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    基于激光雷達(dá)的高速公路車輛外輪廓測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析

    2023-07-18 12:51:27王寧昌潘洪強(qiáng)韋維
    西部交通科技 2023年4期
    關(guān)鍵詞:激光雷達(dá)

    王寧昌 潘洪強(qiáng) 韋維

    摘要:在高速公路入口,動(dòng)態(tài)測(cè)量即將駛?cè)敫咚俟奋囕v的長(zhǎng)寬高信息,對(duì)車輛實(shí)行的超限拒入,對(duì)高速公路運(yùn)維養(yǎng)護(hù)有重要意義。文章設(shè)計(jì)了三種基于激光雷達(dá)動(dòng)態(tài)對(duì)車輛外輪廓信息進(jìn)行測(cè)量的方案,并對(duì)方案的系統(tǒng)架構(gòu)和程序進(jìn)行詳細(xì)介紹,從安裝成本、使用效果、施工實(shí)施限制等角度分析比較了各方案的利弊,為項(xiàng)目實(shí)施提供方案參考,以打造智慧高速公路。

    關(guān)鍵詞:智慧高速公路;激光雷達(dá);車輛外輪廓測(cè)量;入口治超

    中圖分類號(hào):U495A571904

    0引言

    隨著全國(guó)高速公路的建設(shè)和發(fā)展,高速公路運(yùn)營(yíng)安全及養(yǎng)護(hù)變得越來(lái)越重要。非法超載超限貨運(yùn)車輛在行駛過(guò)程中,直接加速了高速公路設(shè)施、橋梁、涵洞與路面的損壞,增加了交通事故發(fā)生的概率,這已經(jīng)變成了影響交通行業(yè)發(fā)展的障礙。為了杜絕車輛超限超載,全國(guó)陸續(xù)啟動(dòng)高速公路入口稱重檢測(cè)系統(tǒng)和外輪廓測(cè)量系統(tǒng),違法超限超載貨運(yùn)車輛將禁止駛?cè)?。根?jù)交通運(yùn)輸部發(fā)布的《關(guān)于進(jìn)一步規(guī)范高速公路入口治超工作的通知》,全面推行高速公路入口檢測(cè)、出口倒查、責(zé)任追究和信用治理,堅(jiān)決遏制違法超限超載運(yùn)輸,保障高速公路安全、暢通、高效運(yùn)行。車輛外輪廓測(cè)量系統(tǒng)負(fù)責(zé)動(dòng)態(tài)快速準(zhǔn)確地測(cè)量車輛的長(zhǎng)寬高信息,配合地磅稱重設(shè)備、車輛輪軸識(shí)別設(shè)備和車輛車牌識(shí)別設(shè)備一起,提供車輛的重量信息,車軸信息、車輛長(zhǎng)寬高信息、車牌信息,為實(shí)行超限拒入提供了執(zhí)法依據(jù),能更好地保障高速公路的安全、暢通、高效運(yùn)行,有效地減少高速公路交通安全事故率,延長(zhǎng)高速公路壽命,降低人力成本和養(yǎng)護(hù)成本。

    激光雷達(dá)具有抗干擾能力強(qiáng),響應(yīng)速度快,測(cè)量精度高等優(yōu)點(diǎn),采用激光雷達(dá)對(duì)車輛輪廓尺寸進(jìn)行檢測(cè),能滿足高速入口測(cè)量的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。采用多激光雷達(dá)配合,能同時(shí)測(cè)量車輛的三維信息,檢測(cè)精度能達(dá)到1 cm,檢測(cè)速度快,能在車輛離開(kāi)測(cè)量區(qū)域100 ms內(nèi)輸出測(cè)量結(jié)果。車輛外輪廓測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)以json格式輸出測(cè)量結(jié)果,能方便地接入各收費(fèi)平臺(tái)系統(tǒng)。

    1系統(tǒng)功能要求

    激光雷達(dá)車輛外輪廓測(cè)量系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)精確地測(cè)量車道上通過(guò)車輛的長(zhǎng)度、寬度和高度信息。其采用性能優(yōu)良的工業(yè)級(jí)處理器與嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),系統(tǒng)穩(wěn)定可靠;支持實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸;具備來(lái)電自動(dòng)恢復(fù)以及數(shù)據(jù)斷點(diǎn)續(xù)傳能力;具備故障自動(dòng)檢測(cè)以及實(shí)時(shí)上報(bào)功能;在霧、雨、雪天氣下能穩(wěn)定運(yùn)行;采用動(dòng)態(tài)跟蹤算法,對(duì)車輛目標(biāo)連續(xù)實(shí)時(shí)測(cè)量,車輛離開(kāi)測(cè)量區(qū)域即刻輸出測(cè)量信息,方便快速;配置簡(jiǎn)單,部署方便;能夠適應(yīng)多種收費(fèi)站站前廣場(chǎng)的場(chǎng)景。

    2硬件方案設(shè)計(jì)

    激光雷達(dá)車輛外輪廓測(cè)量系統(tǒng)由一個(gè)或兩個(gè)負(fù)責(zé)測(cè)量車輛寬高信息的激光雷達(dá)a、一個(gè)負(fù)責(zé)測(cè)量車輛長(zhǎng)高信息的激光雷達(dá)b以及一個(gè)測(cè)量主控單元組成(見(jiàn)圖1)。激光雷達(dá)與測(cè)量主控單元通過(guò)RS485總線連接,采用屏蔽雙絞線,具有良好的抗噪聲性能、較長(zhǎng)的傳輸距離和較快的速率。測(cè)量主控單元通過(guò)RJ45與治超系統(tǒng)相連,只需要配置IP與端口信息,即可將數(shù)據(jù)接入治超系統(tǒng),調(diào)試和部署極為方便。

    激光雷達(dá)安裝在稱重車道的L桿或門架上。激光雷達(dá)A負(fù)責(zé)采集車輛行進(jìn)方向垂直截面上的輪廓信息(圖2),激光雷達(dá)B(圖3)負(fù)責(zé)采集車輛行進(jìn)方向截面上的輪廓信息,測(cè)量主控單元可根據(jù)需要,安裝在L桿的立桿上或治超系統(tǒng)的機(jī)柜和機(jī)房里。

    激光雷達(dá)輸出的實(shí)時(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)傳到測(cè)量主控單元,主控單元對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)變換處理,檢測(cè)出車輛目標(biāo),對(duì)車輛目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤,將測(cè)量的高度寬度信息和高度長(zhǎng)度信息匹配后,生成車輛外輪廓的測(cè)量信息,通過(guò)網(wǎng)口輸出到治超系統(tǒng),治超系統(tǒng)匯總車輛重量、車軸、車牌、車輛長(zhǎng)寬高信息后,在顯示屏給出允許通行或拒絕駛?cè)氲男盘?hào)[1]。

    在激光雷達(dá)選型方面,考慮到激光雷達(dá)在室外工作時(shí)夏天陽(yáng)光照射,冬天冷凍結(jié)冰,所選擇的激光雷達(dá)需要有很寬的工作適應(yīng)溫度范圍,同時(shí)要支持掃描窗口加熱去霧以減少掃描窗口遮擋對(duì)掃描結(jié)果的影響。根據(jù)測(cè)量精度要求,需選擇角分辨率小、掃描角度大、掃描幀率高的激光雷達(dá),以達(dá)到厘米精度的測(cè)量結(jié)果;基于駕駛員安全,需選擇在不可見(jiàn)光頻段工作且對(duì)人眼安全的激光雷達(dá)。

    另外,在施工方案上,除了要考慮新建的或正在改擴(kuò)建的具有站前廣場(chǎng)的收費(fèi)站,還要考慮已有的老舊收費(fèi)站,盡量在不影響原有收費(fèi)系統(tǒng)的情況下,復(fù)用L桿、門架等基礎(chǔ)設(shè)施,讓施工安裝配置更簡(jiǎn)單。

    3軟件方案設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)采用管道流水線的架構(gòu)風(fēng)格,雷達(dá)數(shù)據(jù)接收線程負(fù)責(zé)接收雷達(dá)數(shù)據(jù),目標(biāo)識(shí)別線程負(fù)責(zé)將點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成跟蹤目標(biāo)信息,目標(biāo)跟蹤線程負(fù)責(zé)目標(biāo)跟蹤和匹配,結(jié)果輸出線程將車輛測(cè)量結(jié)果封裝成json數(shù)據(jù)格式輸出到治超系統(tǒng),如圖4所示。

    系統(tǒng)接收到激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)后,以地面作為背景,對(duì)每幀數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,過(guò)濾變化率小的點(diǎn),余下的點(diǎn)即為車輛目標(biāo),將目標(biāo)點(diǎn)云與雷達(dá)安裝參數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換計(jì)算,即得到目標(biāo)的高度和寬度。在車輛駛?cè)敕较?,獲得車輛的長(zhǎng)度和高度信息,在車輛駛?cè)虢孛娣较?,獲得車輛的寬度和高度信息,如圖5所示。

    獲取車輛目標(biāo)后,分別對(duì)兩個(gè)方向的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤,對(duì)連續(xù)5幀符合條件的目標(biāo),建立跟蹤信息,跟蹤信息記錄每幀目標(biāo)的高度和寬度信息;對(duì)連續(xù)5幀不符合條件的目標(biāo),視為車輛駛離。此時(shí),將兩個(gè)截面的跟蹤信息,用高度進(jìn)行匹配,得到車輛最大的長(zhǎng)寬高結(jié)果[1],見(jiàn)下頁(yè)圖6。

    4現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施方案

    參照總體方案設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)條件,給出了雙雷達(dá)單桿方案、三雷達(dá)單桿方案和三雷達(dá)雙桿方案。每個(gè)方案在具體的實(shí)施場(chǎng)景中都有各自的成本優(yōu)勢(shì)、測(cè)量精度和場(chǎng)景適應(yīng)性優(yōu)勢(shì),可根據(jù)項(xiàng)目需求,因地制宜地選擇合適的方案,能取得更好的效果。

    4.1雙雷達(dá)單桿方案

    該方案將激光雷達(dá)A和激光雷達(dá)B交叉安裝在L桿中間的位置,激光雷達(dá)A掃描稱重車道內(nèi)車輛行進(jìn)方向的垂直截面,激光雷達(dá)B掃描車道中心車輛行進(jìn)方向截面,測(cè)量主控單元安裝在L桿立桿上,激光雷達(dá)與主控單元的RS485接線走L桿內(nèi)部,有較好的防水防塵效果。主控單元與治超系統(tǒng)連接的RJ45走L桿電源管線的線路。測(cè)量時(shí),激光雷達(dá)A掃描稱重車道內(nèi)車輛行進(jìn)方向的垂直截面,檢測(cè)到車輛目標(biāo)后,建立車輛跟蹤任務(wù),在車輛駛?cè)腭偝隼走_(dá)掃描區(qū)域的過(guò)程中,逐幀更新跟蹤車輛的寬度信息和高度信息。激光雷達(dá)B掃描車道中心車輛行進(jìn)方向截面,檢測(cè)到車輛目標(biāo)后,建立車輛跟蹤任務(wù),在車輛駛?cè)腭偝隼走_(dá)掃描區(qū)域過(guò)程中,逐幀更新跟蹤車輛的長(zhǎng)度信息和高度信息。主控單元根據(jù)跟蹤目標(biāo)的高度,匹配激光雷達(dá)A和激光雷達(dá)B的車輛跟蹤結(jié)果,當(dāng)激光雷達(dá)B的車輛跟蹤離開(kāi)雷達(dá)掃描區(qū)域中心點(diǎn)時(shí),即為車輛離開(kāi)門架的時(shí)間。此時(shí),主控單元將匹配的車輛的最大的長(zhǎng)寬高結(jié)果發(fā)送到治超系統(tǒng),完成車輛測(cè)量,如圖7所示。

    該方案可以在現(xiàn)有的收費(fèi)車道基礎(chǔ)設(shè)施上加裝設(shè)備,無(wú)須加裝L桿,在老舊的收費(fèi)站和沒(méi)有站前廣場(chǎng)的收費(fèi)站上,可直接復(fù)用原來(lái)監(jiān)控相機(jī)的L桿和管道基礎(chǔ)設(shè)施,在成本上有較大的優(yōu)勢(shì)。但是,由于激光雷達(dá)安裝在車輛的頂部,激光雷達(dá)只能掃描到車輛的頂面輪廓信息,故在測(cè)量準(zhǔn)確度上會(huì)有所缺失,車輛后視鏡容易被頂面遮擋而無(wú)法測(cè)量,造成寬度、長(zhǎng)度偏小。

    4.2三雷達(dá)單桿方案

    三雷達(dá)單桿方案在雙雷達(dá)單桿方案的基礎(chǔ)上,增加了一個(gè)掃描稱重車道內(nèi)車輛行進(jìn)方向垂直截面的激光雷達(dá)A,兩個(gè)激光雷達(dá)A分別安裝在L桿車道上方的兩側(cè),共同掃描車輛行進(jìn)方向的垂直截面;激光雷達(dá)B仍安裝在L桿中間位置,掃描車輛的行進(jìn)方向截面。測(cè)量時(shí),先融合兩個(gè)激光雷達(dá)A的點(diǎn)云數(shù)據(jù),組成在車輛行進(jìn)方向垂直截面的掃描信息,檢測(cè)到車輛目標(biāo)后,建立車輛跟蹤任務(wù),在車輛駛?cè)腭偝隼走_(dá)掃描區(qū)域過(guò)程中,逐幀更新跟蹤車輛的寬度信息和高度信息。激光雷達(dá)B掃描車道中心車輛行進(jìn)方向截面,檢測(cè)到車輛目標(biāo)后,建立車輛跟蹤任務(wù),在車輛駛?cè)腭偝隼走_(dá)掃描區(qū)域過(guò)程中,逐幀更新跟蹤車輛的長(zhǎng)度信息和高度信息。主控單元根據(jù)跟蹤目標(biāo)的高度,匹配激光雷達(dá)A和激光雷達(dá)B的車輛跟蹤結(jié)果,當(dāng)激光雷達(dá)B的車輛跟蹤離開(kāi)雷達(dá)掃描區(qū)域中間點(diǎn)時(shí),即為車輛離開(kāi)門架的時(shí)間。此時(shí),主控單元將匹配的車輛的最大的長(zhǎng)寬高結(jié)果發(fā)送到治超系統(tǒng),完成車輛測(cè)量,如圖8所示。

    該方案在車輛行進(jìn)的垂直方向上增加了激光雷達(dá),能掃描到車輛兩側(cè)輪廓和頂面的輪廓,故相較于雙雷達(dá)方案,在寬度上有更好的精度,同時(shí)也有較低的施工成本和施工改造難度,但還存在長(zhǎng)度、精度的問(wèn)題。故在有較高精度要求且在基礎(chǔ)設(shè)施無(wú)法改擴(kuò)建的條件下,可以選用。

    4.3三雷達(dá)雙桿方案

    三雷達(dá)雙桿方案在單桿方案的基礎(chǔ)上,增加安裝了一個(gè)L桿,將激光雷達(dá)分別安裝在兩個(gè)L桿上,用于解決測(cè)量長(zhǎng)度精度的問(wèn)題。兩個(gè)激光雷達(dá)A安裝在前L桿車道兩側(cè),掃描車輛行進(jìn)方向的垂直截面;激光雷達(dá)B安裝在后L桿中間掃描車道行進(jìn)方向截面。測(cè)量時(shí),先融合前L桿上兩個(gè)激光雷達(dá)A的點(diǎn)云數(shù)據(jù),組成在車輛行進(jìn)方向垂直截面的掃描信息,檢測(cè)到車輛目標(biāo)后,建立車輛跟蹤任務(wù),在車輛駛?cè)腭偝隼走_(dá)掃描區(qū)域的過(guò)程中,逐幀更新跟蹤車輛的寬度信息和高度信息。后L桿激光雷達(dá)B掃描車道中心車輛行進(jìn)方向截面,檢測(cè)到車輛目標(biāo)后,建立車輛跟蹤任務(wù),在車輛駛?cè)腭偝隼走_(dá)掃描區(qū)域的過(guò)程中,逐幀更新跟蹤車輛的長(zhǎng)度信息和高度信息。主控單元根據(jù)跟蹤目標(biāo)的高度,匹配激光雷達(dá)A和激光雷達(dá)B的車輛跟蹤結(jié)果,當(dāng)激光雷達(dá)A的跟蹤消失時(shí),即為車輛離開(kāi)前L桿的時(shí)間。此時(shí),匹配激光雷達(dá)A的高度信息和寬度信息,將兩個(gè)L桿的安裝間距減去測(cè)長(zhǎng)跟蹤車頭位置坐標(biāo),即得出實(shí)際的車長(zhǎng)。主控單元將匹配的車輛的最大的長(zhǎng)寬高結(jié)果發(fā)送到治超系統(tǒng),完成車輛測(cè)量,如圖9所示。

    該方案能準(zhǔn)確地測(cè)量車輛的長(zhǎng)寬高信息,但由于需要安裝兩根L桿,需要在新建設(shè)的、有站前廣場(chǎng)的收費(fèi)站安裝。同時(shí),增加的L桿也帶來(lái)了額外的安裝成本并增加了施工配置難度,故在成本允許的條件下,可以選用該方案進(jìn)行車輛外輪廓尺寸的測(cè)量。

    5結(jié)語(yǔ)

    本文根據(jù)高速公路入口治超對(duì)車輛長(zhǎng)寬高信息進(jìn)行不停車動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)測(cè)量的需求,從硬件角度、軟件角度、現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施的角度分析與設(shè)計(jì)了多套可行方案,分析了使用激光雷達(dá)進(jìn)行測(cè)量的優(yōu)勢(shì),并從成本、施工難度等角度提供了項(xiàng)目建設(shè)和選型建議,為高速公路的運(yùn)維管理提供便利,為高速公路的養(yǎng)護(hù)提供保障,為智慧高速公路建設(shè)提供支持。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 龐正雅,周志峰,王立瑞,等.基于激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法[J].激光與光電子學(xué)進(jìn)展,2020,57(2):221-228.

    基金項(xiàng)目:中央引導(dǎo)地方科技發(fā)展專項(xiàng)“廣西智慧道路機(jī)電系統(tǒng)新技術(shù)綜合平臺(tái)建設(shè)”(編號(hào):桂科ZY20111015)

    作者簡(jiǎn)介:王寧昌(1986—),工程師,研究方向:智慧高速信息系統(tǒng)。

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