北京三號A/B衛(wèi)星星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃設(shè)計及實現(xiàn)

田帥虎 楊芳 李超 陳雄姿 黃敏 郭琪

(航天東方紅衛(wèi)星有限公司,北京 100094)

傳統(tǒng)的衛(wèi)星運行管理以遙控遙測為主要手段,嚴重依賴地面測控站,有限的測控弧段對我國的航天任務(wù)造成了極大的約束與限制。對于用戶而言,在傳統(tǒng)的任務(wù)模式中,從需求搜集到數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)產(chǎn)品的獲取需要很長的時間,因此難以適應(yīng)對時間要求高的緊急任務(wù)。用戶好用易用和應(yīng)急響應(yīng)能力的需求,提出了由衛(wèi)星自主規(guī)劃并執(zhí)行姿態(tài)動作、成像動作的要求。對于衛(wèi)星運行管理部門而言,迅猛增長且日益復(fù)雜的航天任務(wù)使測控任務(wù)量和衛(wèi)星運行管理成本迅速增加,衛(wèi)星的運行管理日益困難。星上自主任務(wù)規(guī)劃具有充分發(fā)揮衛(wèi)星在軌使用效能、提高衛(wèi)星緊急任務(wù)響應(yīng)能力、大幅減少對地面測控的依賴和支持多星自主協(xié)同配合執(zhí)行對地觀測任務(wù)等諸多優(yōu)勢,成為智能化衛(wèi)星和星座的一項標配技術(shù)[1]。

近些年來,國內(nèi)外相繼開展了衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃技術(shù)研究,隨著規(guī)劃模型和算法的日趨成熟,自主任務(wù)規(guī)劃技術(shù)在工程實踐與應(yīng)用上的案例也越來越多。國外方面,2001年,ESA發(fā)射了專門用于驗證星上自主技術(shù)優(yōu)越性與可行性的星上自主計劃-1(PROBA-1)衛(wèi)星[2],它可以接收觀測目標的經(jīng)緯度坐標執(zhí)行短期規(guī)劃,自動計算觀測時間并生成指令序列。2004年,美國噴氣推進實驗室(JPL)開發(fā)的自主任務(wù)規(guī)劃軟件系統(tǒng)在地球觀測-1(EO-1)衛(wèi)星上取得巨大成功[3],規(guī)劃效能相比深空-1(DS-1)提高了20多倍。2008年,法國航天局研發(fā)的星上自主系統(tǒng)AGATA在敏捷對地觀測衛(wèi)星昴宿星(Pleiades)上進行了試驗[4]。該系統(tǒng)涉及的規(guī)劃約束條件包括時間窗口、衛(wèi)星姿態(tài)機動能力、星上能源和存儲空間、任務(wù)優(yōu)先級、觀測任務(wù)的觀測角度等。2015年,德國空間中心開發(fā)的航天器自主任務(wù)規(guī)劃在軌驗證(VAMOS)系統(tǒng)在雙光譜紅外光學(xué)系統(tǒng)(BIROS,即火鳥-2)衛(wèi)星上進行了試驗驗證[5-6],它能夠?qū)崟r監(jiān)測與管理星上存儲資源狀態(tài),處理地面上注的高優(yōu)先級任務(wù),還可快速規(guī)劃由圖像處理過程中發(fā)現(xiàn)的新需求,實現(xiàn)自主發(fā)現(xiàn)、自主監(jiān)視目標等功能。國內(nèi)方面,為了提升衛(wèi)星的好用易用性,航天東方紅衛(wèi)星有限公司研制的星上指令自主解譯系統(tǒng)[7]在2015年發(fā)射的高分九號衛(wèi)星上完成驗證并應(yīng)用,衛(wèi)星在接收到地面上注的元任務(wù)指令塊后,基于星上裝訂的指令模板可以動態(tài)生成分系統(tǒng)指令序列。北京空間飛行器總體設(shè)計部研制的高分三號衛(wèi)星同樣采用了9種自主任務(wù)規(guī)劃指令模板[8],并于2016年開展了在軌驗證;上海航天技術(shù)研究院2015年發(fā)射的浦江一號衛(wèi)星,采用基于單星電磁信號監(jiān)測載荷與光學(xué)成像載荷綜合應(yīng)用的自主任務(wù)規(guī)劃[9],解決了電磁信號檢測與光學(xué)成像高效協(xié)同的問題。上述案例中實現(xiàn)的自主任務(wù)規(guī)劃各具特點,差異性較為明顯,主要是由衛(wèi)星任務(wù)本身的多樣性決定的。國內(nèi)相關(guān)研究起步較晚,高分九號衛(wèi)星和高分三號衛(wèi)星尚屬于“地面規(guī)劃+星上解譯”的半自主規(guī)劃,浦江一號衛(wèi)星實現(xiàn)了成像任務(wù)的完全自主規(guī)劃,但它非敏捷衛(wèi)星,也沒有考慮數(shù)傳任務(wù)規(guī)劃,任務(wù)調(diào)度求解相對簡單。

相比于上述衛(wèi)星,北京三號A衛(wèi)星[10]是國內(nèi)第1顆具有完全星上自主任務(wù)規(guī)劃能力的敏捷光學(xué)遙感衛(wèi)星,于2021年6月11日成功發(fā)射。它采用三超(超敏捷、超穩(wěn)定、超精度)平臺,因此具有超敏捷、超穩(wěn)定和超精度成像特征,實現(xiàn)了單斜條帶、多斜條帶拼接、斜條帶拼幅等多種主動推掃成像模式,是國際上第1顆具備沿任意航跡成像能力的遙感衛(wèi)星。衛(wèi)星的自主任務(wù)規(guī)劃支持成像任務(wù)和數(shù)傳任務(wù)的一體化規(guī)劃。用戶僅需要上注期望拍攝任務(wù)的地理位置和可用數(shù)傳窗口,星上即可在短短數(shù)分鐘內(nèi)完成全天的任務(wù)規(guī)劃。北京三號B衛(wèi)星于2022年8月24日成功發(fā)射,是三超平臺第2顆衛(wèi)星,相比于北京三號A衛(wèi)星,其軌道提升100多千米,配備了更高分辨率的天舒相機。本文以北京三號A/B衛(wèi)星任務(wù)規(guī)劃功能為例,介紹星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃設(shè)計及實現(xiàn)。

1 任務(wù)需求分析

北京三號A/B衛(wèi)星具有很強的姿態(tài)機動能力,可以通過姿態(tài)機動實現(xiàn)多種成像模式,也可以大幅提高衛(wèi)星的觀測效能,一軌內(nèi)能夠完成的觀測任務(wù)數(shù)量顯著增加。衛(wèi)星的姿態(tài)機動能力很強,對同一目標的觀測窗口、觀測姿態(tài)等就有很多種可能,無法與傳統(tǒng)衛(wèi)星一樣,通過窮舉指令模板的方式實現(xiàn)任務(wù)編排。這也使得敏捷遙感衛(wèi)星的任務(wù)規(guī)劃相對傳統(tǒng)衛(wèi)星要復(fù)雜很多。

星上自主任務(wù)規(guī)劃技術(shù)是星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的前提,其根本目標為:在星上綜合電子系統(tǒng)支持下,通過智能技術(shù),根據(jù)用戶業(yè)務(wù)需求或在軌事件,在符合衛(wèi)星的資源狀態(tài)和使用約束的條件下,自主實現(xiàn)任務(wù)編排及指令序列生成。北京三號A/B衛(wèi)星星上自主任務(wù)規(guī)劃正常運行,必須依靠地面管控、星上自主任務(wù)規(guī)劃模塊和衛(wèi)星各分系統(tǒng)多方的密切協(xié)同與配合才能實現(xiàn)。

地面管控負責(zé)定期上注未來固定時段內(nèi)的待規(guī)劃觀測任務(wù)序列。對于普通的單個任務(wù),一般包含任務(wù)編號、任務(wù)優(yōu)先級、任務(wù)類型、目標類型、目標經(jīng)緯度等;對于特殊成像任務(wù),例如同軌立體成像,還包括成像次數(shù)、拍攝角度等,動中成像還包括成像起始點窗口、成像時長等。為了減輕地面操控人員編排觀測任務(wù)的負擔(dān),同時達到滿意的在軌應(yīng)用效能,在地面應(yīng)用系統(tǒng)中必須配置一套高效、可靠的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)。

星上自主任務(wù)規(guī)劃模塊根據(jù)地面上注的待規(guī)劃任務(wù)信息,結(jié)合衛(wèi)星的資源狀態(tài)和使用約束條件(軌道、姿態(tài)機動能力等),基于一定的準則進行優(yōu)化計算,輸出未來固定時長內(nèi)綜合收益最大的觀測任務(wù)序列,并基于衛(wèi)星在軌使用說明和指令模板生成可執(zhí)行的衛(wèi)星指令序列。衛(wèi)星具有星上自主任務(wù)規(guī)劃的能力,同時支持接收、存儲和執(zhí)行地面任務(wù)規(guī)劃生成的元任務(wù)塊序列,用戶可根據(jù)需要選擇和切換任務(wù)規(guī)劃的模式。星上自主任務(wù)規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)指標如表1所示。

表1 關(guān)鍵技術(shù)指標

2 星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃設(shè)計

北京三號A/B衛(wèi)星支持地面規(guī)劃與星上自主任務(wù)規(guī)劃2種工作方式,這2種方式相對獨立,整個星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的運行機制見圖1。

2.1 星上全自主任務(wù)規(guī)劃

基于星上自主任務(wù)規(guī)劃,用戶操控衛(wèi)星時不再涉及任何衛(wèi)星指令層的操作,只需要專注于在地圖上挑選期望觀測的目標。衛(wèi)星在軌操控期間的信息流如圖2所示。

在一次任務(wù)規(guī)劃周期內(nèi),地面測控站將待觀測目標的位置信息和可用數(shù)傳窗口等原始任務(wù)信息上注到星上自主任務(wù)規(guī)劃模塊,自主任務(wù)規(guī)劃軟件可根據(jù)上注信息一次性完成所有觀測任務(wù)和數(shù)傳任務(wù)的優(yōu)化編排。自主任務(wù)規(guī)劃模塊將生成的元任務(wù)指令塊序列發(fā)送給星務(wù)中心計算機,星務(wù)中心計算機應(yīng)用軟件根據(jù)元任務(wù)指令塊中指定的發(fā)送時間和標志將元任務(wù)指令塊拆分為分系統(tǒng)程控塊并分發(fā)給控制、相機和數(shù)傳分系統(tǒng)執(zhí)行。整個過程中星務(wù)分系統(tǒng)通過遙測不斷向地面滾動播報星上安排的觀測計劃和數(shù)傳計劃。

當(dāng)?shù)孛嫘枰才啪o急任務(wù)時,先通知星務(wù)中心計算機刪除與重規(guī)劃時間區(qū)間交疊的舊任務(wù)指令塊,隨后上注緊急原始任務(wù)信息,由星上自主完成任務(wù)的重規(guī)劃,再輸出重規(guī)劃生成的新元任務(wù)指令塊至星務(wù)中心計算機。

2.2 地面任務(wù)規(guī)劃

用戶利用地面應(yīng)用系統(tǒng)完成任務(wù)籌劃,確定未來一段時間內(nèi)擬觀測的任務(wù)及其觀測模式等屬性,并按約定的格式輸出任務(wù)描述文件、規(guī)劃窗口與數(shù)傳窗口文件,如圖3所示。

圖3 元任務(wù)生成過程

地面任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)加載上述所有文件,執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃運算并生成各個分系統(tǒng)未來時刻的元任務(wù)塊序列,同時輸出基于規(guī)劃結(jié)果解算得到的地面觀測覆蓋區(qū)域信息文件。用戶讀取規(guī)劃輸出的地面觀測覆蓋區(qū)域信息文件,判斷觀測結(jié)果是否滿足需求。在測控弧段內(nèi)將地面規(guī)劃得到的所有元任務(wù)塊上注到星上,由星務(wù)中心計算機負責(zé)接收和存儲元任務(wù)塊序列;同時,用戶或運管中心根據(jù)地面任務(wù)規(guī)劃結(jié)果通知相應(yīng)地面站按時接收圖像數(shù)據(jù)。全部元任務(wù)塊上注完后,星務(wù)中心計算機開始通過匹配當(dāng)前星時與元任務(wù)塊的發(fā)送時間將其分發(fā)給控制、相機和數(shù)傳3個分系統(tǒng),執(zhí)行觀測和數(shù)傳任務(wù)。

若有緊急任務(wù),由地面應(yīng)用系統(tǒng)生成緊急任務(wù)描述文件,地面任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)在完成已有任務(wù)規(guī)劃的基礎(chǔ)上,加載緊急任務(wù)文件進行重規(guī)劃,生成緊急元任務(wù)塊序列;若緊急任務(wù)與已有任務(wù)存在沖突,還會同時輸出任務(wù)刪除數(shù)據(jù)塊;然后在測控弧段內(nèi)上注給衛(wèi)星,星務(wù)中心計算機根據(jù)給定的任務(wù)刪除時間對星上已有元任務(wù)塊序列進行刪除,并按發(fā)送時間將緊急元任務(wù)塊插入到元任務(wù)隊列;若更新后的規(guī)劃結(jié)果中地面站接收數(shù)據(jù)弧段有更改,則由用戶或運管中心通知地面站相應(yīng)作出調(diào)整。

2.3 星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃

星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃的關(guān)鍵在于元任務(wù)格式的一致性,星地協(xié)同任務(wù)規(guī)劃過程見圖4。

圖4 星地協(xié)同任務(wù)規(guī)劃過程

(1)用戶利用地面應(yīng)用系統(tǒng)完成任務(wù)籌劃,確定未來一段時間內(nèi)擬觀測的任務(wù)及其觀測模式等屬性,并按約定的格式輸出任務(wù)描述文件、規(guī)劃窗口與數(shù)傳窗口文件。

(2)地面任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)加載上述所有文件,生成觀測任務(wù)塊、規(guī)劃窗口塊和數(shù)傳窗口塊,并執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃運算,同時輸出基于規(guī)劃結(jié)果解算得到的地面觀測覆蓋區(qū)域信息文件。

(3)用戶讀取規(guī)劃輸出的地面觀測覆蓋區(qū)域信息文件,判斷觀測結(jié)果是否滿足需求。若滿足,則執(zhí)行(4);否則,回到(1),更新任務(wù)執(zhí)行下次迭代。

(4)在測控弧段內(nèi)給星上自主任務(wù)規(guī)劃模塊加電,并將生成的原始任務(wù)數(shù)據(jù)塊上注給衛(wèi)星,由自主任務(wù)規(guī)劃模塊接收、存儲這些原始任務(wù)信息。

(5)原始任務(wù)數(shù)據(jù)塊上注完畢后,星上自主任務(wù)規(guī)劃模塊執(zhí)行規(guī)劃運算,生成元任務(wù)塊序列,并轉(zhuǎn)發(fā)給星務(wù)分系統(tǒng)。通過遙測獲取各編排目標的觀測時間和地面站數(shù)傳時間,再由用戶或運管中心通知相應(yīng)地面站在指定弧段內(nèi)接收下傳數(shù)據(jù)。

(6)規(guī)劃完成后,自主任務(wù)規(guī)劃模塊將全部元任務(wù)塊序列發(fā)送給星務(wù)中心計算機;隨后,星務(wù)中心計算機通過匹配當(dāng)前星時與元任務(wù)塊的發(fā)送時間,輸出各分系統(tǒng)執(zhí)行。

若有緊急任務(wù),首先,由地面應(yīng)用系統(tǒng)生成緊急任務(wù)描述文件。然后,在地面篩選方式下,地面任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)加載緊急任務(wù)文件進行重規(guī)劃,生成緊急觀測任務(wù)數(shù)據(jù)塊,并更新地面觀測區(qū)域信息。接著,將緊急觀測任務(wù)數(shù)據(jù)塊上注給衛(wèi)星,同時發(fā)送重規(guī)劃指令;自主任務(wù)規(guī)劃模塊進行重規(guī)劃,并調(diào)整規(guī)劃結(jié)果。最后,用戶或運管中心通過遙測獲取更新后的規(guī)劃結(jié)果,若地面站接收數(shù)據(jù)弧段有更改,則通知地面站作出相應(yīng)調(diào)整。

3 規(guī)劃設(shè)計實現(xiàn)

針對自主任務(wù)規(guī)劃功能涉及復(fù)雜的軌道、成像姿態(tài)、觀測窗口迭代搜索等大量復(fù)雜計算的特點,星上利用專用協(xié)處理器實現(xiàn)規(guī)劃運算、指令編排。

3.1 硬件狀態(tài)

協(xié)處理器通過內(nèi)部總線與星務(wù)中心計算機模塊連接,配合星務(wù)中心計算機完成星上自主任務(wù)規(guī)劃功能。圖5給出了協(xié)處理器的原理設(shè)計框圖,它主要由數(shù)字信號處理器(DSP)、現(xiàn)場可編程邏輯門陣列(FPGA)、晶振、上電復(fù)位電路、“看門狗”電路、串行RS422接口等電路組成。

圖5 協(xié)處理器原理框圖

運行自主任務(wù)規(guī)劃軟件的國產(chǎn)DSP處理器具有960MFLOPS強浮點運算能力和抗輻照能力,設(shè)置的工作頻率為120MHz?？删幊讨蛔x存取器(PROM)中運行協(xié)處理器系統(tǒng)軟件,負責(zé)引導(dǎo)和重構(gòu)任務(wù)規(guī)劃軟件。協(xié)處理器與星務(wù)中心計算機通過RS422異步串口連接,串口數(shù)據(jù)的收發(fā)由FPGA實現(xiàn),FPGA同時負責(zé)外部靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)的錯誤檢測與糾正(EDAC)。

3.2 主要接口設(shè)計

協(xié)處理器任務(wù)規(guī)劃軟件與星務(wù)中心計算機軟件之間的數(shù)據(jù)交互關(guān)系如圖6所示,主要包括2種類型。第1種是星務(wù)中心計算機發(fā)送給協(xié)處理器的間接指令、地面上注數(shù)據(jù)塊或衛(wèi)星實時狀態(tài)數(shù)據(jù)塊,協(xié)處理器返回給星務(wù)中心計算機接收應(yīng)答;第2種是星務(wù)中心計算機發(fā)送遙測數(shù)據(jù)輪詢、元任務(wù)數(shù)據(jù)塊輪詢或元任務(wù)刪除數(shù)據(jù)塊輪詢,協(xié)處理器返回相應(yīng)的數(shù)據(jù)塊給星務(wù)中心計算機。

圖6 軟件接口

根據(jù)自主任務(wù)規(guī)劃的功能需求,設(shè)計6種地面上注的原始任務(wù)信息數(shù)據(jù)塊,分別是規(guī)劃窗口數(shù)據(jù)塊、觀測任務(wù)數(shù)據(jù)塊、數(shù)傳窗口數(shù)據(jù)塊、按時間回放數(shù)據(jù)塊、文件重傳數(shù)據(jù)塊和文件擦除數(shù)據(jù)塊。其中,觀測任務(wù)數(shù)據(jù)塊按目標類型和屬性差異又分為點目標、線目標、區(qū)域目標和智能處理目標4種數(shù)據(jù)塊。數(shù)傳窗口數(shù)據(jù)塊也可細分為窗口注入和窗口刪除2種,后者僅用于緊急重規(guī)劃時刪除原有普通規(guī)劃上注的數(shù)傳窗口。

表2給出了協(xié)處理器與星務(wù)中心計算機之間所有的數(shù)據(jù)傳輸類型和每個項目分配的塊標志,還規(guī)定了各種數(shù)據(jù)類型的通信頻次及在1個星務(wù)處理周期內(nèi)的通信次序。

表2 數(shù)據(jù)的標志與通信頻次

北京三號A/B衛(wèi)星采用高精度時間系統(tǒng)設(shè)計,分系統(tǒng)時間同步精度優(yōu)于0.1ms。衛(wèi)星采用分系統(tǒng)下位機程控的指令模板,星務(wù)、控制、相機和數(shù)傳4個分系統(tǒng)都各自管理和維護著分系統(tǒng)層級的指令模板,星務(wù)中心計算機負責(zé)分發(fā)元任務(wù)指令塊中包含的各個分系統(tǒng)的程控數(shù)據(jù)塊。為了盡可能地減少元任務(wù)塊的個數(shù)并將屬于同一個任務(wù)的分系統(tǒng)動作同步發(fā)出,將4個分系統(tǒng)的程控塊集中編排到了1個元任務(wù)指令塊中。執(zhí)行元任務(wù)指令塊時,星務(wù)中心計算機應(yīng)用軟件先根據(jù)分系統(tǒng)程控塊標志拆解出有效的分系統(tǒng)程控塊,然后將它們在指定的元任務(wù)塊發(fā)送時間一起分發(fā)給所屬分系統(tǒng),各分系統(tǒng)再解析程控塊中的動作類型、動作執(zhí)行時間和動作參數(shù)等信息,使用分系統(tǒng)下位機程控指令模板生成分系統(tǒng)的指令序列并執(zhí)行。這種設(shè)計的優(yōu)點在于:各分系統(tǒng)動作可以獨立并行執(zhí)行,分系統(tǒng)間的協(xié)同與配合全部由動作執(zhí)行時間來保證,可以有效縮短任務(wù)執(zhí)行完成所需的時間,降低各分系統(tǒng)間非必要的指令耦合和星務(wù)指令管理的壓力。

3.3 元任務(wù)數(shù)據(jù)管理

自主任務(wù)規(guī)劃軟件與星務(wù)中心計算機軟件之間采用主從式的通信方式交互任務(wù)信息。為了保證元任務(wù)數(shù)據(jù)的準確性和完整性,星務(wù)分系統(tǒng)設(shè)置合理的緩存區(qū),避免數(shù)據(jù)丟失,通過幀序號判斷幀的連續(xù)性,通過累加和判斷幀的正確性。在元任務(wù)數(shù)據(jù)交互過程中,設(shè)置星務(wù)接收元任務(wù)數(shù)據(jù)塊編號和數(shù)據(jù)塊位置標志保證元任務(wù)數(shù)據(jù)的完整性。1次完整的元任務(wù)交互流程見圖7。

圖7 元任務(wù)交互流程

星務(wù)中心計算機接收1次完整的任務(wù)數(shù)據(jù)后,在不影響分系統(tǒng)正常運行的前提下,利用空余機時將任務(wù)保存至第三方模塊,保證切機或復(fù)位后能夠獲取完整的任務(wù)數(shù)據(jù),保障業(yè)務(wù)連續(xù)性。星務(wù)中心計算機支持按任務(wù)號和執(zhí)行時間刪除任務(wù)數(shù)據(jù),并插入緊急任務(wù),滿足用戶緊急任務(wù)編排的需求,充分體現(xiàn)了衛(wèi)星好用、易用、可靠的特點。

4 在軌應(yīng)用情況

截至2023年5月19日,北京三號A/B衛(wèi)星分別在軌穩(wěn)定運行23個月和9個月,累計執(zhí)行任務(wù)量見表3。

表3 北京三號A/B衛(wèi)星在軌任務(wù)量統(tǒng)計

星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃設(shè)計大幅提升了衛(wèi)星的好用易用性和智能化水平,被動成像和動中成像拍攝的圖像景物層次豐富、紋理清晰、色彩分明,條帶搭接控制合理,目標區(qū)域覆蓋準確。在軌期間,衛(wèi)星穩(wěn)定優(yōu)異的表現(xiàn)證明了任務(wù)規(guī)劃設(shè)計的合理性和有效性。

5 結(jié)束語

本文以北京三號A/B衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃功能為例,介紹了星地一體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃設(shè)計。自主任務(wù)規(guī)劃能夠發(fā)揮衛(wèi)星在軌使用效能,提高衛(wèi)星緊急任務(wù)響應(yīng)能力,為用戶提供多種使用方式。在任務(wù)規(guī)劃設(shè)計實現(xiàn)中,重點突出了任務(wù)規(guī)劃計算和任務(wù)交互的接口可靠性設(shè)計,確保了元任務(wù)數(shù)據(jù)的正確性和完整性,可為其他衛(wèi)星任務(wù)規(guī)劃功能設(shè)計提供技術(shù)基線和產(chǎn)品基線。