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    清種補(bǔ)種上提式甘蔗排種器設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

    2023-10-08 07:19:10鐘家勤陶利民李尚平車日富李凱華何永玲

    鐘家勤,陶利民,李尚平,車日富,李凱華,何永玲

    (1.廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,南寧 530004;2.廣西民族大學(xué)電子信息學(xué)院,南寧 530006;3.廣西海洋工程裝備與技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,欽州 535011;4.廣西高校北部灣近海海洋工程裝備與技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,欽州 535011;5.廣西欽州力順機(jī)械有限公司,欽州 535000)

    0 引言

    甘蔗種植作為甘蔗生產(chǎn)過(guò)程中勞動(dòng)強(qiáng)度最大的環(huán)節(jié)之一,目前其自動(dòng)化、機(jī)械化程度仍處于較低水平。預(yù)切種式甘蔗精準(zhǔn)種植是現(xiàn)階段的主流研究方向[1-2],目前,廣西“雙高”基地正在進(jìn)行大面積推廣預(yù)切種雙芽段甘蔗橫向種植,深受蔗農(nóng)的歡迎。與縱向種植相比,該種植技術(shù)具有分蘗強(qiáng)、出芽率高、耗種量少和抗倒伏能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)[3-8]。但其機(jī)械化種植存在排種精度低、均勻性難以滿足農(nóng)藝要求等問(wèn)題。

    為解決預(yù)切種甘蔗排種不均、漏播等問(wèn)題,國(guó)內(nèi)外學(xué)者進(jìn)行了大量研究。TAGHINEZHAD 等[9-10]分析了預(yù)切種種植機(jī)排種輥耙齒和播種速度對(duì)排種精度的影響規(guī)律;NAMJOO 等[11-12]研究了提升鏈角度和播種速度對(duì)排種性能的影響;SAENGPRACHATANARUG 等[13]通過(guò)改進(jìn)提升式排種器的夾板結(jié)構(gòu)來(lái)改進(jìn)排種效果;TITINAI等[14]分別改進(jìn)了種箱傾斜角度、鏈槽間距來(lái)提高排種精度;CLEMENT[15]設(shè)計(jì)了種箱底部鏈傳動(dòng)輸送蔗段的供種裝置以解決堆疊問(wèn)題;HE 等[16]利用振動(dòng)式排種裝置避免傷芽;WANG 等[17]試驗(yàn)研究了耙桿鏈夾角、蔗段數(shù)量對(duì)排種合格指數(shù)、重播指數(shù)和漏播指數(shù)的影響。蘇微等[18]設(shè)計(jì)了一種預(yù)切種甘蔗勺鏈?zhǔn)脚欧N器,闡明了最速降線提高充種性能的原理;黃小文等[19-21]對(duì)帶取種針式排種器、振動(dòng)式排種器、指甲式排種器進(jìn)行了研究。上述研究可一定程度上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)排種,雖提高了排種效率及排種精度,但普遍仍存在對(duì)蔗段適應(yīng)性差、排種不均勻的問(wèn)題[22-23]。且研究主要集中在甘蔗預(yù)切種的縱向種植領(lǐng)域,其在蔗段的方向性、均勻性要求方面與雙芽段甘蔗橫向種植存在很大差異。而目前,對(duì)于雙芽段甘蔗橫向排種的相關(guān)研究技術(shù)還不夠成熟,大多機(jī)械采用人工播種的方式,勞動(dòng)強(qiáng)度極大、排種精度低。

    為解決雙芽段甘蔗橫向種植機(jī)精準(zhǔn)性不高的問(wèn)題,本文在課題組前期開(kāi)發(fā)的倒三角形集蔗-上提式排種器基礎(chǔ)上,根據(jù)雙芽段甘蔗橫向穩(wěn)態(tài)傳送原理的分析,提出一種既具有分蔗、排序、彈性清種、及動(dòng)態(tài)補(bǔ)種功能,又不傷芽的上提式排種器。通過(guò)對(duì)排種過(guò)程進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析,明確對(duì)排種性能影響的主要因素,并通過(guò)平臺(tái)試驗(yàn)分析各因素對(duì)排種效果的影響,確定最優(yōu)參數(shù)。為甘蔗橫向精準(zhǔn)種植提供有益的參考。

    1 結(jié)構(gòu)和工作原理

    1.1 整機(jī)結(jié)構(gòu)

    本課題組開(kāi)發(fā)的預(yù)切種式甘蔗橫向種植機(jī)結(jié)構(gòu)如圖1 所示,主要由開(kāi)溝器(前犁、旋耕和后犁)、倒三角形集蔗-上提式排種器(集蔗箱、提升排種機(jī)構(gòu))、落種機(jī)構(gòu)、施肥機(jī)構(gòu)、覆土覆膜機(jī)構(gòu)、地輪等組成。排種器工作時(shí),集蔗箱中的蔗段經(jīng)過(guò)提升排種機(jī)構(gòu)輸送至落種機(jī)構(gòu),再有序落至種床,完成甘蔗的橫向精準(zhǔn)播種。本文針對(duì)其中的上提式排種器進(jìn)行分析。

    圖1 預(yù)切種式甘蔗橫向種植機(jī)主要結(jié)構(gòu)Fig.1 Main structure of pre-cut sugarcane transversal planter

    1.2 上提式排種器的組成與工作原理

    排種器是預(yù)切種式甘蔗橫向種植機(jī)精準(zhǔn)播種的關(guān)鍵部件。根據(jù)課題組前期研究,采用倒三角形集蔗-上提式的排種方法[24],可實(shí)現(xiàn)甘蔗橫向種植、均勻間隔布種和避免漏播、重播。但試驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)蔗段在提升輸送的過(guò)程中,易于向后翻轉(zhuǎn)、回流,從而造成排種亂序和漏播現(xiàn)象。針對(duì)該排種器的問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一種清種補(bǔ)種上提式排種器,其在提升輸送過(guò)程中可完成分蔗、排序、彈性清種、分級(jí)動(dòng)態(tài)補(bǔ)種等功能。

    排種器的結(jié)構(gòu)如圖2 所示,主要包括輸送輥、排種帶、集蔗箱、分蔗清種板、彈性板等。

    圖2 上提式排種器Fig.2 Elevating type seed metering device

    提升排種過(guò)程中,蔗段從集蔗箱的出料口落入排種帶的蔗槽中,并隨排種帶的運(yùn)動(dòng)向上輸送。分蔗清種板起限流的作用,一部分蔗段被限制在集蔗箱出料口進(jìn)行入槽排序,分蔗清種板對(duì)出料口堆積的蔗段產(chǎn)生阻力進(jìn)行撥蔗,限制進(jìn)入一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)的蔗段量,以減小蔗段擾動(dòng)空間及蔗段回流對(duì)集蔗區(qū)蔗段有序性的影響。另部分蔗段則隨排種帶運(yùn)動(dòng)輸送至一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)以供排序以及初步補(bǔ)種。

    經(jīng)初步排序以及補(bǔ)種后的蔗段隨排種帶運(yùn)動(dòng),彈性板對(duì)蔗槽上層冗余的蔗段產(chǎn)生阻力,剔除多余蔗段,使其回流。未被阻擋的蔗段繼續(xù)隨排種帶有序運(yùn)動(dòng)至二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū),部分蔗段提升中繼續(xù)前進(jìn),多余的蔗段則會(huì)再回流至二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū),進(jìn)行二次排種調(diào)整、補(bǔ)種。

    清種補(bǔ)種過(guò)程可根據(jù)蔗段橫向穩(wěn)態(tài)傳送的約束原理,利用提升過(guò)程中排種帶、彈性板、一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)及二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)對(duì)蔗段的動(dòng)態(tài)約束作用,使得冗余、亂序的蔗段進(jìn)行動(dòng)態(tài)地調(diào)整。同時(shí),因增加彈性板,減小蔗段回流的運(yùn)動(dòng)空間和運(yùn)動(dòng)行程,可有效降低蔗段回流轉(zhuǎn)向的概率,利于蔗段橫向有序排種,實(shí)現(xiàn)排種過(guò)程的實(shí)時(shí)補(bǔ)種,達(dá)到精準(zhǔn)種植。

    2 分蔗清種補(bǔ)種過(guò)程分析

    雙芽橫向蔗段在上提式排種器中經(jīng)歷排序充種、分蔗、清種、補(bǔ)種等過(guò)程。為了能有效清種、橫向有序排種,合理設(shè)計(jì)排種器的結(jié)構(gòu),對(duì)分蔗清種過(guò)程、出料口結(jié)拱、清種補(bǔ)種過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)及仿真分析。

    2.1 蔗段直徑

    蔗段直徑是排種器設(shè)計(jì)的重要依據(jù)。本文以中蔗9號(hào)為對(duì)象,隨機(jī)選取預(yù)切好的甘蔗蔗段70 根,長(zhǎng)度l均為30 cm,每個(gè)蔗段上有2 個(gè)及以上蔗節(jié)。測(cè)量得到蔗段平均直徑dave=28.11 mm,最大直徑dmax=32.86 mm,最小直徑dmin=25.14 mm,變異系數(shù)為0.01。

    2.2 分蔗清種過(guò)程受力分析

    導(dǎo)種板以及分蔗清種板形成逐漸減小的出料口,提升過(guò)程中,橫向蔗段在集蔗箱中利用蔗段相互擠壓的作用力、流動(dòng)性及自身重力向集蔗箱出料口運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行排種,在排種帶上形成堆疊。為了分析蔗段在分蔗清種過(guò)程的受力情況,取與分蔗清種板接觸的任一段蔗段(如蔗段Q)為對(duì)象,如圖3 所示。

    圖3 出料口蔗段受力分析Fig.3 Force analysis of outlet sugarcane

    令其他蔗段對(duì)蔗段Q的合力為F,則

    式中n為與蔗段Q接觸的蔗段數(shù)量。

    在理想狀態(tài)下,蔗段Q作加速度不斷變化的加速運(yùn)動(dòng),記為a,方向?yàn)榕欧N帶的運(yùn)動(dòng)方向,運(yùn)動(dòng)時(shí)間為t,則:

    聯(lián)立式(1)~(2)可得:

    蔗段Q的運(yùn)動(dòng)受其他蔗段作用力的影響,該作用力與集蔗箱中的蔗段數(shù)量、蔗段接觸力相關(guān)。

    蔗段Q在x方向受到的合力為

    式中Fix,fix,Fsx,fbx,fsx為分別為Fi、fi、Fs、fb、fs的x方向分力,N;FQx為蔗段Q合壓力的x方向分力,N;d為蔗段Q直徑,mm。

    根據(jù)式(5)得到分蔗清種板對(duì)蔗段Q的力:

    由式(5)~(6)可知,分蔗清種板對(duì)蔗段Q的作用力受 間隙H2、角度θ2、壓力Fix、Fsx、摩擦力fix、fbx、fsx影響。根據(jù)文獻(xiàn)[24],排種帶傾角θ2取55°。根據(jù)文獻(xiàn)[25],為使蔗段可以通過(guò)分蔗清種板,同時(shí)阻擋多余蔗段,H2應(yīng)滿足:

    式中H為擋板高度,30 mm。結(jié)合蔗段直徑計(jì)算,本文取H2=30 mm。

    2.3 導(dǎo)種板與分蔗清種板底端間隙

    導(dǎo)種板與分蔗清種板底端間隙影響排種質(zhì)量,間隙小蔗段受到擠壓易出現(xiàn)結(jié)拱堵塞,間隙大則蔗段充種過(guò)快,重播指數(shù)較高。為使蔗段在出料口均勻排序、穩(wěn)定排種,對(duì)出料口的臨界結(jié)拱狀態(tài)進(jìn)行理論分析以獲得出料口的寬度范圍。排種器出料口的結(jié)拱受力分析如圖4 所示。

    圖4 出料口結(jié)拱分析Fig.4 Analysis of outlet arch

    結(jié)拱穩(wěn)定臨界狀態(tài)下,其受力平衡滿足下式[26-29]:

    式中Sc為集蔗箱出料口長(zhǎng)縫隙孔的面積,m3;ρ為甘蔗的密度,取 1.35×103kg/m3;Cc為集蔗箱出料口長(zhǎng)縫隙孔的周長(zhǎng),m。

    蔗段在切向載荷作用下出現(xiàn)中部上拱,造成堵塞。與穩(wěn)定平衡拱的拱線相垂直的表面上具有較大的壓應(yīng)力,該壓應(yīng)力沿拱線的切線方向,從中央向拱基移動(dòng)逐漸增大,在拱基A、B處的值最大,對(duì)其做莫爾應(yīng)力圓(σa,0),中央拱點(diǎn)E的應(yīng)力為(σe,0),如圖4b 所示,可得:

    式中φn取 24.46°[30];τ0取0.45 MPa[31]。

    Sc和Cc計(jì)算式如下:

    根據(jù)式(7)~(11)得dc為

    代入各已知數(shù)值得到dc≥0.129 m。本文通過(guò)試驗(yàn)分析確定dc值。

    2.4 清種補(bǔ)種過(guò)程分析

    蔗段提升過(guò)程中,由于彈性板與排種帶蔗槽形成了限流空間,蔗段較少時(shí),彈性板將蔗段阻擋在板下部的一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)。該區(qū)起到限流、回種作用,使冗余蔗段排序、清種、補(bǔ)種。蔗段較多時(shí),蔗段進(jìn)入二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū),以備二次回種、補(bǔ)種。

    2.4.1 彈性板結(jié)構(gòu)

    彈性板是一塊具有彈性的弧形清種板。為了避免清種不當(dāng)損壞蔗段,彈性板采用PVC 透明軟膠板,保證蔗段的清種排序,彈性板設(shè)計(jì)為彎曲形,如圖5 所示。

    圖5 彈性板Fig.5 Elastic board

    彈性板與擋板的間隙H1以及彈性板的剛度決定了清種強(qiáng)度。H1越小清種強(qiáng)度越大,但同時(shí)增大了已入槽蔗段被撥走清落的概率;為保證有效清種且不卡種,取0<H1≤0.75dave[26],本文取初始H1=0.5dave=14 mm。彈性板的剛度越大,清種效果越好,但蔗段容易堵塞在一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)。彈性板被蔗段擠壓受力Ft為

    式中k為彈性板的剛度,N/mm。

    對(duì)彈性板變形量進(jìn)行分析,如圖5b 所示,擠壓變形量可由下式表示:

    本文取R2=2dmax≈65 mm[25]。

    要使變形后的彈性板起到限流、清種作用,變形后彈性板與擋板的間隙應(yīng)滿足:

    代入各已知值得到Δy≤7 mm,將Δy代入式(14),可得Δx≤30 mm,即彈性板的最大變形量為30 mm,該變形量的承受力與彈性板的剛度k有關(guān),而彈性板的剛度與其底端半徑R1呈 負(fù)相關(guān)關(guān)系、與厚度δ 呈正相關(guān)關(guān)系。為保證彈性板的清種、補(bǔ)種效果,本文通過(guò)力學(xué)試驗(yàn)確定R1、δ 值。

    2.4.2 蔗段補(bǔ)種過(guò)程分析

    排種帶上蔗段的充種過(guò)程如圖6 所示,在時(shí)間t內(nèi)蔗段必須通過(guò)的路程S[24]為

    圖6 蔗段充種過(guò)程受力分析Fig.6 Force analysis of sugarcane during filling proces

    式中l(wèi)1為 蔗槽寬度,取50 mm;v0為蔗段質(zhì)心初速度,m/s;s′為擋板的厚度,5 mm;vt為蔗段質(zhì)心脫離擋板的速度,m/s。

    假設(shè)蔗段作純滾動(dòng),其受到的滾動(dòng)摩擦力[24]為

    蔗段下落到蔗槽的距離[24]為

    要使蔗段穩(wěn)定補(bǔ)種[24],結(jié)合式(16)~(18)得:

    計(jì)算得到排種帶速度v1≤0 .138 m/s,即v1≤138 mm/s,因此,排種過(guò)程中的穩(wěn)定補(bǔ)種與排種帶速度有關(guān),本文通過(guò)單因素試驗(yàn)分析排種帶速度對(duì)排種效果的影響。

    2.4.3 清種補(bǔ)種空間的分析

    在彈性板作用下,輸送過(guò)程中蔗段因不平衡碰撞力而傾斜,若一、二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)空間過(guò)大,則傾斜蔗段回流時(shí)易轉(zhuǎn)向,甚至豎直。本文通過(guò)對(duì)蔗段在清種、補(bǔ)種過(guò)程的運(yùn)動(dòng)分析確定清種補(bǔ)種空間的主要參數(shù)。

    1)蔗段碰撞回流受力分析

    提升過(guò)程中,蔗段與彈性板發(fā)生碰撞而反彈回流,碰撞過(guò)程符合動(dòng)量守恒[32-33],計(jì)算式為

    式中v2為碰撞末速度,m/s;t1為 碰撞初始時(shí)刻,s;t2為碰撞結(jié)束時(shí)刻,s;Fp為碰撞力,N。

    將彈性板視為線彈性介質(zhì),對(duì)其碰撞力作用后產(chǎn)生的彈塑性變形進(jìn)行簡(jiǎn)化,碰撞時(shí)的最大沖擊力[34]為

    式中m2為彈性板的質(zhì)量,kg;E1、E2分別為蔗段、彈性板的彈性模量,N/m2;μ1、 μ2分別為蔗段、彈性板的泊松比。

    根據(jù)式(19)~(21),蔗段碰撞后的反彈力與初始速度(排種帶速度)、彈性板的彈性模量正相關(guān)。為使蔗段能進(jìn)行有效限流、補(bǔ)種,本文進(jìn)行蔗段與彈性板碰撞力的仿真分析,基于碰撞結(jié)果,對(duì)不同厚度彈性板進(jìn)行剛性推拉試驗(yàn),以確定其厚度。

    2)蔗段在清種補(bǔ)種過(guò)程的空間及受力分析

    在一、二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)輸送過(guò)程中蔗段傾斜受力如圖7 所示。為使傾斜蔗段有序回流充種、補(bǔ)種,一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)蔗段應(yīng)滿足條件:

    圖7 蔗段傾斜受力Fig.7 Force of sugarcane tilt

    3)清種補(bǔ)種過(guò)程仿真分析

    蔗段在排種過(guò)程中受到其他蔗段的摩擦力、壓力,彈性板的壓力等作用,其作用點(diǎn)的變化導(dǎo)致蔗段轉(zhuǎn)向,因此,清種補(bǔ)種空間既要有一定的蔗段容量,又不能過(guò)大。

    本文采用RecurDyn 以及EDEM 仿真軟件建立排種器的仿真模型(圖8)。顆粒采用Hertz-Mindlin 接觸力學(xué)模型,相關(guān)離散元仿真參數(shù)參考文獻(xiàn)[30]及測(cè)量確定,如表1 所示。將排種器模型簡(jiǎn)化保存為X-T 格式導(dǎo)入EDEM,將分蔗清種板及彈性板導(dǎo)入RecurDyn,在RecurDyn 柔性化彈性板,建立wall,導(dǎo)入到EDEM,模型如圖8 所示。仿真時(shí)間步長(zhǎng)為25%,網(wǎng)格尺寸取2.5倍最小球形單元尺寸,仿真時(shí)間為30 s。

    圖8 仿真模型Fig.8 Simulation model

    對(duì)蔗段進(jìn)行標(biāo)記,隨機(jī)選取排種前、后段編號(hào)分別為12、14、16、33、35 和37 的6 個(gè)蔗段,利用EDEM后處理對(duì)蔗段進(jìn)行受力分析,結(jié)果如圖9 所示。

    圖9 蔗段受力分析Fig.9 Force analysis of sugarcane

    由圖9 可知,12、14、37 號(hào)蔗段所受合力變化幅度較大,與彈性板的碰撞力較大(碰撞力大于100 N),蔗段通過(guò)彈性板進(jìn)入二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū);較大的碰撞力集中在排種前段的蔗段,因?yàn)橐患?jí)清種補(bǔ)種區(qū)在排種前半段堆積較多蔗段,蔗段的相互擠壓、碰撞使碰撞力較大。16、33、35 號(hào)蔗段所受合力變化幅度較小,與彈性板的碰撞力較小(碰撞力小于20 N),蔗段經(jīng)歷多次碰撞、回流直至入槽完成排種;較小的碰撞力集中在排種后段的蔗段,因?yàn)橐患?jí)清種補(bǔ)種區(qū)在后段堆積較少蔗段,蔗段的相互作用較小。

    為研究清種補(bǔ)種空間對(duì)排種性能的影響,對(duì)蔗段運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行分析。圖10 為排種帶速度80 mm/s 下提升輸送過(guò)程中蔗段種群在自身重力、種群碰撞摩擦力及彈性板綜合力共同作用下的蔗段回流狀態(tài)。若清種補(bǔ)種空間較?。ㄈ鐖D10a 所示,L1=15 cm),則蔗段回流后仍為橫向,不影響充種;若清種補(bǔ)種空間較大(如圖10b 所示,L1=22.5 cm),則蔗段回流后極易轉(zhuǎn)向而無(wú)法對(duì)空槽進(jìn)行補(bǔ)種。圖11 為L(zhǎng)1、L2對(duì)漏播指數(shù)的影響,漏播指數(shù)隨L1、L2的增大呈增大的趨勢(shì)。L1、L2越小,漏種越少,排種效果越好;L1、L2越大,漏種越多,排種效果越差。由于蔗段是不規(guī)則的類圓柱體,傳送過(guò)程中蔗段各處的摩擦力不一致,使蔗段姿態(tài)容易發(fā)生變化。若運(yùn)動(dòng)空間足夠大,蔗段極易轉(zhuǎn)成豎向,直接影響清種補(bǔ)種的性能,因此,需探究適合的L1、L2等參數(shù)對(duì)排種效果的影響。

    圖10 蔗段在提升過(guò)程的狀態(tài)變化Fig.10 State changes of sugarcane during lifting process

    圖11 L1、L2 對(duì)漏播指數(shù)的影響Fig.11 Impact of L1 and L2 on miss-seeding index

    3 臺(tái)架性能試驗(yàn)

    3.1 彈性板推壓試驗(yàn)

    為了確定彈性板的厚度和底端半徑,進(jìn)行推壓試驗(yàn)。

    3.1.1 材料與方法

    試驗(yàn)選擇市面上常用的PVC 透明軟膠板,厚度為1~5 mm。5 mm 厚度水晶板可自由彎曲的最小半徑為25 mm,因此,試驗(yàn)選擇R1為25~40 mm。

    試驗(yàn)裝置如圖12 所示,由彈性板、壓板、指針推拉力計(jì)(型號(hào):NK-200,精度: ±1%)、游標(biāo)卡尺,臥式手搖拉力計(jì)測(cè)試座組成。

    圖12 推壓測(cè)試裝置Fig.12 Push test device

    將指針推拉計(jì)的推頭對(duì)準(zhǔn)壓板中部進(jìn)行壓力測(cè)試,通過(guò)手柄調(diào)整推進(jìn)距離,游標(biāo)卡尺測(cè)量推進(jìn)距離,每推進(jìn)5 mm 記錄一次測(cè)量值。各因素重復(fù)試驗(yàn)3 次,取平均值。

    3.1.2 結(jié)果分析

    在R1=25 mm 時(shí)進(jìn)行厚度推壓試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果如圖13a 所示,壓力隨變形量的增加而增加。1 和2 mm 厚度的板承受的壓力小于20 N,根據(jù)2.4.3 節(jié)仿真分析,蔗段反彈、回流的碰撞力大多在 0~20 N 之間,因此1、2 mm 厚度的彈性板無(wú)法起到清種作用。當(dāng)彈性板的厚度≥3 mm 時(shí)可承受大于20 N 的壓力。當(dāng)厚度為5 mm 時(shí),能承受100~120 N 的壓力,此時(shí)彈性板既能起到清種作用,又能在蔗段較多時(shí)分離部分蔗段至二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)進(jìn)行二次補(bǔ)種。因此本文選用彈性板厚度為5 mm。

    圖13 推壓試驗(yàn)結(jié)果Fig.13 Pushing test result

    選擇5 mm 厚度彈性板進(jìn)行半徑R1影響的推壓試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果如圖13b 所示,壓力隨變形量的增加而增加。當(dāng)R1>25 mm,壓力小于100 N,無(wú)法起到清種的作用,而R1=25 mm 時(shí),能承受100~120 N 的壓力。因此,本文選擇R1=25 mm。

    3.2 清種補(bǔ)種區(qū)關(guān)鍵參數(shù)對(duì)排種性能影響試驗(yàn)

    3.2.1 試驗(yàn)平臺(tái)

    以中蔗9 號(hào)為試驗(yàn)材料,含水率70%,集蔗箱內(nèi)蔗段數(shù)量為40 根。試驗(yàn)采用自制的PVC 傳送帶排種器,如圖14 所示,試驗(yàn)平臺(tái)由集蔗箱(根據(jù)集蔗箱的大小,容量<60 根甘蔗)、排種帶(蔗槽采用5 cm 寬度間隔均勻布置)、輸送輥、伺服電機(jī)、調(diào)速器、臺(tái)架組成。

    圖14 試驗(yàn)平臺(tái)Fig.14 Test platform

    3.2.2 試驗(yàn)方法及試驗(yàn)指標(biāo)

    將預(yù)切蔗段有序擺放在集蔗箱內(nèi),開(kāi)啟電機(jī),排種帶將蔗段提升輸送,待集蔗箱內(nèi)的蔗段完全排出后,關(guān)閉電機(jī)[24]。采用攝像機(jī)對(duì)排種過(guò)程進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。將排出的蔗段再次倒入集蔗箱,各因素水平重復(fù)試驗(yàn)3 次,取平均值。按照《GBT 6 973-2005 單粒(精密)播種機(jī)試驗(yàn)方法》評(píng)價(jià)漏播指數(shù)y1、重播指數(shù)y2、排種合格指數(shù)y3等指標(biāo)。堵塞試驗(yàn)以堵塞次數(shù)為指標(biāo)。

    3.2.3 單因素試驗(yàn)

    為分析dc對(duì)排種堵塞的影響,分析L1、L2、v1對(duì)漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)的影響,選取dc、L1、L2、v1進(jìn)行單因素試驗(yàn),各因素水平如表2 所示。

    表2 試驗(yàn)因素水平Table 2 Levels of test factors

    根據(jù)2.4.3 節(jié)仿真試驗(yàn),L1=15 cm、L2=15 cm 時(shí),漏播指數(shù)較低,且預(yù)試驗(yàn)表明v1=100 mm/s 時(shí)漏播指數(shù)較低,因此,單因素試驗(yàn)在L1=15 cm、L2=15 cm、v1=100 mm/s條件下進(jìn)行,試驗(yàn)結(jié)果如表3 所示。導(dǎo)種板與分蔗清種板底端的間隙對(duì)堵塞效果的影響如表4 所示。

    表3 單因素試驗(yàn)方差分析Table 3 Analysis of variance in single factor test

    表4 堵塞次數(shù)統(tǒng)計(jì)Table 4 Statistics of blockage number

    由表4 可知,隨dc減小,堵塞次數(shù)增多,在dc≥13 cm 時(shí),無(wú)堵塞和斷層下落,蔗段運(yùn)動(dòng)流暢,因此本文選擇dc=13 cm。

    一、二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)長(zhǎng)度對(duì)排種性能的影響如圖15所示。

    圖15 L1、L2 對(duì)排種性能影響的單因素試驗(yàn)結(jié)果Fig.15 Single factor experimental results of influence of L1 and L2 on seeding performance

    由表3 和圖15a 可知,L1對(duì)漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)有顯著影響。隨著L1的增加,漏播指數(shù)先減小后增加,重播指數(shù)減小,合格指數(shù)先增加后減小。當(dāng)L1>22.5 cm 時(shí),雖重播指數(shù)為0,但合格指數(shù)較低,且漏播指數(shù)極高,甚至超過(guò)10%,不滿足預(yù)切種甘蔗橫向種植的農(nóng)藝要求,因此,正交試驗(yàn)L1的取值范圍為7.5 cm≤L1≤22.5 cm。

    當(dāng)L1較小時(shí),清種空間較小,蔗段極易快速充滿一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)并堆積在二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū),圖16a 為二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)上存儲(chǔ)較多蔗段,隨著蔗槽傳送被帶出,從而導(dǎo)致重播指數(shù)增加;當(dāng)L1較大時(shí),一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)行程較長(zhǎng),過(guò)大的空間使蔗段極易轉(zhuǎn)向,造成漏播指數(shù)極大。

    圖16 排種狀態(tài)Fig.16 Seeding state

    由表3 和圖15b 可知,L2對(duì)漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)有顯著的影響。隨著L2的增加,漏播指數(shù)呈增加的趨勢(shì),重播指數(shù)呈減小的趨勢(shì),合格指數(shù)先增加后減小。當(dāng)L2>22.5 cm,漏播指數(shù)極大、合格指數(shù)較低;當(dāng)7.5 cm≤L2≤ 22.5 時(shí),漏播指數(shù)較低,合格指數(shù)較高,重播指數(shù)≤ 5%,滿足預(yù)切種甘蔗橫向種植的農(nóng)藝要求。因此,正交試驗(yàn)L2的取值范圍為7.5 cm≤L2≤ 22.5 cm。

    當(dāng)L2較小時(shí),二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)行程較短,存儲(chǔ)的蔗段容易隨傳送帶運(yùn)動(dòng)被帶出而增大重播指數(shù);隨著L2的增加,提升過(guò)程蔗段回流后易轉(zhuǎn)向概率增大,補(bǔ)種入槽難,從而增大漏播指數(shù),并降低重播指數(shù);圖16b 為L(zhǎng)2=30 cm 時(shí)第9、10 s 時(shí)的排種狀態(tài),回流蔗段在二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)傾斜,蔗段無(wú)法及時(shí)有效補(bǔ)種,造成漏播,但蔗段掉落后會(huì)重新調(diào)整為有序,可繼續(xù)補(bǔ)種。

    排種帶速度對(duì)排種性能的影響如圖17 所示。

    圖17 排種帶速度對(duì)排種性能的影響Fig.17 Influence of seed belt speed on seed performance

    由表3 和圖17 可知,排種帶速度對(duì)漏播指數(shù)有顯著的影響,對(duì)重播指數(shù)、合格指數(shù)無(wú)顯著性影響。隨著排種帶轉(zhuǎn)速的增大,漏播指數(shù)先減小后增大,而重播指數(shù)、合格指數(shù)先增大后減小。v1<60 mm/s 時(shí),漏播指數(shù)極大,且合格指數(shù)較低,因此,正交試驗(yàn)v1的 取值范圍為60 mm/s≤v1≤120 mm/s。

    當(dāng)排種帶速度較小時(shí),蔗段兩端在一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)受力不均勻,易轉(zhuǎn)向;且速度較小時(shí),蔗段提升過(guò)程主要受到滑動(dòng)摩擦力的作用,而蔗段彎曲使摩擦力不均勻加劇轉(zhuǎn)向,因此,蔗段在一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)難以入槽,漏播指數(shù)極高,重播指數(shù)和合格指數(shù)較低。隨著排種帶速度的增加,蔗段從滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)換成滾動(dòng)摩擦,減小兩端的力不平衡,漏播指數(shù)降低,重播指數(shù)和合格指數(shù)增高。當(dāng)排種帶速度較高時(shí),蔗段在集蔗箱出料口處入槽充種加快,蔗段只有少部分在一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)進(jìn)行一次補(bǔ)種,較少蔗段進(jìn)入到二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)進(jìn)行二次補(bǔ)種,漏播指數(shù)增大、重播指數(shù)降低。如圖18 為不同排種帶速度的充種效果。

    圖18 不同排種帶速度下的充種效果Fig.18 Seed filling effect of different seeding belt speeds

    單因素試驗(yàn)表明,L1、L2對(duì)漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)具有顯著影響,v1對(duì)漏播指數(shù)影響顯著。為研究顯著性因素L1、L2、v1對(duì)漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)的綜合影響,進(jìn)行進(jìn)一步的正交試驗(yàn)。

    3.2.4 二次回歸正交旋轉(zhuǎn)組合試驗(yàn)

    根據(jù)單因素試驗(yàn)結(jié)果,為確定清種補(bǔ)種空間參數(shù),綜合考慮L1、L2、v1對(duì)排種性能的影響,進(jìn)行二次回歸正交旋轉(zhuǎn)組合試驗(yàn),以漏播指數(shù)y1、重播指數(shù)y2及合格指數(shù)y3為評(píng)價(jià)指標(biāo)。試驗(yàn)因素編碼如表5 所示。

    表5 二次回歸正交旋轉(zhuǎn)組合試驗(yàn)因素編碼表Table 5 Factor coding table for quadratic regression orthogonal rotation combination test

    二次回歸正交旋轉(zhuǎn)組合試驗(yàn)結(jié)果如表6 所示。

    表6 二次回歸正交旋轉(zhuǎn)組合試驗(yàn)結(jié)果Table 6 Result of quadratic regression orthogonal rotation combination test

    使用Design-expert 數(shù)據(jù)分析軟件對(duì)漏播指數(shù)以及重播指數(shù)指標(biāo)進(jìn)行方差分析,結(jié)果如表7 所示。由表7 可知,漏播指數(shù)、重播指數(shù)以及合格指數(shù)的回歸模型擬合度極顯著,其回歸方程失擬不顯著。

    表7 二次回歸正交旋轉(zhuǎn)組合試驗(yàn)方差分析Table 7 Analysis of variance in quadratic regression orthogonal rotation combination test

    對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行多元回歸擬合,分別建立漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)的二次多項(xiàng)式回歸模型:

    根據(jù)所建立的回歸方程,得到各因素與試驗(yàn)指標(biāo)的響應(yīng)曲面如圖19 所示。由圖19 可知,漏播指數(shù)隨L1、L2的增加呈先減小后增加的趨勢(shì),重播指數(shù)隨L1、L2的增加呈先增后減的趨勢(shì)。

    圖19 各因素對(duì)排種性能指標(biāo)的影響Fig.19 Effects of various factors on seed metering performance index

    為了保證有序排種,尋求約束條件范圍內(nèi)的各因素最優(yōu)組合。因?yàn)楦收釣槎嗄晟魑?,漏種多直接造成出芽率低、缺株斷壟,影響甘蔗產(chǎn)量,因此,本文選擇最小漏播指數(shù)作為優(yōu)化目標(biāo),重播指數(shù)≤5%,合格指數(shù)≥90%。利用Design-expert 優(yōu)化模塊求解因素水平內(nèi)的較優(yōu)參數(shù)組合,目標(biāo)函數(shù)和約束條件如式(27)所示。

    求解得到L1=13 cm、L2=16 cm、v1=97 mm/s,此時(shí)漏播指數(shù)為2.8%,重播指數(shù)為4%,合格指數(shù)為93%。

    3.2.5 驗(yàn)證試驗(yàn)

    根據(jù)上述試驗(yàn)結(jié)果,以較優(yōu)組合參數(shù)開(kāi)展驗(yàn)證性試驗(yàn)。試驗(yàn)方法、指標(biāo)測(cè)量與前述試驗(yàn)一致。將清種補(bǔ)種上提式排種器與常規(guī)無(wú)清種補(bǔ)漏功能的上提式排種器[24]進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn),試驗(yàn)效果如圖20 所示,試驗(yàn)結(jié)果如表8所示,漏播指數(shù)為1.7%,重播指數(shù)為3.5%,合格指數(shù)為94.8%,與常規(guī)提升排種的漏播指數(shù)6.9%相比,漏播指數(shù)降低75%,清種補(bǔ)種上提式排種器可有效降低漏播指數(shù),提高排種精度。

    表8 驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果Table 8 Validation test results

    圖20 驗(yàn)證試驗(yàn)排種效果Fig.20 Seeding effect of verification test

    4 討論

    1)蔗段的提升行程極大影響排種的有序性,當(dāng)行程超過(guò)蔗段長(zhǎng)度,漏播指數(shù)甚至超過(guò)10%,無(wú)法滿足農(nóng)藝要求。因此,應(yīng)該采取縮短排種行程的措施降低漏播指數(shù),提高合格指數(shù)。本文采用具有清種補(bǔ)種功能的排種器,利用彈性板進(jìn)行彈性清種,并減小蔗段回流的運(yùn)動(dòng)空間和運(yùn)動(dòng)行程,以達(dá)到提高排種有序性的目的。

    2)前期研究中,采用提升排種器對(duì)排種性能進(jìn)行研究[24]。探討了傳送鏈角度、集蔗箱傾角以及鏈軸轉(zhuǎn)速對(duì)漏播指數(shù)、重播指數(shù)及合格指數(shù)的影響,未對(duì)種箱進(jìn)行探討。而實(shí)際工作過(guò)程中,種箱很大,提升后回流的蔗段交錯(cuò)亂序概率增加。本文增加的分蔗板,可有效對(duì)蔗段進(jìn)行分區(qū),減少蔗段之間的相互擾動(dòng),進(jìn)一步降低蔗段轉(zhuǎn)向概率。

    3)蔗段彎曲不規(guī)則、直徑變化大,對(duì)精準(zhǔn)排種造成困難,后續(xù)實(shí)際應(yīng)用中需對(duì)排種器的適應(yīng)性開(kāi)展試驗(yàn)研究。

    4)考慮到田間作業(yè)的環(huán)境惡劣致使排種器的抖動(dòng)、前進(jìn)速度不穩(wěn)定,后續(xù)還應(yīng)繼續(xù)開(kāi)展振動(dòng)、前進(jìn)速度、路面坡度等因素對(duì)排種性能的影響規(guī)律研究。

    5 結(jié)論

    1)為解決現(xiàn)有雙芽段甘蔗橫向種植機(jī)排種器排種過(guò)程漏播、精準(zhǔn)性差的問(wèn)題,研制了一種具有清種補(bǔ)種功能的上提式排種器。對(duì)其工作過(guò)程進(jìn)行理論、仿真分析及參數(shù)確定。

    2)采用EDEM-RecurDyn 耦合仿真分析,分析蔗段的力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律,并通過(guò)推壓試驗(yàn)確定彈性板的參數(shù)。利用單因素試驗(yàn)得到:一、二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)長(zhǎng)度對(duì)漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)有顯著性影響,排種帶速度對(duì)漏播指數(shù)具有顯著性影響,而對(duì)重播指數(shù)、合格指數(shù)影響不顯著。

    3)進(jìn)行二次回歸正交旋轉(zhuǎn)組合試驗(yàn)及Design-Expert 軟件分析,建立了各試驗(yàn)因素與漏播指數(shù)、重播指數(shù)、合格指數(shù)關(guān)系的數(shù)學(xué)模型,利用多目標(biāo)優(yōu)化方法獲得最佳參數(shù)組合。

    4)驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果表明:當(dāng)一級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)長(zhǎng)度為13 cm、二級(jí)清種補(bǔ)種區(qū)長(zhǎng)度為16 cm、排種帶速度為97 mm/s 時(shí),清種補(bǔ)種上提式排種器漏播指數(shù)僅為1.7%、重播指數(shù)為3.5%、合格指數(shù)為94.8%;與常規(guī)上提式排種器的漏播指數(shù)6.9%相比,漏播指數(shù)降低了75%,所設(shè)計(jì)的排種器可增加排種有序性,有利于促進(jìn)甘蔗生產(chǎn)的增產(chǎn)增收。

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