5G遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助腹腔鏡全子宮切除術(shù)首例報(bào)道

顧成磊 李立安 王 寧 范文生 楊 雯 張 潔 劉 英 馬蘭蘭 徐 佳 劉 丹 孟元光

①(解放軍總醫(yī)院第七醫(yī)學(xué)中心婦產(chǎn)醫(yī)學(xué)部,北京 100010) ②(新疆維吾爾自治區(qū)皮山縣人民醫(yī)院婦產(chǎn)科,皮山 845150)

【內(nèi)容提要】 本文報(bào)道1例基于5G技術(shù)的相隔4000 km的遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助腹腔鏡全子宮切除術(shù)?；颊?2歲,牧民,因“不規(guī)則陰道出血1年,保守治療效果不滿意”入院新疆維吾爾自治區(qū)皮山縣人民醫(yī)院婦產(chǎn)科。宮腔鏡檢查+診刮病理提示“子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生”。性激素六項(xiàng)提示卵巢功能衰退。因居住偏遠(yuǎn),就醫(yī)困難,患者要求子宮切除手術(shù)。術(shù)前診斷子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生,卵巢功能衰退。經(jīng)解放軍總醫(yī)院第七醫(yī)學(xué)中心婦產(chǎn)醫(yī)學(xué)部會(huì)診,決定施行遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助腹腔鏡全子宮雙附件切除術(shù)。網(wǎng)絡(luò)連接與保障通過公共5G無線網(wǎng)絡(luò)(中國(guó)電信)和5G客戶端設(shè)備(CPE)連接醫(yī)生控制臺(tái)與患者手術(shù)平臺(tái),然后通過5G核心網(wǎng)將數(shù)據(jù)從該站傳輸?shù)侥康恼?。北京電信和皮山電信通過在北京醫(yī)生控制臺(tái)上方和皮山縣人民醫(yī)院手術(shù)間均安裝室分基站(華為)來增強(qiáng)信號(hào)質(zhì)量,保障5G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)傳輸。現(xiàn)場(chǎng)由兩地電信人員術(shù)中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和保障網(wǎng)絡(luò)信號(hào),測(cè)試信號(hào)覆蓋率100%,駐留比100%,空口時(shí)延20 ms。北京端網(wǎng)絡(luò)帶寬下行177 Mbps,上行101 Mbps,新疆端網(wǎng)絡(luò)帶寬下行282 Mbps,上行145 Mbps。2023年6月21日,由位于北京市的解放軍總醫(yī)院第七醫(yī)學(xué)中心的醫(yī)師,采用國(guó)產(chǎn)圖邁四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),通過5G網(wǎng)絡(luò)連接,為4000 km外的新疆維吾爾自治區(qū)皮山縣人民醫(yī)院的患者實(shí)施機(jī)器人輔助腹腔鏡全子宮雙附件切除術(shù),手術(shù)順利完成,手術(shù)時(shí)間62 min,出血5 ml,術(shù)中延時(shí)148.481～268.742 ms,平均161.959 ms,丟包率0.20%,未出現(xiàn)機(jī)器人及網(wǎng)絡(luò)不良事件。術(shù)后第1天排氣并進(jìn)食,第2天拔除尿管,第3天出院,無術(shù)后并發(fā)癥。術(shù)后病理:子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生。術(shù)后4周門診復(fù)查,患者無不適主訴,腹壁切口及陰道斷端愈合良好。經(jīng)系統(tǒng)查新,該例手術(shù)為5G遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助腹腔鏡全子宮切除術(shù)的首例報(bào)道。本例填補(bǔ)了5G遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)在婦科領(lǐng)域應(yīng)用的空白,也初步探討了遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)為偏遠(yuǎn)地區(qū)群眾服務(wù)的可行性。

現(xiàn)階段,我國(guó)醫(yī)療服務(wù)能力和質(zhì)量安全水平持續(xù)提升,但仍然面臨醫(yī)療資源分布不平衡等問題。遠(yuǎn)程醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展使這一問題得到改善。遠(yuǎn)程醫(yī)療包括遠(yuǎn)程會(huì)診、遠(yuǎn)程教學(xué)、遠(yuǎn)程手術(shù)指導(dǎo)以及遠(yuǎn)程手術(shù)等。隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和機(jī)器人工程技術(shù)的發(fā)展,遠(yuǎn)程手術(shù)已經(jīng)逐漸成為現(xiàn)實(shí)[1～3]。遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)既能夠?yàn)檗r(nóng)村地區(qū)、災(zāi)區(qū)、戰(zhàn)場(chǎng)等醫(yī)療資源相對(duì)匱乏的地區(qū)提供高質(zhì)量的醫(yī)療保障,還能夠縮短部分患者等候治療的時(shí)間,避免因不能及時(shí)就醫(yī)導(dǎo)致的疾病進(jìn)展[4]。

第五代移動(dòng)通訊技術(shù)(5thgeneration mobile communication technology,5G)的出現(xiàn)促進(jìn)遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)的發(fā)展[5,6]。5G技術(shù)將數(shù)據(jù)傳輸速度提高到10 Gbps,讓低延遲遠(yuǎn)程手術(shù)成為可能。目前的5G遠(yuǎn)程腔鏡手術(shù)報(bào)道的距離相對(duì)較短,尚未有>1000 km的5G遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助腹腔鏡技術(shù)在婦科手術(shù)中應(yīng)用的報(bào)道。我們團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)用5G通訊技術(shù)聯(lián)合國(guó)產(chǎn)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng),于2023年6月21日成功完成首例5G遠(yuǎn)程(術(shù)者與患者相距超過4000 km)機(jī)器人輔助腹腔鏡全子宮切除術(shù)1例(解放軍總醫(yī)院醫(yī)藥衛(wèi)生科技查新站查新報(bào)告,編號(hào):202398),本研究獲得解放軍總醫(yī)院第七醫(yī)學(xué)中心倫理委員會(huì)(倫審號(hào):2022-59)和皮山縣人民醫(yī)院醫(yī)學(xué)倫理委員會(huì)(皮縣醫(yī)辦函[2023]21號(hào))的批準(zhǔn),以及患者的知情同意,報(bào)道如下。

1 臨床資料

患者52歲,牧民,“不規(guī)則陰道出血1年”入院。平素月經(jīng)規(guī)律,3～4/28～30天,經(jīng)量中等,1年前經(jīng)量明顯增多,約為先前2倍,經(jīng)期延長(zhǎng)至7～8天,2022年8月外院診刮,病理提示“子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生”,予以孕激素后半周期治療3個(gè)周期,用藥期間月經(jīng)規(guī)律,停藥后2023年1～4月月經(jīng)未來潮,并出現(xiàn)潮熱、煩躁癥狀。5月6日陰道出血,伴有較多血塊,持續(xù)3天,自行口服“云南白藥”后淋漓不盡,5月15日于皮山縣人民醫(yī)院行宮腔鏡檢查+診刮,病理提示“子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生”,建議置入左炔諾孕酮宮內(nèi)節(jié)育系統(tǒng),患者拒絕,且居住偏遠(yuǎn),后期就診隨訪困難,要求子宮切除手術(shù)。既往體健,無其他內(nèi)科疾病史。孕3產(chǎn)3,末次分娩為剖宮產(chǎn)。查體:外陰已婚型;陰道暢;宮頸肥大,無觸血;子宮前位,正常大小,質(zhì)中,無壓痛;雙附件區(qū)未及異常。經(jīng)陰道超聲提示:子宮58 mm×43 mm×46 mm,前位,形態(tài)規(guī)則,肌層回聲均勻,內(nèi)膜厚5 mm,雙附件區(qū)未見明顯異?；芈暋Ｐ约に亓?xiàng)提示卵巢功能衰退。術(shù)前診斷:子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生;卵巢功能衰退。手術(shù)指征:子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生,孕激素治療效果欠佳,后期治療隨訪依從性差。術(shù)前準(zhǔn)備:術(shù)前腸道準(zhǔn)備、配血等準(zhǔn)備同腹腔鏡全子宮雙附件切除術(shù),為確保安全,皮山縣人民醫(yī)院手術(shù)室也放置一臺(tái)醫(yī)生操作臺(tái),北京另派一組機(jī)器人手術(shù)醫(yī)生和護(hù)士赴皮山縣人民醫(yī)院,若遠(yuǎn)程手術(shù)出現(xiàn)問題,及時(shí)切換成新疆本地機(jī)器人手術(shù)操作。擬行手術(shù):5G遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助腹腔鏡下全子宮雙附件切除術(shù)。

機(jī)器人平臺(tái):采用國(guó)產(chǎn)圖邁四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)[圖邁-433(1代)手術(shù)機(jī)器人,微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人(集團(tuán))股份有限公司,上海,國(guó)械注準(zhǔn)20223010108],包括患者手術(shù)平臺(tái)、圖像平臺(tái)、醫(yī)生控制臺(tái)三部分,三部分均可移動(dòng)操作。因皮山縣人民醫(yī)院無機(jī)器人平臺(tái),提前1周將全套機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)輸至皮山縣人民醫(yī)院,搭建臨時(shí)機(jī)器人手術(shù)間,并進(jìn)行設(shè)備調(diào)試。手術(shù)實(shí)施時(shí)患者手術(shù)平臺(tái)和圖像平臺(tái)位于皮山縣人民醫(yī)院,醫(yī)生控制臺(tái)位于解放軍總醫(yī)院第七醫(yī)學(xué)中心,圖像平臺(tái)、醫(yī)生控制臺(tái)安裝有遠(yuǎn)程通訊工作站,借此實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通訊。

網(wǎng)絡(luò)連接及保障:通過公共5G無線網(wǎng)絡(luò)(中國(guó)電信)和5G客戶端設(shè)備(customer premise equipment,CPE)連接醫(yī)生控制臺(tái)與患者手術(shù)平臺(tái)。CPE是家庭或企業(yè)用戶接入5G基站的設(shè)備,將醫(yī)生控制臺(tái)和患者手術(shù)平臺(tái)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)傳輸?shù)交?然后通過5G核心網(wǎng)將數(shù)據(jù)從該站傳輸?shù)侥康恼綶5]。北京電信和皮山電信保障5G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)傳輸,保障方式:在北京醫(yī)生控制臺(tái)上方和皮山縣醫(yī)院手術(shù)間均安裝室分基站(華為)來增強(qiáng)信號(hào)質(zhì)量,降低空口時(shí)延,增強(qiáng)信號(hào)穩(wěn)定性,后臺(tái)調(diào)優(yōu)網(wǎng)絡(luò)鏈路,保障信號(hào)穩(wěn)定傳輸,現(xiàn)場(chǎng)由兩地電信人員術(shù)中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和保障網(wǎng)絡(luò)信號(hào),測(cè)試信號(hào)覆蓋率100%,駐留比100%,空口時(shí)延20 ms。北京端網(wǎng)絡(luò)帶寬下行177 Mbps,上行101 Mbps,新疆端網(wǎng)絡(luò)帶寬下行282 Mbps,上行145 Mbps。通過用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議(User Datagram Protocol,UDP)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)延時(shí)(北京醫(yī)生控制臺(tái)到新疆患者手術(shù)平臺(tái)所用的時(shí)間)和丟包率(丟失數(shù)據(jù)包數(shù)量占所發(fā)送數(shù)據(jù)組的比率,丟包率一般不能大于2%,用戶感覺不到太大的影響,一旦超過10%,網(wǎng)絡(luò)卡頓感覺比較明顯),出現(xiàn)延時(shí)明顯(>500 ms)或其他網(wǎng)絡(luò)故障即刻中斷遠(yuǎn)程手術(shù),切換為床旁機(jī)器人手術(shù)。

手術(shù)步驟:術(shù)前2小時(shí)啟動(dòng)兩地機(jī)器人設(shè)備,建立網(wǎng)絡(luò)連接,監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)延時(shí)情況。測(cè)試器械無故障后,皮山縣的醫(yī)生對(duì)患者施行全身麻醉,常規(guī)消毒鋪單,取臍正上方5 cm置入鏡頭穿刺器,左右臍旁8 cm、16 cm處分別穿刺置入機(jī)器人金屬套管及助手穿刺器(圖1)。采取頭低腳高30°體位,手術(shù)平臺(tái)由患者尾側(cè)推入,連接機(jī)器人各機(jī)械臂,置入鏡頭和器械,1號(hào)臂置入單極電剪,2號(hào)臂置入雙極電凝鉗,3號(hào)臂置入夾持鉗(圖2),北京的術(shù)者操控醫(yī)生控制臺(tái)開始手術(shù)(圖3)。雙極電凝并切斷右側(cè)骨盆漏斗韌帶,切除右側(cè)附件(圖4),靠近子宮右側(cè)壁電凝并切斷子宮圓韌帶、闊韌帶(圖5)。同法處理左側(cè)骨盆漏斗韌帶、圓韌帶及闊韌帶,單極剪開膀胱腹膜反折,下推膀胱至舉宮杯上緣以下。鈍銳性分離宮旁疏松結(jié)締組織,于宮頸峽部水平雙極電凝鉗凝閉并切斷雙側(cè)子宮動(dòng)靜脈(圖6)。于左側(cè)子宮血管內(nèi)側(cè)緊貼宮頸電凝并切斷主、骶韌帶,同法處理右側(cè)主、骶韌帶,沿陰道穹隆電剪切開陰道壁(圖7)。皮山縣的醫(yī)生自陰道取出全子宮及雙側(cè)附件(圖8)。1號(hào)臂由電剪更換為針持,2-0可吸收線連續(xù)縫合陰道斷端(圖9)。生理鹽水沖洗腹腔,探查無活動(dòng)性出血,皮山縣醫(yī)生撤除機(jī)械臂,拔除機(jī)器人金屬套管,縫合切口。

圖1 機(jī)器人金屬套管及助手穿刺器示意圖 圖2 皮山縣人民醫(yī)院的手術(shù)室場(chǎng)景:A.機(jī)械臂對(duì)接機(jī)器人金屬套管;B.手術(shù)室場(chǎng)景 圖3 5G遠(yuǎn)程機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)錄屏場(chǎng)景:A.解放軍第七醫(yī)學(xué)中心的術(shù)者在醫(yī)生控制臺(tái)操作;B.皮山縣人民醫(yī)院手術(shù)顯示屏顯示手術(shù)開始;C.皮山縣人民醫(yī)院的手術(shù)室 圖4 切除右側(cè)附件 圖5 切斷右側(cè)圓韌帶及闊韌帶 圖6 凝閉右側(cè)子宮動(dòng)靜脈 圖7 環(huán)形切開陰道壁 圖8 子宮與附件從陰道取出 圖9 縫合陰道斷端

手術(shù)順利完成,未出現(xiàn)機(jī)械臂碰撞、機(jī)械臂暫停、操作中斷、機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)報(bào)警等機(jī)器人不良事件。術(shù)中UDP實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)顯示延時(shí)148.481～268.742 ms,平均161.959 ms,丟包率0.20%,未發(fā)生網(wǎng)絡(luò)中斷、網(wǎng)絡(luò)攻擊等網(wǎng)絡(luò)不良事件。遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)操作時(shí)間共計(jì)62 min,估計(jì)出血量5 ml,未發(fā)生術(shù)中并發(fā)癥。術(shù)者操作幅度過大或過快時(shí)有輕微延遲感,其余操作基本同步,無明顯卡頓,不影響手術(shù)進(jìn)程。術(shù)后第1天排氣并進(jìn)食,第2天拔除尿管,第3天出院,無術(shù)后并發(fā)癥。術(shù)后病理:子宮內(nèi)膜復(fù)雜性增生。術(shù)后4周門診復(fù)查,患者無不適主訴,腹壁切口及陰道斷端愈合良好。

2 討論

隨著計(jì)算機(jī)、通信、醫(yī)療技術(shù)的不斷發(fā)展,遠(yuǎn)程醫(yī)療技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生,在一定程度上能夠緩解我國(guó)醫(yī)療資源不足、分配不均、發(fā)展不平衡等問題,具有廣闊的應(yīng)用前景。在我國(guó),遠(yuǎn)程醫(yī)療技術(shù)已經(jīng)經(jīng)歷了20余年的發(fā)展[7]。2001年,Marescaux等[3]利用ZEUS機(jī)器人系統(tǒng),通過海底光纜傳輸信號(hào),為大西洋對(duì)岸的一名64歲女性患者完成腹腔鏡膽囊切除手術(shù),這是世界上第一例遠(yuǎn)程手術(shù),術(shù)者與患者之間的距離達(dá)7000 km。但受限于光纜高額的成本和地點(diǎn)局限性,這一技術(shù)后來沒能得到普及[8]。遠(yuǎn)程手術(shù)的基礎(chǔ)是機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。早期的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)主要基于機(jī)械臂和簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng),用于輔助外科醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作。這些系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性相對(duì)較低,但為后續(xù)的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)[9]。隨著人工智能、機(jī)器人技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺等領(lǐng)域的不斷進(jìn)步,機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在精準(zhǔn)度、穩(wěn)定性和安全性方面取得了顯著的提升[10]。許多公司開始研發(fā)商業(yè)化的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng),如美國(guó)Intuitive Surgical公司的da Vinci手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),現(xiàn)已成為世界上應(yīng)用最為廣泛的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。與僅靠視覺反饋的da Vinci系統(tǒng)不同,TransEnterix公司的ALF-X系統(tǒng)加入了觸覺反饋,讓術(shù)者能夠感受到操作中遇到的張力[11]。近年來,我國(guó)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)紛紛涌現(xiàn),發(fā)展迅速,并且在遠(yuǎn)程手術(shù)功能上做出了一定的貢獻(xiàn)[4,12]。

相較于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)飛躍式的發(fā)展,遠(yuǎn)程手術(shù)的發(fā)展主要受制于網(wǎng)絡(luò)連接技術(shù)。過去的網(wǎng)絡(luò)連接技術(shù)伴隨著巨大的網(wǎng)絡(luò)延遲和不穩(wěn)定性,無法保證手術(shù)安全。5G作為新一代無線移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò),兼具成本低廉和安全可靠的特點(diǎn)[13]。2016年,第三代合作伙伴計(jì)劃(the 3rd Generation Partnership Project,3GPP)正式發(fā)布5G NR標(biāo)準(zhǔn),標(biāo)志著5G技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)程取得了重要成果[14,15]。其峰值傳輸速度達(dá)10 Gbps,端到端延時(shí)僅為ms級(jí)別。但即便在5G環(huán)境下,數(shù)據(jù)延遲也還是手術(shù)安全風(fēng)險(xiǎn)因素之一[16]。研究認(rèn)為,200 ms以下的延遲不影響手術(shù)操作[17],700 ms以上的延遲則會(huì)嚴(yán)重影響手術(shù)進(jìn)程[18],但也有低延遲狀態(tài)下手術(shù)損傷的報(bào)道[19]。

機(jī)器人技術(shù)和5G網(wǎng)絡(luò)的迅猛發(fā)展為實(shí)現(xiàn)真正的遠(yuǎn)程手術(shù)提供了可能。2019年,劉榮等[6]采用國(guó)產(chǎn)康多機(jī)器人,5G通訊技術(shù),為50 km外的實(shí)驗(yàn)動(dòng)物進(jìn)行肝楔形切除術(shù),完成首例基于5G技術(shù)的遠(yuǎn)程手術(shù)探索。2022年,Yang等[12]使用國(guó)產(chǎn)MicroHand機(jī)器人通過5G連接完成相距近3000 km的遠(yuǎn)程根治性膀胱切除術(shù),隨后國(guó)內(nèi)見數(shù)例5G遠(yuǎn)程手術(shù)報(bào)道[5,20],這些嘗試開啟了5G遠(yuǎn)程手術(shù)的新征程,但尚未見5G遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)在婦產(chǎn)科應(yīng)用的報(bào)道。

本例手術(shù)采用的圖邁手術(shù)機(jī)器人具備較為完善的遠(yuǎn)程手術(shù)功能,能夠滿足機(jī)器人開展遠(yuǎn)程手術(shù)的需求。采用的遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)對(duì)當(dāng)?shù)鼗A(chǔ)設(shè)施要求較低,更有利于該技術(shù)在偏遠(yuǎn)地區(qū)的推廣。本例術(shù)者位于北京,患者位于偏遠(yuǎn)的新疆維吾爾自治區(qū)和田地區(qū)皮山縣,相隔4000 km。該地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展相對(duì)落后,醫(yī)療資源相對(duì)匱乏,人民群眾對(duì)高質(zhì)量醫(yī)療資源的需求非常迫切。我們?cè)谄ど娇h人民醫(yī)院現(xiàn)有手術(shù)室條件的基礎(chǔ)上,依托電信5G網(wǎng)絡(luò)完成了該例手術(shù)。該手術(shù)的成功實(shí)施,不僅填補(bǔ)了5G遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)在婦科領(lǐng)域應(yīng)用的空白,同時(shí)還驗(yàn)證了遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)為偏遠(yuǎn)地區(qū)群眾服務(wù)的可行性。但是也要同時(shí)看到,該例手術(shù)為5G遠(yuǎn)程機(jī)器人輔助腹腔鏡手術(shù)在婦科領(lǐng)域中的初步探索,離普遍推廣還有一定距離,很多方面也需要進(jìn)一步地完善。

網(wǎng)絡(luò)問題是遠(yuǎn)程手術(shù)推廣要面對(duì)的首要困難。由于遠(yuǎn)程手術(shù)實(shí)際上是遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)通信技術(shù)的一種應(yīng)用,對(duì)技術(shù)實(shí)現(xiàn)和網(wǎng)絡(luò)時(shí)延、穩(wěn)定性有一定的要求。但目前僅有少數(shù)成功案例,尚無具體網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn),此次北京及新疆兩地手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)均有電信專業(yè)人員保障5G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)傳輸,實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù),確保手術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全。本例手術(shù)兩地相距4000 km,術(shù)中UDP實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)顯示平均延時(shí)161.959 ms,丟包率0.20%,5G網(wǎng)絡(luò)的延時(shí)未對(duì)術(shù)者操作造成明顯干擾,不影響手術(shù)進(jìn)程,但術(shù)者操作幅度過大或過快時(shí)有輕微延遲感。我們?cè)谶h(yuǎn)程手術(shù)測(cè)試和操作中體會(huì),器械尖端單次快速移動(dòng)幅度超過8 cm時(shí),會(huì)產(chǎn)生可以感受到的輕微延遲,而單次移動(dòng)幅度<5 cm時(shí)則感受不到延遲。因此我們建議,在實(shí)施遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)過程中,要“小步走”,減少器械快速、大幅度移動(dòng),降低延遲帶來的風(fēng)險(xiǎn)。5G手術(shù)能夠順利進(jìn)行,正是我國(guó)近年來大力推廣5G基站建設(shè)的紅利。然而,5G基站建設(shè)仍未實(shí)現(xiàn)全國(guó)所有地區(qū)的覆蓋,各地信號(hào)強(qiáng)度也有較大差異。本例手術(shù)為了確保手術(shù)安全,在北京的醫(yī)生控制臺(tái)上方和皮山縣人民醫(yī)院的手術(shù)間均采取加裝室分基站來增強(qiáng)信號(hào)質(zhì)量的方式。相信隨著5G基站建設(shè)的進(jìn)一步增強(qiáng),這一問題將得到解決。

除了網(wǎng)絡(luò)因素,技術(shù)因素也是遠(yuǎn)程手術(shù)推廣要解決的問題之一。人員保障方面,皮山縣人民醫(yī)院是解放軍總醫(yī)院定點(diǎn)幫扶醫(yī)院,有醫(yī)生長(zhǎng)期派駐在皮山縣人民醫(yī)院,本例手術(shù)北京又派出具有豐富機(jī)器人手術(shù)經(jīng)驗(yàn)的團(tuán)隊(duì)(包括醫(yī)生和護(hù)士)前往皮山縣人民醫(yī)院,術(shù)前制定應(yīng)急方案,若術(shù)中出現(xiàn)意外,即刻切換為床旁機(jī)器人手術(shù)。將來推廣此類手術(shù),需要加強(qiáng)本地醫(yī)生機(jī)器人手術(shù)配合方面的培訓(xùn),降低遠(yuǎn)程手術(shù)的技術(shù)門檻。病例選擇方面,機(jī)器人輔助腹腔鏡婦科手術(shù)常用于惡性腫瘤等復(fù)雜的四級(jí)手術(shù),但鑒于此次為首次遠(yuǎn)程操作,出于安全考慮,我們謹(jǐn)慎選擇了復(fù)雜程度相對(duì)較低的三級(jí)手術(shù)——全子宮雙附件切除術(shù),對(duì)于婦科惡性腫瘤的安全性評(píng)估還需后續(xù)進(jìn)一步驗(yàn)證。設(shè)備方面,此次手術(shù)采用的圖邁國(guó)產(chǎn)機(jī)器人,可移動(dòng)性較好,但仍存在體積大、重量大的問題,簡(jiǎn)便易用、體型小的微型智能化機(jī)器人更利于遠(yuǎn)程手術(shù)的推廣。

我國(guó)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的研發(fā)起步較晚,雖然現(xiàn)在國(guó)內(nèi)較多公司已經(jīng)能夠制造出功能上與進(jìn)口機(jī)器人系統(tǒng)相差無幾的產(chǎn)品,但是在穩(wěn)定性、可靠性、易用性等細(xì)節(jié)上仍有一定差距,需要逐步完善。目前我國(guó)5G遠(yuǎn)程手術(shù)仍處于探索階段,相關(guān)規(guī)范尚未形成,對(duì)于潛在的醫(yī)療風(fēng)險(xiǎn)仍缺乏妥善的處理辦法[21]。

雖然目前遠(yuǎn)程手術(shù)存在諸如成本高昂、延遲不穩(wěn)定以及安全性等問題,但相信在不久的將來,隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和機(jī)器人工程技術(shù)的發(fā)展,遠(yuǎn)程手術(shù)會(huì)得到更大范圍的應(yīng)用。