增強現(xiàn)實技術(shù)最新研究進展及航空航天領(lǐng)域應(yīng)用*

劉 遠 孟少華 陳暢宇 樊啟帆

（1.北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所 北京 100094）（2.北京市航天產(chǎn)品智能裝配技術(shù)與裝備工程研究中心 北京 100094）

1 引言

增強現(xiàn)實（Augmented Reality，AR）是將數(shù)字虛擬信息與真實世界環(huán)境巧妙融合的技術(shù)。它廣泛地應(yīng)用了多媒體、三維建模、實時跟蹤、智能交互和傳感器等技術(shù)手段，將計算機生成的圖像、文字、三維模型和音視頻等虛擬信息模擬仿真后再疊加到真實世界中，虛實信息互為補充，進而實現(xiàn)對真實世界的增強［1］。

工業(yè)領(lǐng)域上的工業(yè)真實世界與數(shù)字信息文件之間的差距，使得工業(yè)用戶在理解、認(rèn)知、執(zhí)行、監(jiān)控和優(yōu)化流程上，變得困難重重并阻礙了整體的生產(chǎn)力。而基于AR技術(shù)的解決方案可以消除這些差距。利用各種移動式的增強現(xiàn)實軟硬件系統(tǒng)，可以將現(xiàn)場數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)和三維數(shù)字文件的數(shù)據(jù)進行精確地融合比對。大幅縮短了數(shù)字世界和現(xiàn)場實際世界之間的認(rèn)知距離，創(chuàng)造了強大的協(xié)同作用，并提高了效率。因此有望在工業(yè)領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用［2～3］。

為了降低工業(yè)企業(yè)的生產(chǎn)成本、加強產(chǎn)品性能、提高生產(chǎn)效率，本文對AR技術(shù)的最新研究趨勢進行綜述，并調(diào)研AR 技術(shù)在國內(nèi)外航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用，為我國在相關(guān)領(lǐng)域開展工作提供參考。

2 增強現(xiàn)實技術(shù)原理

如圖1 所示，AR 技術(shù)實現(xiàn)原理主要分為輸入、虛實融合和輸出三部分。首先，通過對真實世界的圖像數(shù)據(jù)進行采集并結(jié)合人機交互技術(shù)發(fā)布指令到增強現(xiàn)實終端完成輸入。然后，通過虛實融合技術(shù)使場景具有良好的虛實融合渲染效果。最后，通過顯示技術(shù)輸出可視化結(jié)果到設(shè)備終端。

圖1 增強現(xiàn)實技術(shù)原理

如圖1 所示，增強現(xiàn)實技術(shù)實現(xiàn)流程主要分為輸入、虛實融合和輸出三部分。1）輸入：增強現(xiàn)實終端用戶采用語音、手勢和體感等人機交互技術(shù)控制增強現(xiàn)實終端通過采集真實世界場景信息，并將真實信息輸入虛實融合處理；2）虛實融合：分別采用計算機視覺技術(shù)處理采集到的真實圖像信息和計算機圖形學(xué)技術(shù)渲染出虛擬信息，最終在3D 環(huán)境中完成虛實信息的疊加；3）輸出：可采用3D立體技術(shù)、全息顯示技術(shù)和光場顯示技術(shù)顯示輸出虛實融合信息。因此，增強現(xiàn)實技術(shù)的關(guān)鍵是如何將虛實信息無縫融合，根據(jù)Ronald Azuma［4］對增強現(xiàn)實技術(shù)的定義，為了確保真實世界和虛擬對象的無縫融合必須要解決好三大關(guān)鍵問題和三項關(guān)鍵技術(shù)。

其中三大關(guān)鍵問題是如何解決虛實信息在幾何、光照和時間方面的一致性問題。1）幾何一致性：所謂的幾何一致表示虛實信息在空間中保持一致，需重點關(guān)注遮擋處理策略。正確的遮擋關(guān)系可以增強觀察者在視覺體驗上場景真實感，比如在增強裝配場景中，不同的裝配零件存在著前后遮擋關(guān)系，因此，正確反映虛實零件間的遮擋關(guān)系，對增強裝配系統(tǒng)的實際工程應(yīng)用具有重要意義。一般遮擋處理策略主要有基于深度信息的虛實遮擋［5］和基于模型的虛實遮擋［6～7］兩大類。2）光照一致性：繪制具備真實感的虛實融合場景需解決光照一致性問題。3）時間一致性：實現(xiàn)實時人機交互則需解決時間一致性問題。三大問題中，幾何、時間一致性是光照一致性的基礎(chǔ)，實時、高效地還原真實幾何場景后才可以進一步實現(xiàn)形象逼真的光照渲染。

AR實現(xiàn)需要用到的三項關(guān)鍵技術(shù)分別是虛實融合技術(shù)、人機交互技術(shù)以及顯示輸出技術(shù)［8］。

1）虛實融合技術(shù)

虛實融合技術(shù)實現(xiàn)的關(guān)鍵是跟蹤注冊精度，跟蹤注冊方法分類如表1 所示。最初，主要采用二維碼人工標(biāo)識物的方法實現(xiàn)目標(biāo)定位跟蹤［9］，但是該方法成功使用需滿足如下條件：1）標(biāo)識物避免被遮擋，應(yīng)出現(xiàn)在圖像采集裝置視野內(nèi)，否則會導(dǎo)致跟蹤失??；2）避免受強光照射，導(dǎo)致無法辨識；3）選擇適合放置標(biāo)識物的工程環(huán)境。上述條件限制了有標(biāo)識物的定位跟蹤方法進一步發(fā)展，隨著計算機計算能力的提升，學(xué)者們將研究重心轉(zhuǎn)移至無標(biāo)識物的定位跟蹤方法，主要分為基于模型［10］、基于圖像自然特征［11］和基于機器學(xué)習(xí)［12］等方法。

表1 跟蹤注冊方法分類與對比

增強裝配作為裝配工藝可視化手段，采用穩(wěn)定的虛實融合技術(shù)，根據(jù)采集裝置實時感知真實裝配操作空間環(huán)境信息，將文字、標(biāo)識、模型等虛擬工藝信息精準(zhǔn)地疊加在真實環(huán)境中，通過生成虛實融合的工藝引導(dǎo)視圖，指導(dǎo)裝配操作人員完成零件安裝［13～14］。

2）人機交互技術(shù)

隨著AR 時代的來臨，采用新型的人機交互方式將成為主流。因此，模仿人類本能的人機交互技術(shù)成為AR技術(shù)的重要基礎(chǔ)。人機交互技術(shù)實現(xiàn)用戶和物理環(huán)境中虛擬對象之間更自然的交互，主要包含動捕、眼動追蹤、語音交互、觸覺交互和腦機交互等，圖2 列舉了典型的面向AR 的人機交互技術(shù)方式［15］。

圖2 人機交互技術(shù)

3）顯示技術(shù)

顯示技術(shù)以人眼的立體視覺原理為依據(jù)。因此，研究人眼的立體視覺機制、掌握立體視覺的規(guī)律，對設(shè)計立體顯示系統(tǒng)是十分必要的。如果想在虛擬世界看到立體的效果，就需要知道人眼立體視覺產(chǎn)生的原理，然后再用一定的技術(shù)通過顯示設(shè)備還原立體效果。主要包括頭戴顯示技術(shù)、全系投影技術(shù)和光場成像技術(shù)。

3 增強現(xiàn)實產(chǎn)業(yè)發(fā)展情況

目前，AR 產(chǎn)業(yè)正處于市場啟動期到高速發(fā)展期的過渡階段，產(chǎn)業(yè)發(fā)展主要由技術(shù)創(chuàng)新和應(yīng)用拓展驅(qū)動，未來有望吸引更多廠商進入AR 市場。隨著技術(shù)體系的成熟、產(chǎn)業(yè)鏈構(gòu)建的完善以及產(chǎn)品形態(tài)和內(nèi)容平臺的豐富，AR 有望在更多場景實現(xiàn)落地。未來AR 產(chǎn)業(yè)有望發(fā)展成為一個軟硬結(jié)合，且匯集大量優(yōu)質(zhì)內(nèi)容的平臺，屆時也將迎來真正的高速增長期。

AR 產(chǎn)業(yè)鏈上游硬件部分主要包括光學(xué)設(shè)備、顯示設(shè)備、芯片、傳感器等，軟件部分包括數(shù)據(jù)采集（環(huán)境渲染、視頻捕獲、SLAM）、數(shù)據(jù)處理（3D 渲染、渲染引擎等）和系統(tǒng)平臺（操作系統(tǒng)、SDK）。中游的硬件部分包括3D Sensing、處理器模組、顯示模組等，軟件部分包括動作捕捉、眼動追蹤和語音處理等功能的開發(fā)；下游則主要是各種AR 終端產(chǎn)品以及各種AR 技術(shù)應(yīng)用的服務(wù)。IT 巨頭在AR 領(lǐng)域積極布局，在軟硬件技術(shù)和應(yīng)用生態(tài)方面均有所建樹。海外廠商憑借著技術(shù)先發(fā)優(yōu)勢和平臺優(yōu)勢，切入了AR 底層技術(shù)研發(fā)、終端產(chǎn)品制造和垂直領(lǐng)域應(yīng)用等全產(chǎn)業(yè)環(huán)節(jié)，逐步建立起完善的產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)，競爭優(yōu)勢顯著。

1）谷歌

2013年的Google Glass，是AR 的另一款里程碑式的產(chǎn)品，它也是第一款消費級別的AR 產(chǎn)品。用戶佩戴谷歌眼鏡在路途中查詢地圖導(dǎo)航、拍照，并與朋友通訊的場景讓大眾印象深刻。在過去數(shù)年的應(yīng)用和沉淀中，不少企業(yè)已經(jīng)借助Google Glass提升工作效率，比如DHL 快遞的員工會通過Google Glass 頭顯提升揀貨速度；農(nóng)機制造商AG?CO、機械制造商GE通過頭顯操作指南提高裝配效率（圖3）。

圖3 谷歌眼鏡應(yīng)用

2）Magic Leap

Magic Leap［16］于2011 年在美國成立，采用技術(shù)難度極大的光場技術(shù)研發(fā)新一代增強現(xiàn)實產(chǎn)品，并于2017 年推出Magic Leap 1，該產(chǎn)品作為谷歌眼鏡與Oculus Rift［17］的結(jié)合體，在眼鏡與真實世界中疊加一個虛擬的數(shù)字圖像層，進而實現(xiàn)虛擬信息與真實世界的融合，包含了輕質(zhì)頭顯裝置、內(nèi)置處理器的輕質(zhì)攜帶裝置以及6自由度遙控裝置。

3）微軟

HoloLens 1 是微軟公司于2015 年發(fā)布的首款全息眼鏡，不同于頂級虛擬現(xiàn)實設(shè)備Oculus Rift 和HTC Vive［18］，其本身就是一臺搭載Windows 10的獨立運行的全息計算機設(shè)備。該裝備基于LCoS投影顯示技術(shù)，內(nèi)置CPU、GPU和HPU（全息處理器），集成慣性傳感器、環(huán)境光傳感器、混合現(xiàn)實捕捉傳感器等，并采用即時定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous lo?calization and mapping，SLAM）技術(shù)。HoloLens 1 內(nèi)含六個攝像頭，分別是一個深度信息采集裝置、四個環(huán)境灰度信息采集裝置以及一個高像素的攝像頭。其中深度信息采集裝置采用紅外線測距技術(shù)進行深度信息采集；四個環(huán)境感知攝像頭用于環(huán)境地圖構(gòu)建；高像素攝像頭用于拍攝圖片以及錄制視頻。

4）Meta

Meta［19］采用獨特的技術(shù)，可以使用戶通過雙手控制3D 內(nèi)容，將自身構(gòu)建成比Macintosh 容易使用100 倍的操作系統(tǒng)。其目標(biāo)是讓用戶和虛擬物體之間的互動成為真實世界體驗的一個無縫擴展。

5）蘋果

蘋果公司［20］在AR 領(lǐng)域積極展開布局，自2010年起收購了多家AR 技術(shù)相關(guān)領(lǐng)域公司，分別是位于瑞典的人臉識別技術(shù)公司PolarRose；位于以色列的人體3D 實時動捕公司PrimeSense；人臉識別公司FaceShift；位于德國的增強現(xiàn)實技術(shù)公司Me?taio以及初創(chuàng)企業(yè)FlybyMedia。

4 增強現(xiàn)實技術(shù)在航空航天等工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用現(xiàn)狀

航空航天領(lǐng)域產(chǎn)品存在著系統(tǒng)設(shè)計復(fù)雜、安裝精度要求高、裝配質(zhì)量無差錯等特點，給裝配操作人員帶來了極大得挑戰(zhàn)。隨著AR技術(shù)的在裝配領(lǐng)域推廣，增強裝配新技術(shù)成為了新的引擎，助力實現(xiàn)更高效率、更直觀以及更安全的操作，進而被應(yīng)用于國內(nèi)外航空航天企業(yè)。

1）波音公司

如圖4（a）所示，AR技術(shù)最早于20世紀(jì)90年代初被波音公司提出，并被擴展開發(fā)為AR 輔助鋪線系統(tǒng)［21～22］。該系統(tǒng)采用了視頻透視式顯示裝置，將虛擬的鋪線路徑以及接線點的位置信息疊加到真實的安裝環(huán)境中，引導(dǎo)操作人員高效率完成鋪線操作，并大大降低了安裝錯誤率。隨后，針對飛機電纜裝配場景，波音公司開發(fā)了“Skylight”AR 裝配工藝引導(dǎo)系統(tǒng)，引導(dǎo)海量電纜裝配。操作人員通過該系統(tǒng)不僅能夠在真實裝配場景中看到電連接器位置信息，還能夠看到虛擬的裝配工藝指令等提示信息，進而快速準(zhǔn)確地完成電纜安裝操作，如圖4（b）。波音公司已經(jīng)在生產(chǎn)線上大規(guī)模使用AR 眼鏡以輔助線纜的裝配，如圖4（c），該系統(tǒng)能夠為技術(shù)人員提供實時在線、交互式的三維接線圖。數(shù)據(jù)統(tǒng)計，波音公司采用AR技術(shù)后，將線束的錯漏裝比率降低了近50%，效率提升了25%。

圖4 波音公司采用增強現(xiàn)實技術(shù)指導(dǎo)裝配作業(yè)

2）空客軍用飛機公司

空客軍用飛機公司（AIRBUS Military）［23］將AR技術(shù)應(yīng)用在飛機車間裝配指令中以替代傳統(tǒng)的紙質(zhì)工藝文件。最早在A400M 飛機鋪線中通過研發(fā)的“月亮”AR 裝配輔助系統(tǒng)，以智能平板電腦為虛實信息展示平臺，顯示電纜走向、電連接器代號等工藝提示信息，進而引導(dǎo)操作人員高效、精準(zhǔn)地完成數(shù)百千米的電纜和電連接器的安裝任務(wù)，并進行安裝質(zhì)量的快速檢驗。進一步，空客公司還通過“智能增強現(xiàn)實工具”系統(tǒng)開發(fā)了設(shè)計驗證模塊、裝配引導(dǎo)模塊和裝配質(zhì)量檢測模塊［24］。其中裝配質(zhì)量檢測模塊為A350等機型的管路支架的安裝正確性提供輔助檢驗功能，通過比對原始三維設(shè)計模型數(shù)據(jù)和實際裝配結(jié)果采集圖片數(shù)據(jù)，進而實現(xiàn)管路支架的錯漏裝檢驗，將檢驗時間縮減了近85%，如圖5。

圖5 空客公司基于增強現(xiàn)實的“MiRA”系統(tǒng)應(yīng)用

3）歐空局

歐空局（ESA）［25］早期開發(fā)的增強現(xiàn)實應(yīng)用系統(tǒng)為國際空間站宇航員提供“精準(zhǔn)”的裝配操作信息。ESA 通過EdcAR 項目定義了AR 的通用體系結(jié)構(gòu)和工作流程（從空間工程數(shù)據(jù)到最終AR 應(yīng)用），以便將其應(yīng)用到空間領(lǐng)域，最終為增強現(xiàn)實的概念驗證實施了三個具有代表性的用例：1）有效載荷同軸電纜組件的組裝［26］，2）國際空間站集中式機艙過濾器的更換［27］，3）國際空間站維護工作的遠程支持。

4）國家航空航天局

國家航空航天局（NASA）［28～29］早在2016 年的Sidekick 項目中已在國際空間站測試了微軟的Ho?lolens 設(shè)備，旨在更加有效地維護和保養(yǎng)空間站上的設(shè)備。宇航員Scott Kelly借助HoloLens增強現(xiàn)實眼鏡的實時過程指導(dǎo)對國際空間站進行了操作和維修［30］。

5）Diota

Diota 公司成立于2009 年，作為一家致力于增強現(xiàn)實解決方案行業(yè)的歐洲領(lǐng)先供應(yīng)商。研制了多種基于AR 技術(shù)的產(chǎn)品，如投影系統(tǒng)（圖6（a））、平版電腦系統(tǒng)（圖6（b））、手柄相機（圖6（c））和檢驗相機（圖6（d））［31］。

圖6 Diota公司研制基于增強現(xiàn)實技術(shù)的產(chǎn)品

其中投影系統(tǒng)適合在寬大的表面上對復(fù)雜、精細的作業(yè)流程信息進行可視化。通過AR增強現(xiàn)實技術(shù)，在現(xiàn)實作業(yè)區(qū)實時疊加顯示逐步式數(shù)字作業(yè)指令，并與步驟中的任務(wù)、零件、工具設(shè)置的指令進行交互，可有效降低任務(wù)復(fù)雜度，幫助工人減少錯誤，降低作業(yè)錯誤風(fēng)險。同時，能夠解放工人的雙手，支持多個工人同時作業(yè)，可以大幅減少作業(yè)時間。

平版電腦系統(tǒng)適用于與信息系統(tǒng)頻繁交互的生產(chǎn)作業(yè)或需要高質(zhì)量圖形渲染的操作工況，對于由不同性質(zhì)的零部件（機械、液壓、化學(xué)、電子）組成的復(fù)雜系統(tǒng)，通過參考標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)字模型定位控制點檢測不合格品。另外，可在現(xiàn)場拍攝待集成系統(tǒng)的照片，設(shè)計師收到圖片后，可以通過檢測系統(tǒng)配置如固定裝置、支架和配件的位置、高度和方向，進而驗證各種設(shè)備（儲罐、增壓器、料倉等）的設(shè)計合格性。

檢驗相機可以搭載在機械臂上，通過基于模型的檢驗路徑規(guī)劃方法，實現(xiàn)對產(chǎn)品裝配質(zhì)量的自動化檢驗，如圖7。

圖7 基于增強現(xiàn)實的檢驗相機系統(tǒng)應(yīng)用

具體場景與檢驗方法主要分為以下方面：

1）基于三維模型，檢測線纜兩端、螺絲切齊區(qū)、托架邊緣、鏡蓋位置等判斷其是否存在；

2）基于顏色過濾器，判斷紅夾、蓋子、便帽、平滑帽、藍帽、藍色墊圈等是否存在；

3）通過對線束三維重構(gòu)，按線束線序近似，判斷線束是否交錯混裝；通過三維模型與點云測量數(shù)據(jù)之間的三維點云對準(zhǔn)判斷線束是否在束線夾內(nèi)；

4）其它：基于形狀檢測油表油位；基于高梯度和高亮度區(qū)域檢測白色螺旋頂端是否存在。

隨著發(fā)展前景認(rèn)識的不斷加強，國內(nèi)的各高校和科研機構(gòu)相繼展開了對增強可視化技術(shù)的研究。

華中科技大學(xué)的李世其［32］等針對飛機座艙裝配空間狹小、設(shè)計復(fù)雜度高、裝配過程繁瑣且安裝精度要求高等特點，將AR 技術(shù)應(yīng)用到了座艙裝配操作中；北京郵電大學(xué)孫桂川等［33］設(shè)計并開發(fā)了網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于特征的AR裝配原型系統(tǒng)；同樣，北京郵電大學(xué)宋荊洲等［34］提出一種將層次著色Petri 網(wǎng)與圖靈機模型相結(jié)合的方法，建立了基于AR 技術(shù)的增強裝配系統(tǒng)。

進一步，為提升AR 系統(tǒng)的三維跟蹤注冊的精確度和魯棒性，西北工業(yè)大學(xué)王月等［35］基于點云和機器視覺特征結(jié)合的方法，研制具備虛實融合計算處理能力的增強裝配工藝引導(dǎo)原型系統(tǒng)（CPILab-AAPS，Cyber-Physical Interaction Lab-Assembly As?sistance Prototype System），并在無人機發(fā)動機上進行系統(tǒng)測試驗證。深圳增強現(xiàn)實技術(shù)有限公司0glass 設(shè)計的裝配輔助系統(tǒng)PSS（Performance Sup?port & Training System）［36］，內(nèi)置了實時指導(dǎo)、透明管理、個人教練、知識沉淀四大模塊。早在2017年，中國空間技術(shù)研究院北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所基于三維渲染引擎Unity3D，構(gòu)建基于增強現(xiàn)實的電纜裝配引導(dǎo)系統(tǒng)，給出了系統(tǒng)總體技術(shù)框架，闡述了虛實跟蹤注冊模塊、智能交互模塊、三維工藝導(dǎo)引信息可視化方法及虛實一致性控制方法等內(nèi)容的技術(shù)流程、實現(xiàn)方法及實驗結(jié)果。并將原型系統(tǒng)應(yīng)用于實際航天器電纜裝配場景，對系統(tǒng)功能和各技術(shù)方法進行了驗證，證明基于增強現(xiàn)實的電纜工藝可視化方法對手工作業(yè)效率的提升達40%以上。該技術(shù)應(yīng)用于我國航天器產(chǎn)品總裝［37］的成功案例獲得了行業(yè)內(nèi)廣泛關(guān)注，并被央視報道，如圖8。

圖8 增強現(xiàn)實輔助航天器總裝

除此之外，國內(nèi)北京理工大學(xué)、南京航天航空大學(xué)等都在增強現(xiàn)實與裝配引導(dǎo)的結(jié)合上做了很多優(yōu)秀的研究及嘗試，不斷充實了未來增強現(xiàn)實充分落地工業(yè)復(fù)雜裝配場景的理論及應(yīng)用基礎(chǔ)。

5 結(jié)語

從應(yīng)用行業(yè)來看，航空制造領(lǐng)域?qū)υ鰪娍梢暬夹g(shù)的關(guān)注度與嘗試比其他制造子行業(yè)更多，這一方面是由飛機制造的復(fù)雜性直接決定的，另一方面也與需要大量人工操作有密切關(guān)系。因此，這對具有相同特點的航天器總裝研制具有良好的借鑒意義。

從應(yīng)用水平來看，國內(nèi)外增強可視化技術(shù)在制造各個子領(lǐng)域的應(yīng)用均不成熟，大部分公開報道的增強可視化系統(tǒng)以關(guān)鍵技術(shù)研究、應(yīng)用模式研究、演示教育等為主要目的。在市場尚未成熟的當(dāng)前時期進行相關(guān)技術(shù)布局，有利于及早獲得核心競爭力。

從應(yīng)用模式來看，增強可視化技術(shù)主要在有實物對象的現(xiàn)場進行應(yīng)用，主要類型有以下三種：1）對現(xiàn)有產(chǎn)品、設(shè)施、場地等進行改進設(shè)計，可以不破壞環(huán)境，并現(xiàn)場快速出圖；2）引導(dǎo)操作者進行復(fù)雜系統(tǒng)的裝配與維修，替代厚重難懂的技術(shù)文件；3）對非專業(yè)人士進行快速培訓(xùn)，使用真實場景取代傳統(tǒng)紙質(zhì)資料。這些也是航天器研制中出現(xiàn)頻率最多的場景，因此，增強可視化技術(shù)在航天器裝配過程中具有巨大應(yīng)用價值。

我國正處于工業(yè)轉(zhuǎn)型升級的關(guān)鍵時期，AR 技術(shù)的發(fā)展，既是重大機遇，又是挑戰(zhàn)。加快推進AR技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化，對于提升我國制造業(yè)的整體創(chuàng)新能力，取得在數(shù)字化制造、智能制造方面發(fā)展的主動權(quán)，搶占先進制造業(yè)發(fā)展制高點，加快工業(yè)轉(zhuǎn)型升級和經(jīng)濟發(fā)展方式轉(zhuǎn)變具有重要意義。因此，相關(guān)技術(shù)的研究、應(yīng)用將會是一項長期而持續(xù)的工作。本文通過調(diào)研國內(nèi)外AR 技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀，可為我國在相關(guān)領(lǐng)域開展工作提供參考。