較強(qiáng),飛行時(shí)間、飛行航跡、飛行區(qū)域均表現(xiàn)出不確定性。從保證安全飛行的角度來說,低空飛行對監(jiān)視通信服務(wù)、航空氣象服務(wù)、告警及協(xié)助救援等方面的飛行服務(wù)保障能力提出較高的要求,要求對低空飛行航路或飛行區(qū)域進(jìn)行全域覆蓋。
2018 年,中國民用航空局發(fā)布《低空飛行服務(wù)保障體系建設(shè)總體方案》,旨在構(gòu)建由1 個(gè)國家信息管理系統(tǒng)、7 個(gè)區(qū)域信息處理系統(tǒng)以及一批飛行服務(wù)站組成的低空飛行服務(wù)保障體系,加強(qiáng)低空飛行服務(wù)保障體系建設(shè),促進(jìn)通用航空業(yè)發(fā)展,保證低空空域安全高效使用[2]。飛行服務(wù)站[3]是低空飛行服務(wù)保障體系的基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn),是服務(wù)低空空域用戶的窗口和平臺,為低空飛行提供包括飛行計(jì)劃服務(wù)、航空氣象服務(wù)、航空情報(bào)服務(wù)、飛行情報(bào)服務(wù)、告警和協(xié)助救援服務(wù)等。但現(xiàn)有飛行服務(wù)站受限于部署地理環(huán)境、建設(shè)維護(hù)成本、利用率等因素,僅能覆蓋運(yùn)輸航路、運(yùn)輸機(jī)場周邊、部分重點(diǎn)地區(qū)等小范圍區(qū)域,難以滿足低空飛行的全域安全保障需求。
衛(wèi)星移動通信具有覆蓋距離廣、信息中繼不受地形地貌限制的優(yōu)勢,可在通用航空器、無人機(jī)與飛行服務(wù)站之間構(gòu)建廣域通信鏈路,延伸飛行服務(wù)站監(jiān)視、通信范圍。衛(wèi)星移動通信將有效解決飛行服務(wù)站因覆蓋范圍不足而導(dǎo)致通信距離、監(jiān)視范圍受限的問題,實(shí)現(xiàn)飛行服務(wù)保障能力在復(fù)雜地形地貌地區(qū)或無人區(qū)的全域覆蓋,消除部分低空飛行安全隱患,保障低空飛行安全。衛(wèi)星移動通信在低空飛行服務(wù)保障領(lǐng)域的應(yīng)用不僅促進(jìn)低空飛行在農(nóng)業(yè)、工業(yè)領(lǐng)域的深化應(yīng)用,擴(kuò)大低空飛行作業(yè)范圍和規(guī)模,提高作業(yè)飛行質(zhì)量,為關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)的深化發(fā)展提供動能與活力,還利于構(gòu)建較為完善的航空公益性服務(wù)體系,在突發(fā)事件中發(fā)揮更為重要的作用。
衛(wèi)星移動通信已成為保障飛行安全并對航空器進(jìn)行有效追蹤監(jiān)視的重要技術(shù)手段,目前在運(yùn)輸航空方面已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用,而在以低空飛行為主要任務(wù)的通用航空方面應(yīng)用較少?;谛l(wèi)星移動通信的低空飛行服務(wù)保障架構(gòu)以飛行服務(wù)站作為主控節(jié)點(diǎn),通過衛(wèi)星移動通信鏈路交互廣域飛行服務(wù)保障信息,對遠(yuǎn)端的通用航空器和大中型無人機(jī)實(shí)施管理。通用航空器、無人機(jī)搭載L/S 頻段駕駛艙型機(jī)載衛(wèi)星地球站(簡稱駕駛艙機(jī)載站),即可在低空飛行過程中與飛行服務(wù)站進(jìn)行實(shí)時(shí)信息交換,有效解決陸地飛行服務(wù)保障基礎(chǔ)設(shè)施覆蓋范圍不足的問題。
基于衛(wèi)星移動通信的低空飛行服務(wù)保障架構(gòu)除支持常規(guī)機(jī)載語音通信、數(shù)據(jù)通信外,還可利用寬帶衛(wèi)星通信鏈路支持飛行狀態(tài)監(jiān)測、位置跟蹤、數(shù)字化目視飛行航圖、四維航跡運(yùn)行[4]、圖形化氣象服務(wù)、航空情報(bào)服務(wù)等保障服務(wù),如圖1 所示。基于衛(wèi)星移動通信的低空飛行服務(wù)架構(gòu)為低空飛行提供全域無縫隙的服務(wù)覆蓋,在提高空域利用率的同時(shí),保障低空航空器安全、高效、有序地飛行。低空飛行器周期性地將飛行狀態(tài)監(jiān)視報(bào)文、位置跟蹤報(bào)文上報(bào)至飛行服務(wù)站,使其能夠被有效監(jiān)視與管控。圖形化氣象服務(wù)、數(shù)字化目視飛行航圖、四維航跡運(yùn)行等新型飛行服務(wù)應(yīng)用能夠?yàn)橹付ǖ牡涂蘸娇掌魈峁┲苓吙沼蚍秶臍庀?、地形地貌、障礙物等飛行信息以及其他低空航空器的飛行航跡。
圖1 飛行服務(wù)保障總體架構(gòu)
基于衛(wèi)星移動通信的飛行服務(wù)保障架構(gòu)在保持飛行服務(wù)站基礎(chǔ)服務(wù)功能的前提下,利用寬帶化的衛(wèi)星移動通信鏈路拓展低空飛行服務(wù)保障的內(nèi)容,支持新型數(shù)字化保障服務(wù)的應(yīng)用,具備為通用航空器、無人機(jī)提供廣域的飛行服務(wù)保障能力?;谛l(wèi)星移動通信的飛行服務(wù)保障架構(gòu)以飛行服務(wù)站作為邊界節(jié)點(diǎn),按照數(shù)據(jù)格式統(tǒng)一、管控協(xié)議統(tǒng)一的原則融合至其他陸基飛行服務(wù)保障體系,進(jìn)而融入至區(qū)域級、國家級飛行服務(wù)保障信息處理系統(tǒng)。未來,可按統(tǒng)一管控規(guī)則來實(shí)施低空空中交通管制,有助于保障通用航空器、無人機(jī)的安全飛行,實(shí)施有效管控。
駕駛艙機(jī)載站已具有通信速率高、重量輕、體積小等特征,能夠滿足通用航空器、大中型無人機(jī)搭載要求,有利于促進(jìn)衛(wèi)星移動通信在低空飛行服務(wù)保障方面的深入應(yīng)用。本節(jié)在基于衛(wèi)星移動通信的低空飛行服務(wù)保障架構(gòu)下,開展在通用航空器和大中型無人機(jī)飛行服務(wù)保障方面的應(yīng)用探索。
在基于衛(wèi)星移動通信的飛行服務(wù)保障架構(gòu)中,飛行服務(wù)站利用衛(wèi)星通信鏈路實(shí)時(shí)為通用航空器提供保障服務(wù)。在此架構(gòu)下,飛行服務(wù)站提供的主要保障服務(wù)包括:飛行狀態(tài)監(jiān)測、位置跟蹤服務(wù)、數(shù)字化目視飛行航圖、圖形化氣象服務(wù)、四維航跡運(yùn)行。
(1)飛行狀態(tài)監(jiān)測
通用航空器通過駕駛艙機(jī)載站的數(shù)據(jù)通信通道,周期性地自動將航空器主要狀態(tài)參數(shù)回傳至飛行服務(wù)站,例如發(fā)動機(jī)實(shí)時(shí)工作參數(shù)、飛行姿態(tài)參數(shù),便于管制員實(shí)時(shí)掌握飛行狀態(tài),有利于緊急情況下采取及時(shí)有效的低空管制措施。
(2)位置跟蹤服務(wù)
通過位置跟蹤數(shù)據(jù)鏈將通用航空器納入監(jiān)視管控范疇,提高通用航空器自主飛行與避險(xiǎn)能力。通用航空器在飛離管制空域后,將通用航空器身份標(biāo)識碼、實(shí)時(shí)位置、飛行高度、飛行速度等信息按照數(shù)據(jù)鏈協(xié)議格式進(jìn)行封裝,按固定時(shí)間間隔自動回傳至飛行服務(wù)站,其中以機(jī)載全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)作為位置信息源。同時(shí),通用航空器能夠接收其他航空器或飛行服務(wù)站廣播的位置跟蹤報(bào)文,獲取周邊空域內(nèi)其他航空器的飛行軌跡。
(3)數(shù)字化目視飛行航圖
數(shù)字化目視飛行航圖提供目視障礙物、地形地貌、山川河流、通用機(jī)場等低空飛行數(shù)據(jù),使飛行員更加詳細(xì)掌握飛行范圍的地形狀況,有效避免飛行事故的發(fā)生,為低空目視飛行提供重要保障途徑。駕駛艙交通信息顯示設(shè)備將周邊空域內(nèi)的航空器飛行軌跡、氣象數(shù)據(jù)疊加至數(shù)字化目視飛行航圖,并給予實(shí)時(shí)顯示,能夠?yàn)槟恳曪w行提供多維度的飛行保障信息,幫助飛行員提高緊急遇險(xiǎn)決策能力。
(4)圖形化氣象服務(wù)
飛行服務(wù)站將覆蓋區(qū)域的衛(wèi)星云圖、收集的氣象預(yù)告信息、分析與處理后的氣象預(yù)警信息,通過衛(wèi)星移動通信鏈路廣播至低空飛行過程中的通用航空器。通用航空器駕駛艙機(jī)載站收到信息后,在駕駛艙交通信息顯示設(shè)備進(jìn)行圖形化顯示。
(5)四維航跡運(yùn)行
通用航空器與飛行服務(wù)站實(shí)時(shí)交換四維航跡運(yùn)行數(shù)據(jù),以此來優(yōu)化低空飛行軌跡。飛行服務(wù)站采用四維航跡規(guī)劃方法,利用離散化的航路點(diǎn)來表示整個(gè)航跡,規(guī)定到達(dá)毎個(gè)航跡點(diǎn)的精確時(shí)間,通過增加時(shí)間維度的約束條件來優(yōu)化通用航空器飛行航跡,以保障通用航空器安全、高效、有序地飛行。通用航空器在飛行前將出發(fā)地、目的地或目的區(qū)域、飛行任務(wù)類型發(fā)送至飛行服務(wù)站。飛行服務(wù)站利用數(shù)字化的目視飛行航圖,結(jié)合實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù),在保證飛行能見度的前提下,可按照距離最短、時(shí)間最短、燃油最省等約束條件來規(guī)劃初始飛行航跡。在飛行過程中,當(dāng)通用航空器的飛行氣象條件、飛行空域、飛行任務(wù)發(fā)生變化時(shí),飛行服務(wù)站通過衛(wèi)星移動通信鏈路向飛行員發(fā)布航跡協(xié)商指令和時(shí)間約束協(xié)商指令,在收到飛行員確認(rèn)指令后調(diào)整規(guī)劃飛行航跡。
衛(wèi)星移動通信能夠?yàn)榇笾行蜔o人機(jī)的超視距飛行提供飛行服務(wù)保障,通過駕駛艙機(jī)載站建立無人機(jī)與地面站或無人機(jī)與飛行服務(wù)站的廣域信息交互通道,實(shí)現(xiàn)各類控制指令的實(shí)時(shí)傳輸與飛行監(jiān)視報(bào)文的周期性回傳。通過位置跟蹤報(bào)文向飛行服務(wù)站和無人機(jī)地面站周期性回傳的方式,建立無人機(jī)的低空飛行監(jiān)視通道,使無人機(jī)始終處于飛行服務(wù)站的監(jiān)視與管控之中。駕駛艙機(jī)載站上行鏈路傳輸?shù)孛嬲緦o人機(jī)的控制指令,包括初始四維航跡運(yùn)行指令、航跡調(diào)整指令、飛行控制指令、任務(wù)載荷控制指令等,下行鏈路傳輸應(yīng)答指令、無人機(jī)飛行狀態(tài)監(jiān)測報(bào)文、位置跟蹤報(bào)文和業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)。
在基于衛(wèi)星移動通信的飛行服務(wù)保障架構(gòu)中,結(jié)合無人機(jī)飛行特點(diǎn),制定針對大中型無人機(jī)的飛行服務(wù)保障流程,具體為:
1)起飛前,無人機(jī)地面站向飛行服務(wù)站發(fā)送飛行請求任務(wù),包含無人機(jī)身份標(biāo)識碼、飛行目的地或飛行作業(yè)區(qū)域、飛行作業(yè)任務(wù)時(shí)間;
2)飛行服務(wù)站按飛行請求任務(wù)規(guī)劃四維航跡運(yùn)行信息,然后向無人機(jī)地面站返回整條航跡的離散化航跡點(diǎn)信息,規(guī)定兩個(gè)航跡點(diǎn)之間的飛行高度、飛行速度,毎個(gè)航跡點(diǎn)的到達(dá)時(shí)間和停留時(shí)間;
3)地面段的無人機(jī)操作手根據(jù)返回的四維航跡運(yùn)行信息,結(jié)合數(shù)字化目視飛行航圖,按需將控制指令經(jīng)駕駛艙機(jī)載站的上行鏈路注入至無人機(jī),實(shí)施飛行控制;
4)無人機(jī)在飛行過程中,周期性地將飛行狀態(tài)監(jiān)測報(bào)文、位置跟蹤報(bào)文回傳至無人機(jī)地面站和飛行服務(wù)站,以對超視距飛行的無人機(jī)進(jìn)行有效監(jiān)視;
5)因氣象、防碰撞避險(xiǎn)、空域管制等不可抗拒因素或飛行任務(wù)變化而需要調(diào)整飛行航跡時(shí),飛行服務(wù)站將重新規(guī)劃的四維航跡運(yùn)行信息發(fā)送至地面站,然后無人機(jī)操作手根據(jù)最新的四維航跡運(yùn)行信息實(shí)施飛行控制操作。
通用航空器、無人機(jī)經(jīng)常需要飛越山區(qū)、峽谷、無人區(qū)等陸地移動通信網(wǎng)絡(luò)和陸基飛行服務(wù)保障基礎(chǔ)設(shè)施難以覆蓋的區(qū)域,而這類地區(qū)的低空空域能見度變化快,天氣變化相對劇烈,給缺乏通信、導(dǎo)航、監(jiān)視保障措施的低空飛行帶來嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。衛(wèi)星移動通信憑借覆蓋距離廣、信息中繼不受地形地貌限制的優(yōu)勢,在通用航空器、無人機(jī)與飛行服務(wù)站之間建立廣域通信鏈路,延伸飛行服務(wù)站的監(jiān)視、通信范圍,實(shí)現(xiàn)飛行服務(wù)保障能力在復(fù)雜地形地貌地區(qū)的全域覆蓋,有效解決陸基飛行服務(wù)保障設(shè)施數(shù)量不足、覆蓋范圍不足的問題。在衛(wèi)星移動通信向?qū)拵Щ较虬l(fā)展的趨勢下,駕駛艙機(jī)載站已呈現(xiàn)通信速率高、重量輕、體積小等特征,可滿足通用航空器、大中型無人機(jī)搭載要求,有利于促進(jìn)新型數(shù)字化低空飛行保障服務(wù)的推廣應(yīng)用。