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    機(jī)器視覺基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)

    2023-07-02 21:01:40吳思東袁建英劉甲甲許林馬忠麗蔣濤
    科技風(fēng) 2023年16期
    關(guān)鍵詞:實(shí)驗(yàn)平臺(tái)機(jī)器視覺

    吳思東 袁建英 劉甲甲 許林 馬忠麗 蔣濤

    摘?要:圖像處理與機(jī)器視覺是自動(dòng)化、機(jī)器人等相關(guān)專業(yè)一個(gè)重要的內(nèi)容,為了便于學(xué)生掌握視覺傳感器工作原理特性、基礎(chǔ)機(jī)器視覺理論及實(shí)踐應(yīng)用,自制了機(jī)器視覺基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)包含硬件平臺(tái)和軟件平臺(tái),硬件平臺(tái)視覺傳感器采用兩臺(tái)大恒MARS88013GMP面陣相機(jī),軟件平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)雙臺(tái)相機(jī)驅(qū)動(dòng)、相機(jī)設(shè)置、圖像采集、讀入圖像、圖像濾波、邊緣檢測、分割、雙目相機(jī)標(biāo)定等功能。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)每個(gè)功能模塊提供擴(kuò)展接口,便于學(xué)生進(jìn)行二次開發(fā)。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器視覺;實(shí)驗(yàn)平臺(tái);擴(kuò)展模塊;視覺傳感器;QT

    機(jī)器視覺是模式識(shí)別、人工智能領(lǐng)域重要研究內(nèi)容之一,目的是利用機(jī)器實(shí)現(xiàn)檢測、測量、識(shí)別和判斷等功能,其主要研究內(nèi)容是通過視覺傳感器設(shè)備采集目標(biāo)圖像數(shù)據(jù),經(jīng)過視覺處理模塊,得到目標(biāo)特定信息(如輪廓、距離、類別等),近年來受到廣泛應(yīng)用。目前機(jī)器視覺相關(guān)企業(yè)已經(jīng)開發(fā)出非常成熟的產(chǎn)品,但其產(chǎn)品多為綜合性功能產(chǎn)品,不利于剛?cè)腴T學(xué)生學(xué)習(xí),而針對(duì)高校的相關(guān)實(shí)驗(yàn)設(shè)備、實(shí)驗(yàn)平臺(tái)還相對(duì)較少[1]。教師在授課時(shí)只能講解相關(guān)理論知識(shí),或者展示相關(guān)實(shí)驗(yàn)素材,學(xué)生不能深入了解相關(guān)知識(shí)和工作原理。為了使學(xué)生對(duì)機(jī)器視覺相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)有更深入地理解和認(rèn)識(shí),設(shè)計(jì)了機(jī)器視覺基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),方便學(xué)生進(jìn)行相關(guān)學(xué)習(xí)和研究。另外,平臺(tái)還提供二次開發(fā)接口供算法優(yōu)化等研究,便于學(xué)生將理論與實(shí)踐相結(jié)合,加深對(duì)機(jī)器視覺知識(shí)的理解。

    1?機(jī)器視覺平臺(tái)總體設(shè)計(jì)

    機(jī)器視覺實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是基礎(chǔ)性實(shí)驗(yàn)平臺(tái),和《圖像處理與機(jī)器視覺》類課程中機(jī)器視覺硬件、圖像處理基礎(chǔ)、雙目立體視覺等理論配合使用[2]。目的是讓學(xué)生深入理解視覺傳感器工作原理和不同算法功能和作用,構(gòu)建能實(shí)現(xiàn)綜合機(jī)器視覺功能的系統(tǒng)。本平臺(tái)由硬件和軟件兩部分組成。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)總體設(shè)計(jì)如圖1所示。

    2?硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)

    2.1?相機(jī)及鏡頭模塊

    相機(jī)和鏡頭構(gòu)成機(jī)器視覺圖像采集模塊,平臺(tái)相機(jī)為大恒MARS88013GMP,如圖2所示。為理解掌握鏡頭在成像方面的差異實(shí)驗(yàn)平臺(tái)選配3套不同焦距鏡頭(8mm:VS0814H1,12mm:HN122620MC1/1X,35mm:HN352220MC1/1X),如圖3所示。

    2.2?相機(jī)固定支架

    相機(jī)支架包含相機(jī)固定板和轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)兩部分,如圖4所示,雙目相機(jī)搭載固定支架上可調(diào)整相機(jī)基線、光軸夾角、俯仰角、相機(jī)高度。

    2.3?其他硬件

    其他硬件還包括標(biāo)定板、計(jì)算機(jī)、開關(guān)電源、交換機(jī)等。標(biāo)定板包含圓形和棋盤格標(biāo)定板各一件;開關(guān)電源將220V轉(zhuǎn)12V相機(jī)工作電壓;交換機(jī)實(shí)現(xiàn)多相機(jī)連接和驅(qū)動(dòng)。

    3?軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)

    軟件平臺(tái)采用QT開發(fā)界面,編程語言采用C++,功能可分為三部分:相機(jī)操作、圖像操作、雙目標(biāo)定??蓪?shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器視覺基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容的處理和結(jié)果展示,利于學(xué)生掌握相應(yīng)操作原理和參數(shù)意義。

    軟件平臺(tái)主界面如圖5所示,主界面包含相機(jī)顯示、采集或外部讀入圖像窗口,可同時(shí)顯示圖像操作前后的圖像,標(biāo)定區(qū)域包含相機(jī)標(biāo)定操作、標(biāo)定過程和標(biāo)定結(jié)果顯示。主界面菜單欄包含文件操作、相機(jī)操作、圖像操作模塊,如圖6所示。

    3.1?文件操作模塊

    文件操作模塊主要包含圖像文件讀入和保存功能。

    3.2?相機(jī)操作模塊

    相機(jī)操作模塊有相機(jī)曝光、白平衡、增益等設(shè)置功能。由于相機(jī)鏡頭成像原理影響,相機(jī)采集圖像的邊界區(qū)域亮度與中心區(qū)域亮度存在差異,因此還設(shè)計(jì)有相機(jī)平場校正功能。

    3.3?圖像操作模塊

    圖像操作模塊是軟件平臺(tái)主要功能模塊,包含圖像點(diǎn)操作、圖像濾波、形態(tài)學(xué)操作、邊緣提取、圖像分割等功能內(nèi)容??芍苯訉?duì)相機(jī)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行操作,也可讀入圖像進(jìn)行操作。若打開不止1臺(tái)相機(jī),則只采集左相機(jī)完成相應(yīng)圖像操作功能。

    3.4?雙目相機(jī)標(biāo)定模塊

    雙目相機(jī)標(biāo)定方法采用張正友提出的標(biāo)定法[3]??筛鶕?jù)所使用標(biāo)定板類型選擇相應(yīng)方法,進(jìn)行特征提取和檢測,完成多次標(biāo)定板采集和檢測后,進(jìn)行標(biāo)定計(jì)算,求解出雙目相機(jī)標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)和相機(jī)徑向、切向的畸變系數(shù),在標(biāo)定過程展示窗口輸出,標(biāo)定精度也同時(shí)在標(biāo)定過程窗口輸出[4]。

    為了兼顧機(jī)器視覺單相機(jī)處理和雙目相機(jī)標(biāo)定算法,軟件平臺(tái)在打開相機(jī)時(shí)可根據(jù)實(shí)際連接相機(jī)數(shù)(最大支持2臺(tái)相機(jī))進(jìn)行相機(jī)數(shù)選擇。

    3.5?實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可開發(fā)實(shí)驗(yàn)

    基于該設(shè)計(jì)的機(jī)器視覺基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),可開發(fā)的實(shí)驗(yàn)如表2所示。

    4?平臺(tái)開發(fā)接口

    平臺(tái)采用開發(fā)源代碼,在保證原有設(shè)計(jì)框架基礎(chǔ)上,學(xué)生可根據(jù)所學(xué)知識(shí),通過預(yù)留的軟件接口進(jìn)行方法驗(yàn)證和二次開發(fā)。

    相機(jī)驅(qū)動(dòng)。本平臺(tái)只設(shè)計(jì)了針對(duì)大恒圖像火星系列GigE接口的驅(qū)動(dòng)程序,學(xué)生可利用該模塊,學(xué)習(xí)不同類型相機(jī)、不同數(shù)據(jù)接口的相機(jī)驅(qū)動(dòng)方法。

    圖像操作。本平臺(tái)實(shí)驗(yàn)包含部分機(jī)器視覺基礎(chǔ)算法,通過OpenCV相關(guān)函數(shù)實(shí)現(xiàn),學(xué)生可觀察對(duì)應(yīng)算法的相關(guān)參數(shù)設(shè)置帶來的效果。另外,學(xué)生可利用對(duì)應(yīng)模塊,在學(xué)習(xí)和掌握相關(guān)算法原理后,實(shí)現(xiàn)相應(yīng)算法,驗(yàn)證算法正確性。圖7(a)為雙邊濾波按鈕設(shè)計(jì)界面,當(dāng)點(diǎn)擊雙邊濾波按鈕觸發(fā)對(duì)應(yīng)按鈕點(diǎn)擊命令,并執(zhí)行on_action_Bi_triggered()代碼,如圖7(b)所示,該部分代碼包含雙邊濾波參數(shù)設(shè)置、雙邊濾波算法及結(jié)果顯示部分,其中核心雙邊濾波算法為方框內(nèi)代碼,雙邊濾波結(jié)果如圖7(c)所示,學(xué)生可對(duì)函數(shù)重寫實(shí)現(xiàn)相應(yīng)算法,并比較分析,驗(yàn)證算法正確性。此外,本平臺(tái)的開源特性也方便老師和學(xué)生基于該平臺(tái)進(jìn)行二次開發(fā),增加如立體匹配、三維重建等功能。

    (a)雙邊濾波按鈕設(shè)計(jì)界面

    (b)雙邊濾波操作執(zhí)行代碼

    (c)雙邊濾波效果

    圖7?實(shí)驗(yàn)平臺(tái)二次開發(fā)功能

    結(jié)語

    機(jī)器視覺基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了部分機(jī)器視覺課程基礎(chǔ)操作算法,有利于學(xué)生在統(tǒng)一平臺(tái)快速理解和觀察每個(gè)操作以及不同參數(shù)設(shè)置對(duì)圖像的影響。平臺(tái)的開發(fā)接口可供學(xué)生對(duì)不同的操作進(jìn)行實(shí)現(xiàn)和驗(yàn)證分析,促使學(xué)生進(jìn)一步學(xué)習(xí)和掌握相關(guān)操作算法。平臺(tái)也可供學(xué)生進(jìn)一步二次開發(fā)和設(shè)計(jì)更豐富的實(shí)驗(yàn)功能,對(duì)學(xué)生理解和掌握機(jī)器視覺相關(guān)算法和原理具有重要的價(jià)值。

    參考文獻(xiàn):

    [1]陸安琴,秦嬋嬋,胡圣波,等.基于PyQt5的數(shù)字圖像處理實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)[J].電子元器件與信息技術(shù),2021,5(2):158161.

    [2]許林,袁建英,吳思東,等.“機(jī)器視覺及應(yīng)用”課程雙語教學(xué)模式探索[J].西部素質(zhì)教育,2022,8(05):1315.

    [3]Zhang,Z.A?Flexible?New?Technique?for?Camera?Calibration[J].IEEE?Transactions?on?Pattern?Analysis?and?Machine?Intelligence,2000,22:13301334.

    [4]袁建英,吳思東,劉甲甲,等.雙目三維重建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)[J].西部素質(zhì)教育,2020,6(11):158159+163.

    項(xiàng)目基金:本文系四川省高等教育人才培養(yǎng)質(zhì)量和教學(xué)改革項(xiàng)目《引入競賽知識(shí)元素的機(jī)器人工程專業(yè)科技創(chuàng)新實(shí)踐體系構(gòu)建》(項(xiàng)目編號(hào):JG20211006),成都信息工程大學(xué)本科生教學(xué)改革工程項(xiàng)目“《機(jī)器視覺及應(yīng)用》教學(xué)方法研究與實(shí)踐”(編號(hào):JYJG2022049)、“應(yīng)用型示范機(jī)器人工程本科專業(yè)建設(shè)與實(shí)踐”(編號(hào):JYJG2021005)、“學(xué)科競賽驅(qū)動(dòng)、科研引領(lǐng)的機(jī)器人工程專業(yè)科技創(chuàng)新實(shí)踐體系構(gòu)建”(編號(hào):JYJG2022133)、“《智能控制》教學(xué)方法的研究與實(shí)踐探索”(編號(hào):JYJG2021044)

    作者簡介:吳思東(1989—?),男,漢族,四川南充人,博士,講師,研究方向:計(jì)算機(jī)視覺;袁建英(1982—?),女,漢族,四川眉山人,博士,副教授,研究方向:機(jī)器視覺;許林(1985—?),男,漢族,四川廣元人,博士,講師,研究方向:機(jī)器視覺;劉甲甲(1983—?),男,漢族,安徽淮北人,博士,講師,研究方向:機(jī)器視覺與工業(yè)智能化;馬忠麗(1974—?),女,滿族,四川成都人,博士,教授,研究方向:圖像處理、虛擬仿真;蔣濤(1975—?),男,漢族,四川綿陽人,博士,教授,研究方向:智能機(jī)器人技術(shù)。

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