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    一種改進(jìn)的三維空間中基于隨機(jī)Hough變換的航跡起始方法

    2023-05-30 10:48:04周立

    周立

    關(guān)鍵詞:三維Hough變換;航跡起始;強(qiáng)雜波環(huán)境;低概率截獲

    1引言

    航跡起始是多目標(biāo)航跡跟蹤處理中的基礎(chǔ),是否能正確起始航跡與航跡正確率和質(zhì)量直接相關(guān)。在航跡起始階段,由于量測(cè)精度低、環(huán)境雜波、虛假目標(biāo)等因素,會(huì)將真實(shí)航跡淹沒在大量虛假點(diǎn)跡中。同時(shí),由于目標(biāo)距離遠(yuǎn)、雷達(dá)散射截面積受照射姿態(tài)異常分布或地物遮蔽等因素的影響,截獲概率可能降低,目標(biāo)點(diǎn)不連續(xù)。這些問題對(duì)航跡起始帶來了一定的挑戰(zhàn)[1]。

    傳統(tǒng)的航跡起始方法有兩大類:順序處理技術(shù)和批處理技術(shù)。順序數(shù)據(jù)處理技術(shù),包括邏輯法、直觀法及其衍生算法等,在強(qiáng)雜波環(huán)境下,其不僅會(huì)形成大量虛假航跡,還會(huì)影響真實(shí)航跡的起始:批數(shù)據(jù)處理技術(shù),包括標(biāo)準(zhǔn)Hough變換法、修正的Hough變換法、隨機(jī)Hough變換法等[2],能消除部分強(qiáng)雜波環(huán)境的影響,但只能在目標(biāo)回波連續(xù)的情況下才能體現(xiàn)其較好的性能,且目前針對(duì)三維空間中的Hough變換及其衍生算法的研究較少。在工程實(shí)際中,往往是強(qiáng)雜波環(huán)境和目標(biāo)回波不連續(xù)同時(shí)存在,在低概率截獲情況下,現(xiàn)有的航跡起始方法無法有效起始航跡。本文基于以上背景,提出了一種改進(jìn)的三維空間中基于隨機(jī)Hough變換的航跡起始方法,該方法利用速度門限,以減少計(jì)算量、增加正確性;并利用周期時(shí)序特性進(jìn)行限制,以消除低概率截獲的影響,在低概率截獲伴強(qiáng)雜波環(huán)境下也能體現(xiàn)其較好的性能[3-5]。

    2傳統(tǒng)的三維Hough變換法及其衍生算法

    Hough變換是檢測(cè)圖像空間中圖像特征的一種基本方法,主要適用于檢測(cè)圖像空間中的直線。三維的Hough變換通過式(1)將笛卡爾坐標(biāo)系中的觀測(cè)數(shù)據(jù)變換到參數(shù)空間中的坐標(biāo),即:式中,p,8G[0,180°]。

    笛卡爾三維空間中的一條直線可以通過原點(diǎn)到這條直線的法線距離Po,Po與x-y平面的夾角00和Po在x-y平面的投影與x軸的夾角80來定義。如圖1、圖2所示,笛卡爾坐標(biāo)系中的任一點(diǎn)(x,y,x)可通過式轉(zhuǎn)換成參數(shù)空間中的一個(gè)曲面,將笛卡爾空間中的一條直線上按一定頻率采樣,得到若干點(diǎn),并將這些點(diǎn)轉(zhuǎn)換到參數(shù)空間中,進(jìn)而得到若干曲面,且這些曲面相交于一點(diǎn);同理,在參數(shù)空間中,每一個(gè)曲面對(duì)應(yīng)笛卡爾空間中的一個(gè)點(diǎn),若參數(shù)空間中的多個(gè)曲面交于一點(diǎn),則這些曲面所對(duì)應(yīng)的笛卡爾空間的點(diǎn)也在一條直線上。

    2.1標(biāo)準(zhǔn)Hough變換

    標(biāo)準(zhǔn)Hough變換將p-0-8參數(shù)空間按照一定間隔離散地分割成若干小方格,對(duì)量測(cè)得到的x-y-z空間內(nèi)的每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)(x,Y,x)進(jìn)行Hough變換,若x-y-z空間內(nèi)存在直線,則這些直線上的點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的p-0-8空間內(nèi)曲面的交點(diǎn)會(huì)聚集在p-0-8空間相應(yīng)的小方格內(nèi)。經(jīng)過多個(gè)周期累積,對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)的目標(biāo),p-0-8空間中某一個(gè)特定方格中點(diǎn)的數(shù)量會(huì)得到累積。對(duì)方格中的點(diǎn)數(shù)進(jìn)行峰值提取,若中心點(diǎn)為(pk,Ok,8k)的小方格中點(diǎn)的個(gè)數(shù)超過門限值,則認(rèn)為x-y-z空間中存在一條參數(shù)為pk,Ok,8k的直線。基于以上信息,可進(jìn)行點(diǎn)跡提取用來起始航跡。

    基于標(biāo)準(zhǔn)Hough變換的方法,往往多次掃描之后才能有較好的航跡起始效果,且計(jì)算量很大,不符合實(shí)際工程需要:方格如何選取、峰值如何定義目前也沒有定論。其次,標(biāo)準(zhǔn)的Hough變化的方法沒有考慮點(diǎn)跡的時(shí)序信息,無法獲得航跡起始的時(shí)刻,在強(qiáng)雜波環(huán)境下,也容易將同一周期的多個(gè)雜波點(diǎn)檢測(cè)成一條直線,從而產(chǎn)生大量虛假航跡[6]。

    2.2修正的Hough變換

    修正的Hough變換考慮了各點(diǎn)跡的時(shí)序信息,并加入速度選通,減少了虛假航跡。其算法可描述為:雷達(dá)在第n,n+1,n+2次掃描時(shí)刻接收到的量測(cè)值分別為,可將這三組數(shù)據(jù)通過式(1)轉(zhuǎn)換到p-0-8空間,得到三個(gè)曲面??傻貌罘趾瘮?shù):

    2.3隨機(jī)Hough變換

    隨機(jī)Hough變換的做法是:每次從所有量測(cè)中隨機(jī)選取兩點(diǎn),確定對(duì)應(yīng)的,當(dāng)達(dá)到最大采樣次數(shù)時(shí),提取累計(jì)次數(shù)達(dá)到設(shè)定門限的,以確定航跡。該方法仍然沒有考慮掃描時(shí)序,在雜波點(diǎn)較多時(shí),容易產(chǎn)生虛假航跡。有文獻(xiàn)采取逐拍采樣的方式,即每次選取的兩個(gè)點(diǎn)是相鄰周期的,此時(shí),若雷達(dá)因遠(yuǎn)距探測(cè)威力不足,或由于環(huán)境遮擋等因素,則導(dǎo)致截獲概率低,即對(duì)于某一目標(biāo),并非每一周期都能截獲,此時(shí)無法對(duì)相鄰兩個(gè)周期的數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián),也無法成功起始航跡。

    3改進(jìn)的基于隨機(jī)Hough變換的航跡起始方法

    為更好地應(yīng)對(duì)目標(biāo)截獲概率低、回波不連續(xù)的問題,本文提出一種三維空間中基于隨機(jī)Hough變換的新的航跡起始的方法。該方法考慮雷達(dá)掃描周期,對(duì)滿足一定時(shí)序條件的點(diǎn)進(jìn)行采樣,以減少?gòu)?qiáng)雜波環(huán)境下的虛假航跡,并最大限度地降低目標(biāo)回波不連續(xù)的影響;其次利用速度選通,以減少計(jì)算量,也能避免同一周期掃描下的雜波點(diǎn)形成虛假航跡。該算法流程圖如圖3所示。

    從該方法的算法描述和流程圖可看出,該方法可設(shè)置允許關(guān)聯(lián)的日寸序差值ST,不局限于相鄰周期,而是對(duì)滿足時(shí)序差值ST條件的兩次掃描周期內(nèi)數(shù)據(jù)均可進(jìn)行關(guān)聯(lián),在強(qiáng)雜波環(huán)境和低截獲概率下也能正確起始航跡,且通過周期時(shí)序篩選和距離選通,可大大減小計(jì)算量。

    4仿真驗(yàn)證

    為了更直觀地對(duì)比各個(gè)航跡起始算法的性能,在同一環(huán)境下對(duì)各航跡起始算法進(jìn)行仿真比較。仿真條件為假定4個(gè)目標(biāo)做勻速直線運(yùn)動(dòng),使用一個(gè)3-D雷達(dá)對(duì)這些目標(biāo)進(jìn)行跟蹤,4個(gè)目標(biāo)的初始位置為(55000 m,10000 m,2 000 m) ,(45000 m,45000m,2000m) ,(35000 m,35000 m,6000m) ,(45000m,25000m,8000m),4個(gè)目標(biāo)的速度分別為(500m/s,500m/s,0 m/s),(500m/s, 200m/s,0m/s),(500m/s,0m/s,0m/s),(500m/s,0m/s,0m/s),假定雷達(dá)的采樣周期為Ss,雷達(dá)的量測(cè)誤差體現(xiàn)在x,y,x軸上.均為均值為0,標(biāo)準(zhǔn)差為50m的隨機(jī)誤差。每個(gè)周期內(nèi)的雜波個(gè)數(shù)的確定方法為:首先在(0,1)區(qū)間上產(chǎn)生均勻分布的隨機(jī)數(shù)r,給定參數(shù)人,由式(4)確定雜波個(gè)數(shù)。

    比較圖5~圖7可知,在有目標(biāo)截獲丟失,且連續(xù)截獲次數(shù)少于3次時(shí),基于修正的Hough變換和基于隨機(jī)Hough變換的航跡起始方法均無法成功起始航跡。本文提出的航跡起始方法成功起始了四條航跡,這是因?yàn)樵摲椒紤]了雷達(dá)掃描時(shí)序,并滿足周期條件的點(diǎn),均可進(jìn)行隨機(jī)采樣,即使在目標(biāo)回波不連續(xù)的情況下,也可最大限度地利用已檢測(cè)到的點(diǎn)跡,在頻繁丟失目標(biāo)量測(cè)數(shù)據(jù)的情況下體現(xiàn)其良好的性能。

    5結(jié)束語

    基于強(qiáng)雜波環(huán)境和低概率截獲,現(xiàn)有方法均無法高效、準(zhǔn)確地進(jìn)行航跡起始的背景,本文提出了一種改進(jìn)的基于隨機(jī)Hough變換的航跡起始方法,該方法加入速度選通條件、考慮雷達(dá)掃描周期,通過仿真分析,與現(xiàn)有方法相比,本文提出的航跡起始方法適用于強(qiáng)雜波環(huán)境和低截獲概率下的航跡起始問題。

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