可視化電力工地管理關(guān)鍵技術(shù)的探討與實(shí)踐

摘要：本文根據(jù)電力施工現(xiàn)場(chǎng)管理的專業(yè)需求，探討與實(shí)踐了施工管控中的關(guān)鍵技術(shù)實(shí)現(xiàn)的可行性。要提高電力工程施工的管控水平，需要借助信息化技術(shù)手段。精確電子圍欄技術(shù)：通過智能手機(jī)獲取衛(wèi)星導(dǎo)航的基礎(chǔ)信息，轉(zhuǎn)發(fā)給頭盔攝像頭與GPS信息合并計(jì)算，實(shí)現(xiàn)了精確電子圍欄定位；單目測(cè)距的視覺測(cè)量技術(shù)：基于深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論，從拍攝的圖片中提取深度信息，進(jìn)一步計(jì)算現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備安全距離或開挖溝槽尺寸是否合規(guī)；物理圍欄擺放合規(guī)識(shí)別技術(shù)：設(shè)計(jì)了物理圍欄擺放合規(guī)識(shí)別算法，通過提取圍欄的顏色特征，采取二值化處理、連通域判斷及圍欄擺放缺口數(shù)量訓(xùn)練分類等方法，實(shí)現(xiàn)了圍欄擺放合規(guī)的識(shí)別。研究表明，通過現(xiàn)場(chǎng)采集視頻信息，驗(yàn)證了關(guān)鍵技術(shù)實(shí)現(xiàn)的可行性和有效性，為自動(dòng)化施工管控提供了參考。

關(guān)鍵詞：可視化；工地管理；電子圍欄；單目測(cè)量

一、引言

近年來，隨著電網(wǎng)系統(tǒng)發(fā)展，電力工程的施工數(shù)量也隨之增多，電力施工工地是安全事故多發(fā)地，配電網(wǎng)的安全性和可靠性與電力工程施工的管控水平高低有著直接的關(guān)系，運(yùn)用新的信息技術(shù)實(shí)現(xiàn)全面管控現(xiàn)場(chǎng)施工，盡力降低各種風(fēng)險(xiǎn)因子成為行業(yè)共識(shí)[1，2]。針對(duì)當(dāng)前工程行業(yè)監(jiān)管現(xiàn)狀，各行業(yè)施工單位積極探索施工項(xiàng)目智能管控系統(tǒng)[3，4]。隨著將遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控技術(shù)應(yīng)用在電力建設(shè)項(xiàng)目的日常生產(chǎn)管理、工程質(zhì)量管理等工作中，遠(yuǎn)程視頻管控已成為項(xiàng)目高效施工管理的有效手段，可以有效保證電力工程建設(shè)質(zhì)量[5]。

針對(duì)可視化電力工程管控系統(tǒng)中的專業(yè)需求[6]，人們已開展了相應(yīng)研究，如利用人臉識(shí)別技術(shù)[7]可監(jiān)測(cè)并審核臨時(shí)聘請(qǐng)的施工人員的相關(guān)資質(zhì)，還有施工人員的安全帽佩戴識(shí)別[8，9]、電子圍欄設(shè)置[10]等。將可視化技術(shù)應(yīng)用于大量非固定且環(huán)境復(fù)雜的電力建設(shè)或改造等施工現(xiàn)場(chǎng)，監(jiān)控人員無需全天候全跟蹤管控，既可以由系統(tǒng)自動(dòng)記錄安全風(fēng)險(xiǎn)并報(bào)告，也可以由監(jiān)控人員直接在監(jiān)控中心實(shí)時(shí)觀看或回放視頻，觀看多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)的現(xiàn)場(chǎng)視頻，對(duì)違規(guī)或不合理的操作錄像或者抓圖、存儲(chǔ)記錄等，獲取施工安全風(fēng)險(xiǎn)事件。工地管理包含一些專業(yè)的工程監(jiān)理需求，如施工地理位置是否正確、溝槽尺寸是否符合圖紙要求、施工場(chǎng)地物理圍欄擺放是否符合規(guī)范等；從監(jiān)測(cè)視頻中自動(dòng)甄別這些信息需要借助精確電子圍欄技術(shù)[11-13]、施工視覺測(cè)量技術(shù)[14，15]，精確電子圍欄技術(shù)可準(zhǔn)確定位并劃定各類規(guī)模的施工場(chǎng)地，防止錯(cuò)誤施工場(chǎng)地事件的發(fā)生；施工視覺測(cè)量技術(shù)可通過監(jiān)測(cè)視頻圖像獲取場(chǎng)地設(shè)備安全距離、地埋電纜溝槽尺寸等信息，以核驗(yàn)開挖的溝槽尺寸及設(shè)備安全距離是否符合要求；另外，從視頻中自動(dòng)監(jiān)測(cè)并判斷施工場(chǎng)地?cái)[放的物理圍欄是否規(guī)范也還未有深入研究，而工地管理系統(tǒng)中，很需要這些關(guān)鍵技術(shù)的突破。本文對(duì)可視化工程管理系統(tǒng)中和工地管理相關(guān)的關(guān)鍵技術(shù)問題進(jìn)行了探討與實(shí)踐，為工程實(shí)際應(yīng)用提供參考。

二、工地管理功能的專業(yè)需求

在可視化管理系統(tǒng)中，利用可穿戴設(shè)備中的無線攝像頭實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵的硬件條件，通過研發(fā)相應(yīng)的技術(shù)和算法，施工監(jiān)理人員能夠遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)施工現(xiàn)場(chǎng)是否滿足要求。本系統(tǒng)利用?？低暰哂蠫PS定位模塊的無線攝像機(jī)作為可視化頭盔攝像頭，其中的工地管理除實(shí)現(xiàn)常規(guī)編輯工地名稱、工地與攝像機(jī)綁定等操作外，還有一些特殊功能需求，如圖1所示。

圖1 工地管理特殊需求功能

精確電子圍欄技術(shù)：可以采用單點(diǎn)定位參考點(diǎn)終端，實(shí)現(xiàn)對(duì)坐標(biāo)的精確定位。但一般的單點(diǎn)定位參考點(diǎn)終端測(cè)量時(shí)間長(zhǎng)，成本高，不適合施工現(xiàn)場(chǎng)的簡(jiǎn)陋條件，因此，需要研究能滿足米級(jí)精度要求的精確電子圍欄技術(shù)。而現(xiàn)有GPS功能能夠提供的定位精度一般誤差為幾十米，但電力施工現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)常劃定在幾平方米到幾十平方米范圍內(nèi)，因此，直接利用GPS進(jìn)行精確定位往往達(dá)不到要求。為了能夠及時(shí)定位到施工地點(diǎn)的精確位置，在引入電子地圖模塊時(shí)，需要采用單點(diǎn)定位參考點(diǎn)技術(shù)，以提高定位精度。

視覺測(cè)量技術(shù)：施工現(xiàn)場(chǎng)往往需要挖掘溝槽，挖掘尺寸是否滿足要求需要用測(cè)量工具，過去往往都是現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，如何利用可視化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)視覺測(cè)量是關(guān)鍵技術(shù)之一，利用視頻信息計(jì)算深度信息，以檢驗(yàn)施工是否合格，能夠減少監(jiān)理人員去現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)的工作量。

物理圍欄擺放合規(guī)識(shí)別技術(shù)：施工現(xiàn)場(chǎng)物理圍欄的擺放需要按照工程管理要求進(jìn)行設(shè)置，也就是擺放圍欄的缺口數(shù)量不能多于1個(gè)，以防止閑雜人員進(jìn)入施工場(chǎng)地，造成施工安全問題。檢驗(yàn)物理圍欄的擺放是否合規(guī)，利用可視化系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)現(xiàn)問題，能提高工作效率。

以上三個(gè)專業(yè)功能需求，都需要研究專門的技術(shù)來實(shí)現(xiàn)管理的要求。當(dāng)施工人員超出施工范圍時(shí)，自動(dòng)發(fā)出警報(bào)，完成自動(dòng)化監(jiān)測(cè)功能。

三、工地管理關(guān)鍵技術(shù)

（一）精確電子圍欄技術(shù)

在電力施工現(xiàn)場(chǎng)，有時(shí)施工的范圍很小，從幾平方米到幾十平方米，并且，都是處于室外的場(chǎng)景。在施工可視化管控系統(tǒng)中，頭盔攝像頭攜帶GPS定位功能，其精度一般在幾十米以上，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于施工現(xiàn)場(chǎng)的范圍。要區(qū)分米級(jí)的定位精度，直接采用GPS功能不能滿足精確定位的要求。高精度的定位方法有超寬帶（USB）定位技術(shù)和微波定位技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)精確定位。但這些方法都需要專門有源設(shè)備發(fā)射信號(hào)，對(duì)于固定場(chǎng)景來說，可安裝好設(shè)備后可以長(zhǎng)期使用，效果好。如變電站內(nèi)或者室內(nèi)等場(chǎng)景進(jìn)行定位需求。而對(duì)于經(jīng)常改變場(chǎng)地的室外場(chǎng)景，這些定位方法都不適用。

對(duì)此，探索了基于智能手機(jī)進(jìn)行單點(diǎn)精確定位技術(shù)的室外電子圍欄技術(shù)。如圖2所示。目前，智能手機(jī)已經(jīng)能夠支持獲取衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（GNSS）基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的接口，利用這些數(shù)據(jù)，可以進(jìn)一步提高定位精度。

單點(diǎn)靜態(tài)定位可達(dá)到厘米級(jí)精度，但需要很長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行測(cè)量，以獲得高精度數(shù)據(jù)。本項(xiàng)目中，定位精度僅要求為米級(jí)，因此，單點(diǎn)定位終端以智能手機(jī)來實(shí)現(xiàn)，技術(shù)開發(fā)比較容易、成本低、效果好。靜態(tài)定位測(cè)量時(shí)間在10分鐘內(nèi)，將智能手機(jī)單點(diǎn)定位終端放置于施工現(xiàn)場(chǎng)附近，待獲得可用數(shù)據(jù)后，將測(cè)量信息發(fā)送給攝像頭盔，使可視化系統(tǒng)獲得精確的定位信息。圖2是高精度定位技術(shù)的實(shí)現(xiàn)框圖。

從智能手機(jī)中，可以獲得GNSS的關(guān)鍵觀測(cè)數(shù)據(jù)，即偽距、載波相位、多普勒觀測(cè)值等，其中偽距是最重要的計(jì)算依據(jù)，其到達(dá)第j顆衛(wèi)星的偽距方程為式（1）。

（1）

方式中Lj是到達(dá)第j顆衛(wèi)星的偽距。ps，r表示觀測(cè)點(diǎn)r至衛(wèi)星s的幾何距離。c為光在真空中的傳播速度。tr 和ts分別為接收機(jī)時(shí)鐘差和衛(wèi)星時(shí)鐘差。dr，j 和dj，s 分別偽距觀測(cè)值在衛(wèi)星端和接收機(jī)端的延遲，Ts，r 為信號(hào)通過大氣對(duì)流層的總延遲量。Kr，s，l為L(zhǎng)1頻率的電離層延遲，yj是衰減系數(shù)。 是觀測(cè)噪聲。將多個(gè)偽距方程聯(lián)立，可求解出觀測(cè)點(diǎn)位置。

進(jìn)行精確位置測(cè)量還需要載波相位的測(cè)量值，頭盔攝像機(jī)模塊可測(cè)定不足一整周的那部分載波相位值，在解算衛(wèi)星至接收機(jī)的距離之前，必須要先解算出整周數(shù)。載波相位法僅對(duì)信號(hào)的相位之差進(jìn)行量測(cè)，其數(shù)值區(qū)間小，因此定位精度高。從智能手機(jī)接收的原始數(shù)據(jù)中，可以獲得公式（1）中變量數(shù)據(jù)，發(fā)送給移動(dòng)的施工人員頭盔設(shè)備，作為修正數(shù)據(jù)，再利用精密單點(diǎn)定位函數(shù)模型計(jì)算出精確的位置坐標(biāo)，以確保參數(shù)求解的準(zhǔn)確性，提高定位精度。該技術(shù)提供了2米的定位精度，滿足現(xiàn)場(chǎng)施工電子圍欄的要求。

（二）電子圍欄管理技術(shù)

電子圍欄功能是基于電子地圖的調(diào)用而實(shí)現(xiàn)的。系統(tǒng)通過API接口連接到高德地圖。第一步是將地圖配置進(jìn)行初始化操作，選擇下載施工地點(diǎn)所在地的離線地圖，調(diào)用地圖軟件功能，設(shè)置通過單擊事件開始編輯電子圍欄。使用矩形繪制onRect（）方法和多邊形繪制onPolygon（）方法進(jìn)行圍欄繪制，通過確定所繪制電子圍欄的所有坐標(biāo)以完成繪圖工作。完成后再添加一個(gè)文本描述來解釋事件，除了調(diào)用onEdit（）打開編輯之外，通過調(diào)用offEdit（）取消編輯，或者使用onRevoke（）方法重新繪制。在服務(wù)器端有相關(guān)權(quán)限的用戶通過getElecDataBySite（）方法根據(jù)站點(diǎn)ID獲取電子圍欄面積，位置等相關(guān)信息，當(dāng)用戶進(jìn)行修改或刪除電子圍欄操作時(shí)，會(huì)調(diào)用updateElecDataBySite（）方法來更新數(shù)據(jù)，并將實(shí)時(shí)變化顯示在頁面電子地圖。電子圍欄設(shè)計(jì)流程如圖3所示。

在電子地圖上顯示的多邊形電子圍欄區(qū)域。當(dāng)施工超出范圍時(shí)，就會(huì)發(fā)出警示提醒監(jiān)理人員，并在圖上進(jìn)行標(biāo)記。

（三）施工視覺測(cè)量技術(shù)

施工現(xiàn)場(chǎng)往往需要挖掘溝槽，這些溝槽的挖掘尺寸是否滿足要求，一般需要監(jiān)理人員現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量。若利用可視化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)溝槽尺寸的測(cè)量，可節(jié)省監(jiān)理人員奔波于路途的時(shí)間。由于頭盔攝像機(jī)是單鏡頭，不能利用雙目測(cè)距法測(cè)量尺寸，而單目測(cè)量距離往往不能滿足測(cè)量精度的要求，主要是單目測(cè)量法缺乏基準(zhǔn)線（雙目間距），從而使得測(cè)量結(jié)果誤差很大。近年來深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的興起，使得單目測(cè)距方面取得了一定的進(jìn)展。采用遷移學(xué)習(xí)的單目深度估計(jì)網(wǎng)絡(luò)，就是采用了經(jīng)典的編碼器—解碼器結(jié)構(gòu)，將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在遷移學(xué)習(xí)下作為該網(wǎng)絡(luò)的編碼器，再通過深度估計(jì)任務(wù)的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，以提取大量的關(guān)于深度估計(jì)的密集特征。網(wǎng)絡(luò)的解碼器主要為多尺度的上采樣結(jié)構(gòu)，用于獲取高分辨率的深度圖，最后輸出深度圖信息?；诰植科矫嬷笇?dǎo)層的單目深度估計(jì)網(wǎng)絡(luò)[22]使用經(jīng)典的編碼-解碼器結(jié)構(gòu)，并將編碼器和一部分解碼器中的結(jié)構(gòu)作為特征提取器，基于局部平面指導(dǎo)層的單目深度估計(jì)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

如何利用對(duì)深度估計(jì)的信息轉(zhuǎn)換為相對(duì)距離，采用了如下算法：在圖像中選擇的兩個(gè)像素點(diǎn)A和B，對(duì)應(yīng)場(chǎng)景的坐標(biāo)分別為（XA，YA，ZA）和（XB，YB，ZB），設(shè)攝像頭中心點(diǎn)坐標(biāo)為OC，則A和B點(diǎn)的圖像物理坐標(biāo)、相機(jī)焦距以及AOC和BOC之間的距離信息（估計(jì)深度值），可以通過公式（2）計(jì)算，該坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換公式為：

（2）

式中，x，y為圖像物理坐標(biāo)；XC、YC和ZC為對(duì)應(yīng)點(diǎn)位在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；f為所用相機(jī)的相機(jī)焦距。

經(jīng)過轉(zhuǎn)換到物理坐標(biāo)系，在計(jì)算實(shí)際距離時(shí)，使用坐標(biāo)公式（3）和距離公式（4）可求得AB兩點(diǎn)間的相對(duì)距離。

（3）

（4）

在室內(nèi)數(shù)據(jù)集中訓(xùn)練單目深度估計(jì)網(wǎng)絡(luò)，使用訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)測(cè)試實(shí)景照片，獲取對(duì)應(yīng)的深度圖。使用距離測(cè)算方法在選擇物體輪廓或表面作為測(cè)距點(diǎn)位時(shí)，會(huì)有更好的測(cè)距效果。以圖5為例，在拍攝圖像的距離小于10米的范圍內(nèi)，單目深度估計(jì)相對(duì)誤差達(dá)到5%，在一定程度上能夠滿足施工管理的精度要求。通過現(xiàn)場(chǎng)人員的頭盔攝像頭采集的單目圖像信息，利用深度估計(jì)的算法對(duì)施工場(chǎng)地的電力設(shè)備安全距離或挖掘溝槽尺寸進(jìn)行估計(jì)，能夠評(píng)估施工是否合格，可以節(jié)省監(jiān)理人員的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量的時(shí)間，結(jié)合抽查管理手段，以確保工程管理符合設(shè)計(jì)要求。

（四）物理圍欄擺放合規(guī)識(shí)別技術(shù)

電力施工現(xiàn)場(chǎng)圍欄設(shè)置，需要按照要求設(shè)置。為確保施工安全，物理圍欄擺放時(shí)保留不超過1個(gè)缺口，以防止閑雜人員進(jìn)入施工場(chǎng)地。因此，在可視化工程管理的海量視頻信息中，利用圖像處理手段，及時(shí)識(shí)別判斷施工圍欄擺放的違規(guī)行為非常重要，避免發(fā)生安全事故。

一般地，電力施工圍欄類型是有固定形狀和顏色要求的，如圖6（a）所示，大多為黃色作為圍欄主題顏色，黑色條紋遍布圍欄整體的款式。若采用最直觀的顏色特征對(duì)圍欄主體部分進(jìn)行提取，往往不能實(shí)現(xiàn)對(duì)圍欄主體的提取。在數(shù)字圖像處理中，采用的HSV模型來描述顏色，其參數(shù)是：色調(diào)（H：hue）、飽和度（S：saturation）、亮度（V：value），該模型更加符合人類解釋和描述顏色的方式。使用HSV模型能夠準(zhǔn)確地描述本實(shí)驗(yàn)中的施工圖像。通過設(shè)置適當(dāng)?shù)拈撝担@得圖像二值化處理結(jié)果，可以得到如圖6（b）所示。

設(shè)計(jì)物理圍欄合規(guī)檢查缺口數(shù)量提取算法的流程，如圖7所示，算法中，對(duì)二值圖像進(jìn)行了連通區(qū)域分析。也就是設(shè)計(jì)了區(qū)域生長(zhǎng)算法進(jìn)行連通運(yùn)算，可實(shí)現(xiàn)對(duì)圍欄缺口的檢測(cè)。

在圖8（a）和圖8（b）中，圍欄分別有1個(gè)缺口和2個(gè)缺口，利用圍欄分類訓(xùn)練器都能夠識(shí)別出缺口數(shù)量。如果圍欄被遮擋較多時(shí)，效果一般。圖片拍攝的角度對(duì)識(shí)別準(zhǔn)確性影響很大，特別是俯視拍攝，能看到全局時(shí)，識(shí)別效果會(huì)更好。

四、結(jié)束語

針對(duì)電力施工現(xiàn)場(chǎng)的專業(yè)需求，對(duì)電子圍欄，施工視覺測(cè)量，以及物理圍欄擺放是否合規(guī)等關(guān)鍵技術(shù)方面實(shí)現(xiàn)的可行性進(jìn)行了探索與實(shí)踐，結(jié)果表明，對(duì)這些工程專業(yè)需求能夠通過關(guān)鍵技術(shù)手段，實(shí)現(xiàn)專業(yè)功能，可以達(dá)到預(yù)期的效果。利用智能手機(jī)實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)精確定位參考點(diǎn)，成本低，其精度能夠滿足米級(jí)的精度要求。對(duì)單目測(cè)量技術(shù)進(jìn)行的探索，該技術(shù)節(jié)省了監(jiān)理人員去現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)的工序，如果距離被測(cè)目標(biāo)較近，其精度能達(dá)到要求。而對(duì)于施工現(xiàn)場(chǎng)物理圍欄的擺放是否符合要求的識(shí)別，其效果與圖片的拍攝角度關(guān)系很大，特別是圍欄被遮擋時(shí)，識(shí)別效果一般。因此，利用可視化系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)現(xiàn)問題，輔助施工監(jiān)理人員檢查，能有效提高工作效率。

作者單位：徐昊 深圳供電規(guī)劃設(shè)計(jì)院有限公司配電部宋祥宇 余萍 華北電力大學(xué)電子與通信工程系

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[15]毛先胤，呂黔蘇，馬曉紅，等.基于雙目視覺的電力線巡檢機(jī)器人障礙物定位測(cè)距[J].自動(dòng)化與儀器儀表，2021（09）：244-248.

基金項(xiàng)目：深圳供電局有限公司科技項(xiàng)目資助“基于可視化技術(shù)的工程管控研究應(yīng)用”（編號(hào)090000KK52180035）。

徐昊（1990-），男，漢族，甘肅平?jīng)?，大學(xué)本科，中級(jí)工程師，研究方向：配網(wǎng)自動(dòng)化；

通訊作者：宋祥宇（1997-），男，漢族，內(nèi)蒙古赤峰，碩士，研究方向：為圖像處理；

余萍（1963-），女，漢族，浙江杭州，大學(xué)本科，副教授，研究方向：電力系統(tǒng)通信、電力物聯(lián)網(wǎng)、圖像處理。