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    無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制在油氣田行業(yè)的研究與應(yīng)用

    2023-08-10 02:08:53劉欣欣汪洋黃麗黃俊豪何樂
    中國(guó)新通信 2023年11期
    關(guān)鍵詞:遠(yuǎn)程控制

    劉欣欣?汪洋?黃麗?黃俊豪?何樂

    摘要:本論文主要研究無(wú)人機(jī)在管道巡檢中的應(yīng)用,特別是自主飛行技術(shù)和無(wú)線通信模式下的遠(yuǎn)程控制技術(shù)。該研究旨在探索一種新的無(wú)人機(jī)自主巡檢管道的管理模式,以降低部分區(qū)域管道人工巡檢頻率,提高巡檢的安全性及高效性,從而提高油氣田智能化管理水平,并降低含硫氣尤其是高含硫氣管道巡檢風(fēng)險(xiǎn)。

    關(guān)鍵詞:管道巡檢;無(wú)人機(jī)自主飛行;遠(yuǎn)程控制;汽油田智能化管理

    一、現(xiàn)狀分析

    氣礦前期已經(jīng)對(duì)于“無(wú)人機(jī)+”應(yīng)用模式開展了方式探索與經(jīng)驗(yàn)積累,目前采用的方式是飛手在現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行飛行任務(wù),同時(shí)視頻存儲(chǔ),對(duì)部分管道進(jìn)行應(yīng)用實(shí)踐。針對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)提出的新要求需要利用無(wú)人機(jī)巡檢來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)視頻監(jiān)測(cè)等功能,解決原應(yīng)用模式存在操控不夠靈活、無(wú)法實(shí)時(shí)通信的問題。

    二、解決方案

    研究一套無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制架構(gòu),利用遠(yuǎn)程靈活控制和實(shí)時(shí)視頻回傳等功能,將其組成無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)控系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)“遠(yuǎn)控?zé)o人機(jī)+”應(yīng)用模式。該模式在無(wú)線通信覆蓋區(qū)域內(nèi),減少人工巡檢頻次,保障天然氣管道安全平穩(wěn)運(yùn)行。

    三、主要研究?jī)?nèi)容

    (一)確定研究方案

    1.無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制及通信組網(wǎng)模式研究

    開展調(diào)控中心、片區(qū)兩級(jí)隨時(shí)觸發(fā)或介入無(wú)人機(jī)自主飛行模式,實(shí)時(shí)調(diào)看飛行任務(wù)過程中拍攝高清視頻等遠(yuǎn)程控制功能的研究;比較選則5G、4G、微波等多種移動(dòng)通信方式,制定適用于移動(dòng)信號(hào)薄弱甚至盲區(qū)的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的通信組網(wǎng)方案。

    2.無(wú)人機(jī)自主開展片區(qū)巡檢應(yīng)用研究

    根據(jù)輸氣管道巡線的業(yè)務(wù)需求,包括管道周邊環(huán)境變化、第三方施工隱患識(shí)別、場(chǎng)站環(huán)境、甲烷泄漏監(jiān)測(cè)等,開展對(duì)飛行參數(shù)設(shè)置、搭載設(shè)備選型及數(shù)據(jù)分析平臺(tái)功能開發(fā)的研究。在片區(qū)范圍內(nèi),實(shí)現(xiàn)管道無(wú)人機(jī)一體化自主巡檢。

    (二)確立通信組網(wǎng)模式

    采用兩種組網(wǎng)模式,可實(shí)現(xiàn)無(wú)縫切換:

    4G/5G鏈路建設(shè):無(wú)人機(jī)搭載4G/5G通信模塊,利用運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)接入云服務(wù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)通信。

    微波鏈路模式:無(wú)人機(jī)搭載微波通訊模塊,利用微波基站與停機(jī)坪進(jìn)行通訊,停機(jī)坪充當(dāng)通訊中繼,實(shí)現(xiàn)通信鏈接。

    這兩種模式可以相互切換,使得無(wú)人機(jī)的通信更加穩(wěn)定可靠,提高無(wú)人機(jī)巡檢的效率及精度。

    (三)確立無(wú)人機(jī)自主飛行軟硬件配置方案

    1.硬件選型和適配

    (1)無(wú)人機(jī)

    ①選用多旋翼無(wú)人機(jī):以實(shí)現(xiàn)低空、精細(xì)化巡檢作業(yè)。

    ②配備2種通信模塊:4G和微波通訊模塊。

    ③掛載配置:可配置掛載重量3kg,目前配置高倍變焦攝像頭。

    (2)機(jī)庫(kù)

    ①作為供電源:為無(wú)人機(jī)充電,為氣象站供電。

    ②作為通信樞紐:微波鏈路中轉(zhuǎn)站,為氣象站提供網(wǎng)絡(luò)。

    ③作為保護(hù)屏障:具備RTK+視覺引導(dǎo)技術(shù),確保無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落;裝配煙感、溫度傳感器、水淹傳感器和斷路器,一旦檢測(cè)到異常情況,將采用斷電處理。溫濕度超標(biāo),會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)空調(diào)降溫。

    (3)氣象站

    飛行條件判斷:通過地方氣象臺(tái)的數(shù)據(jù)與內(nèi)設(shè)環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)合監(jiān)測(cè)風(fēng)速、風(fēng)向、雨淋、溫度、濕度和光照。

    (4)工作環(huán)境檢查標(biāo)準(zhǔn):

    ①工作風(fēng)速:0m/s-12m/s(0-6級(jí))。

    ②工作溫度:-20℃-60℃。

    ③工作濕度:10%-90%(無(wú)凝結(jié))。

    ④電磁干擾:0-100A/m(工頻磁場(chǎng))。

    超出標(biāo)準(zhǔn)的范圍,無(wú)人機(jī)將無(wú)法起飛或需要臨時(shí)迫降。

    2.軟件功能設(shè)計(jì)

    機(jī)組精細(xì)管理、預(yù)設(shè)飛行軌跡和制定飛行任務(wù)是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主飛行的三個(gè)模塊。

    (四)確立無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制模式

    采用兩種控制模式,可實(shí)現(xiàn)無(wú)縫切換。

    常規(guī)巡檢模式:可遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)的飛行,下達(dá)巡檢任務(wù)、一鍵起降、實(shí)時(shí)視頻回傳等功能。

    應(yīng)急接管模式:遇到緊急情況需要飛手直接介入,可通過手動(dòng)搖桿對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)接管。

    四、現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用成果

    (一)在黃龍X井試驗(yàn)成功

    1.關(guān)鍵硬件選址

    (1)無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)及氣象站選址關(guān)鍵要素

    ①開闊地帶,周圍不能有大的信號(hào)干擾源影響GPS定位。②地面相對(duì)平整,位置相對(duì)高,水泥地基面積大于20平方米,氣象站距離停機(jī)坪5米。③具備220V電力接入條件。④具備網(wǎng)絡(luò)接入條件,上行帶寬50M,下行帶寬500M。

    (2)微波中繼站選址

    ①以機(jī)庫(kù)位置為圓心,方圓5公里區(qū)域內(nèi)制高點(diǎn);如非區(qū)域最高點(diǎn),能與機(jī)庫(kù)通視兩者海拔高差不超過30米。②無(wú)電磁干擾,避免影響通信信號(hào)。③附近具備220V電力接入條件。

    2.部署方案

    硬件部署方案:機(jī)庫(kù)及中繼站部署在黃龍X井,中繼站部署于場(chǎng)站周圍制高點(diǎn),海拔約712米,供電源取自村委會(huì),租賃運(yùn)營(yíng)商500M鏈路1條。

    軟件部署方案:軟件平臺(tái)搭建于黃龍X井中心站及調(diào)控中心。

    3.試驗(yàn)效果

    通過建設(shè)無(wú)人機(jī)機(jī)庫(kù)、氣象站、微波中繼站、遠(yuǎn)控平臺(tái)等軟硬件,實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)飛行、精準(zhǔn)降落、自動(dòng)充電等功能的上線,能夠自主實(shí)施半徑5公里范圍內(nèi)的飛行任務(wù)。在中心井站和一百多公里外的調(diào)控中心,都能對(duì)巡航在井站、管道的無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)布啟停指令并操控飛行。

    (二)常規(guī)管道巡檢參數(shù)設(shè)置

    飛行場(chǎng)景:地勢(shì)平緩區(qū)域管道、山地上坡區(qū)域管道、山地下坡區(qū)域。

    巡檢關(guān)鍵要素:管道樁、管道標(biāo)志牌、堡坎。

    飛行參數(shù):

    ①飛行速度。無(wú)人機(jī)飛行速度范圍為0-20米/秒,電池容量可供飛行時(shí)長(zhǎng)為20分鐘。為應(yīng)對(duì)天氣突變等應(yīng)急情況,在無(wú)人機(jī)返程時(shí)需要保留50%電量,實(shí)際巡檢飛行時(shí)長(zhǎng)為10分鐘。無(wú)人機(jī)的飛行速度越慢,呈現(xiàn)的視頻效果越佳。以黃金X段為例,巡檢管線長(zhǎng)度為4.43km,無(wú)人機(jī)從起飛點(diǎn)至巡檢起始點(diǎn)直線距離約1.3公里,總的飛行里程為5.73公里。飛行航線的航點(diǎn)數(shù)為31個(gè),平均每個(gè)航點(diǎn)處從剎車到轉(zhuǎn)彎后再次啟動(dòng)的耗時(shí)為4秒,飛機(jī)總的航行耗時(shí)約為2分鐘。實(shí)際巡檢為8分鐘,故黃金X段的飛行速度為5730米/480秒,約為11.94米/秒。

    ②飛行高度。無(wú)人機(jī)的相對(duì)飛行高度范圍為0-300米,其中300米以上屬于民航使用空域,且在山區(qū),氣流紊亂增大,不可控。機(jī)庫(kù)所在地黃龍X井的海拔高度約682米,以黃龍X井支線為例,巡檢范圍內(nèi)的制高點(diǎn)海拔約767米,因此飛行高度至少要高于兩者高差85米。由于無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)會(huì)因衛(wèi)星顆數(shù)減少以及風(fēng)速對(duì)飛機(jī)氣壓計(jì)的影響,導(dǎo)致飛行高度出現(xiàn)上下浮動(dòng)的偏差。為確保飛行高度的絕對(duì)安全,飛機(jī)與制高點(diǎn)之間的相對(duì)高度應(yīng)高于15米以上,以防在飛機(jī)定位誤差增大時(shí),高度低于制高點(diǎn)的高度發(fā)生碰撞。綜合以上兩種因素,以及無(wú)人機(jī)自動(dòng)調(diào)節(jié)飛行高度等技術(shù)原因,最低安全高度被設(shè)定為100米。同時(shí),無(wú)人機(jī)飛行的高度越低,呈現(xiàn)的視頻效果越佳,畫質(zhì)損失越小,地面物體看得越清晰。因此,飛行高度控制在100米時(shí)視頻效果最佳。

    ③變焦倍數(shù)與管道兩側(cè)可視距離。以五黃線X區(qū)域管道為例:飛行高度100米的情況下,變焦倍數(shù)為1倍,管道兩側(cè)的可視距離為左右各60米;飛行高度100米的情況下,變焦倍數(shù)為2倍,管道兩側(cè)的可視距離為左右各40米;飛行高度100米的情況下,變焦倍數(shù)為4倍,管道兩側(cè)的可視距離為左右各20米;飛行高度100米的情況下,變焦倍數(shù)為6倍,管道兩側(cè)的可視距離為左右各10米。為及時(shí)發(fā)現(xiàn)管道兩側(cè)的地質(zhì)災(zāi)害、施工、爆破等行為,避免管道出現(xiàn)不完整性,管道兩側(cè)的可視距離應(yīng)保證在左右各50米。在飛行速度和高度不變的情況下,變焦倍數(shù)越大,物體離相機(jī)的距離就會(huì)看起來(lái)更近,畫面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)越明顯,運(yùn)動(dòng)模糊程度越大,畫面的辨識(shí)度越低。因此,在選擇拍攝變焦倍數(shù)時(shí),應(yīng)優(yōu)先選擇小的倍數(shù),這樣更容易辨識(shí)拍攝畫面中的物體。? 綜上,在巡檢五黃線時(shí),非應(yīng)急情況下,在飛行相對(duì)高度100米的情況下,變焦倍數(shù)保持在1倍時(shí)效果最佳。

    ④拍攝角度。應(yīng)用場(chǎng)景分為地勢(shì)平緩區(qū)域管道、山地上坡區(qū)域管道、山地下坡區(qū)域管道,拍攝鏡頭角度為30度、45度、60度、90度,并逐一進(jìn)行試驗(yàn),得出以下結(jié)論。

    a.針對(duì)地勢(shì)平緩區(qū)域管道(以黃金X段X村區(qū)域管道為例)

    在地勢(shì)平緩區(qū)域,拍攝角度90度的二維平面效果明顯,管道左右兩側(cè)等距,左右視野清晰,不存在視覺盲區(qū),但不容易分辨出標(biāo)志牌及管樁的位置。60度、45度、30度的拍攝角度三維立體感明顯,更容易分辨出標(biāo)志牌及管樁的位置,但管道視野呈倒置梯形結(jié)構(gòu)(視野呈上寬下窄),近處管道清晰,遠(yuǎn)處較模糊,對(duì)比無(wú)人機(jī)飛行位置,巡檢畫面整體前置,角度越小畫面前置位置越大,距離拍攝物越遠(yuǎn),畫面越廣,拍攝要素越模糊;若在管道正上方巡檢,由于畫面前置問題,在管道拐彎時(shí)容易出現(xiàn)視角盲區(qū)(即管道不在巡檢畫面中)。綜上,在管道日常巡檢時(shí),地勢(shì)平緩區(qū)域,優(yōu)先采用90度巡檢。

    b.針對(duì)山地上坡區(qū)域管道(以黃龍X井集氣支線X區(qū)域管道為例)

    在山地上坡區(qū)域,拍攝角度90度的二維平面效果明顯,管道左右兩側(cè)等距,左右視野清晰,不存在視覺盲區(qū)。60度、45度、30度的拍攝角度三維立體感明顯,對(duì)比無(wú)人機(jī)飛行位置,巡檢畫面整體前置,角度越小畫面前置位置越大,距離拍攝物越遠(yuǎn),畫面越廣,拍攝要素越模糊;如需拍攝到管道,無(wú)人機(jī)位置需向后調(diào)整(無(wú)人機(jī)位置不能在管道正上方);若在管道正上方巡檢,由于畫面前置問題,易出現(xiàn)視角盲區(qū)(即管道不在巡檢畫面中)。綜上,日常的管道巡檢時(shí),山地上坡區(qū)域,優(yōu)先采用90度巡檢。

    c.針對(duì)山地下坡區(qū)域管道

    山地下坡區(qū)域只能實(shí)現(xiàn)90度的管道影像攝取,30度、45度、60度均無(wú)法實(shí)現(xiàn)管道影像的有效攝取(存在視覺盲區(qū),即管道無(wú)法呈現(xiàn)在巡檢畫面中)。綜上,日常的管道巡檢時(shí),山地下坡區(qū)域,優(yōu)先采用90度巡檢。

    綜合以上不同環(huán)境的測(cè)試結(jié)果,發(fā)現(xiàn)在90度角度下拍攝,盲區(qū)最少,適用的場(chǎng)景最多。同時(shí),在后期將三色管疊加到視頻上時(shí),若飛行角度為90度,相機(jī)畫面中心點(diǎn)的坐標(biāo)就是飛機(jī)坐標(biāo)點(diǎn),可以將畫面中心點(diǎn)的坐標(biāo)與管線路徑坐標(biāo)做比對(duì),從而將管線走向疊加到相應(yīng)畫面上。但如果采用其他角度拍攝,由于畫面中心點(diǎn)位置相對(duì)飛機(jī)位置有前后的位移,且畫面視角范圍上下不均等(視野呈倒置梯形結(jié)構(gòu),視野上寬下窄),導(dǎo)致無(wú)法得出畫面中心點(diǎn)的坐標(biāo),進(jìn)而無(wú)法與管線路徑坐標(biāo)做對(duì)比,最終無(wú)法實(shí)現(xiàn)管線的三色標(biāo)注。綜上,在日常管線巡檢中,優(yōu)先采用90度巡檢視頻效果最佳。

    (三)應(yīng)急情況下勘查參數(shù)設(shè)置

    ①飛行速度。由于應(yīng)急勘察一般是對(duì)單獨(dú)的要素情況進(jìn)行拍攝,不用按照固定航線飛行,因此可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)急情況的需要,飛行速度控制在0-20米/秒。

    ②飛行高度。滿足安全要求,在飛行途中,高度控制在100米以上(含100米)。到達(dá)目的位置后可根據(jù)實(shí)際環(huán)境降低飛行高度,但至少要大于飛機(jī)與機(jī)庫(kù)之間制高點(diǎn)15米的高度。

    ③變焦倍數(shù)。以黃金X段的標(biāo)志物為例,設(shè)置變焦倍率為5倍、10倍、20倍、40倍,并逐一進(jìn)行試驗(yàn),得出以下結(jié)論:綜合對(duì)比40倍時(shí)的圖片最清晰。根據(jù)實(shí)際應(yīng)急情況的需求,變焦控制在1-40倍之間,變焦倍率越高,拍攝越清晰。

    ④角度。以黃金X段的標(biāo)志物為例,設(shè)置拍攝鏡頭角度為30度、45度、60度、90度,并逐一進(jìn)行試驗(yàn),得出以下結(jié)論:90度缺乏立體感,畫面較為平面。30度、45度、60度畫面有立體感,能更好地判斷出拍攝要素外貌,45度的畫面立體感最強(qiáng),距離拍攝要素的距離也相對(duì)較近。綜上,應(yīng)急巡檢時(shí),優(yōu)先采用45度巡檢。

    綜上,應(yīng)急勘察過程中,應(yīng)該根據(jù)實(shí)際情況控制巡檢速度控制在0-20米/秒之間;飛行途中,必須將巡檢相對(duì)高度控制在100米以上(含100米),并根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境情況適當(dāng)降低飛行高度;至少要高于飛機(jī)與機(jī)庫(kù)之間制高點(diǎn)15米。變焦范圍應(yīng)為1-40倍;選擇拍攝角度時(shí),應(yīng)優(yōu)先選擇45度。這些措施的實(shí)施,將有助于獲得更清晰、可靠和具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值的勘察數(shù)據(jù),提高勘察的工作效率和準(zhǔn)確性。

    (四)與人工巡檢相比的替代率

    經(jīng)測(cè)算,無(wú)人機(jī)巡檢與人工巡檢相比,可替代率為83.33%。

    五、結(jié)束語(yǔ)

    無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制在油氣田行業(yè)的研究與應(yīng)用,主要實(shí)現(xiàn)以下成果:①突破實(shí)時(shí)通信瓶頸。通過移動(dòng)通信和無(wú)線微波通信模塊適配測(cè)試18次,選用4G/5G鏈路與無(wú)線微波連接無(wú)縫切換的方式,解決山區(qū)信號(hào)較差的問題,確保無(wú)線信號(hào)覆蓋半徑可達(dá)10-30公里。②攻破遠(yuǎn)控技術(shù)壁壘。進(jìn)行無(wú)人機(jī)、通信基站、氣象探測(cè)器等硬件設(shè)施選型和適配,并開發(fā)和調(diào)測(cè)與實(shí)時(shí)視頻回傳、預(yù)設(shè)飛行軌跡、機(jī)組精細(xì)管理等軟件功能,融合形成一套完整的無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制架構(gòu),實(shí)現(xiàn)片區(qū)和調(diào)控中心的兩級(jí)控制。③打破多元應(yīng)用邊界。通過紅外高倍變焦攝像頭等無(wú)人機(jī)掛載調(diào)測(cè),適配日常巡檢、應(yīng)急處置等應(yīng)用場(chǎng)景,使任務(wù)執(zhí)行范圍可覆蓋片區(qū)內(nèi)管道,實(shí)現(xiàn)多元應(yīng)用。這些成果的實(shí)現(xiàn),將為油氣田行業(yè)提供高效、精準(zhǔn)、智能的巡檢和應(yīng)急處理服務(wù),提高生產(chǎn)效率和安全性。

    作者單位:劉欣欣 汪洋 黃麗 黃俊豪 何樂

    西南油氣田公司川東北氣礦

    參? 考? 文? 獻(xiàn)

    [1]于同陽(yáng),尹麗菊,胡浩東,等.基于移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的多軸無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)[J].自動(dòng)化與儀表.2019(08).

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