一種多傳感器多目標(biāo)濾波的時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制方法及系統(tǒng)

申請(qǐng)?zhí)? 202310053033.1

【申請(qǐng)日】2023.02.03

【公開(kāi)號(hào)】CN115951687A

【公開(kāi)日】2023.04.11

【分類號(hào)】G05D1/02

【申請(qǐng)人】北京航空航天大學(xué)

【發(fā)明人】董希旺;戚佳琳;化永朝;于江龍;李清東;任章

【摘 要】本發(fā)明公開(kāi)了一種多傳感器多目標(biāo)濾波的時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制方法及系統(tǒng)，涉及多智能體編隊(duì)跟蹤領(lǐng)域。該方法包括獲取多個(gè)智能體、多個(gè)目標(biāo)和多個(gè)傳感器之間的通信拓?fù)潢P(guān)系；各智能體上均攜帶有傳感器；建立所有目標(biāo)的狀態(tài)方程、傳感器對(duì)所有目標(biāo)的觀測(cè)模型和各智能體的狀態(tài)方程；基于所述通信拓?fù)潢P(guān)系、所有目標(biāo)的狀態(tài)方程和傳感器對(duì)所述目標(biāo)的觀測(cè)模型，采用基于容積卡爾曼濾波設(shè)計(jì)的濾波算法獲得各目標(biāo)的最終狀態(tài)估計(jì)值和最終誤差協(xié)方差；根據(jù)各智能體的狀態(tài)方程以及各目標(biāo)的最終狀態(tài)估計(jì)值確定各智能體的時(shí)變編隊(duì)控制協(xié)議。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了多智能體對(duì)多個(gè)非合作目標(biāo)的編隊(duì)跟蹤。