基于空間位置和輪廓線距離的船舶焊縫特征參數(shù)提取

袁明新，戴現(xiàn)令，劉超，孫宏偉，王磊

(1.江蘇科技大學機械工程學院,鎮(zhèn)江,212003；2.江蘇自動化研究所,連云港,222006；3.蘇州明圖智能科技有限公司,張家港,215600)

0 序言

焊接是造船的最重要工藝之一，但焊接煙塵、弧光和金屬飛濺等存在，使得焊接環(huán)境非常惡劣.焊接自動化已經(jīng)成為船舶先進制造的必由之路[1-2].機器人高質(zhì)量、高效率焊接的前提是焊接工藝參數(shù)的準確、快速選取，而這需要對焊接件數(shù)字模型中的每道焊縫進行特征識別及參數(shù)提取，并通過與焊接工藝數(shù)據(jù)庫中參數(shù)進行智能匹配實現(xiàn)最優(yōu)工藝參數(shù)獲取，進而提高焊接效率和質(zhì)量[3].因此，開展焊縫特征識別以及焊縫特征參數(shù)提取是實現(xiàn)機器人全自動焊接的核心和難點.但目前已有研究主要是針對焊縫圖像或數(shù)字點云模型進行處理為主.Zhu 等人[4]基于線結(jié)構(gòu)光的三維視覺測量系統(tǒng)，提出了一種焊縫特征點提取算法，實現(xiàn)了對接接頭的焊縫寬度和余高的提取.岳建鋒等人[5]對采集到的焊縫圖像進行特征分析，獲取焊縫特征點的圖像坐標，進而提取出V 形坡口的焊縫特征參數(shù).Wen 等人[6]采用結(jié)構(gòu)光三角測量方法，實現(xiàn)了對窄間隙平板對接接頭的坡口尺寸提取，包括坡口寬度、中心線位置和坡口夾角等信息.Wang 等人[7]提出了一種基于激光焊接的焊縫高精度測量，通過灰度值統(tǒng)計和平面擬合的方法，完成對焊縫中心線、焊縫寬度和焊縫法向量的提取.通過傳感器搭建的視覺系統(tǒng)，雖能實現(xiàn)坡口特征參數(shù)的實時提取，但會受制于傳感器掃描范圍的限制，且特征參數(shù)提取耗時較長.此外，張澤南等人[8]通過SolidWorks API 接口進行焊接件標注模塊的二次開發(fā)，針對平板對接和T 形接頭，利用遍歷特征樹技術(shù)訪問到切割清單，從而提取出焊縫厚度和長度信息.從已有研究可以看出，目前焊縫特征參數(shù)提取所針對的接頭或坡口比較單一，應用范圍較窄.而所提取的焊縫特征參數(shù)并不完整，所獲取特征信息有限，不具備對焊接工藝參數(shù)進行全自動化選擇條件.為此文中提出了基于空間位置和輪廓線距離的船舶焊縫特征參數(shù)提取，首先基于接頭空間位置完成接頭形式和坡口類型的焊縫特征識別；然后根據(jù)已建的3 種數(shù)學模型進行特征參數(shù)提取，進而獲取坡口處焊縫間隙、夾角和板厚等信息，數(shù)據(jù)測試結(jié)果驗證了文中算法的有效性.

1 基于STL 焊縫特征識別

1.1 基本概念

焊縫特征[9-10]主要包括焊接接頭形式和焊接坡口類型.焊接接頭形式通?？煞譃槠桨鍖?、角接、T 形和搭接4 類接頭.焊接坡口類型與焊接接頭形式直接相關(guān)，對于平板對接接頭，常見坡口類型[11-12]主要有I 形坡口、V 形坡口和Y 形坡口；對于角接接頭和T 形接頭，主要有不開坡口、單邊坡口和雙邊坡口；對于搭接接頭則常為不開坡口.

焊縫特征識別主要基于三維模型的STL 文件進行焊縫接頭形式和坡口類型識別，而兩接頭的待判定面位置關(guān)系直接影響接頭形式.如圖1 所示，由于待判定面相對于坡口端面的面積較大，利用海倫公式[13]先求出每個輪廓面面積并取最大的前四組，即可得到待判定面；然后根據(jù)每個待判定面處法向量(虛線)平行或垂直關(guān)系進行4 類接頭的空間位置關(guān)系判別.若法向量出現(xiàn)平行次數(shù)為6 次且方向相反次數(shù)為4 次，則兩接頭處于平行狀態(tài)；若垂直次數(shù)為4 次且方向相反次數(shù)為2 次，則處于垂直狀態(tài).

圖1 待判定面示意圖Fig.1 Schematic diagram of the face to be determined.(a)schematic diagram of flat joint;(b)schematic diagram of corner joint;(c)schematic diagram of T-joint

1.2 識別原理與算法

文中針對4 類焊接接頭形式，共10 種焊接坡口進行焊縫特征識別.根據(jù)接頭輪廓線總條數(shù)，通?？煞譃?4 條、27 條和30 條3 大類.

當輪廓線條為24 條時，主要有平板對接接頭的I 形坡口、V 形坡口；角接接頭的不開坡口、單邊坡口；T 形和搭接接頭的不開坡口六種類型[14-15]，圖2a 即屬于24 條輪廓線類型中平板對接接頭所對應的V 形坡口，此類型所涉及焊縫特征識別，主要是先取出前8 組長度最短的輪廓線.當輪廓線條為27 條時，只有角接接頭雙邊坡口和T 形接頭單邊坡口兩種[16]，圖2b 即屬于27 條輪廓線類型中角接接頭所對應的雙邊坡口，焊縫特征識別主要是針對前10 組最短輪廓線.當輪廓線條為30 條時，同樣只有平板對接接頭Y 形坡口和T 形接頭雙邊坡口兩種，圖2c 即屬于30 條輪廓線類型中T 形接頭所對應的雙邊坡口，焊縫特征識別主要是針對前12 組最短輪廓線.然后針對上述所取的最短輪廓線組，計算兩兩輪廓線的端點間所有距離，去除輪廓線本身長度后，將最小距離與次短長度的輪廓線對比，若大于次短輪廓線，則稱輪廓線距離為大間距；反之稱為小間距.最后根據(jù)接頭空間位置和最小輪廓線距離進行焊縫特征識別，若接頭平行，當距離為小間距時，則為平板對接接頭，反之為搭接接頭；若接頭垂直，當距離為小間距時，則為角接接頭，反之為T 形接頭.

圖2 輪廓線條選取示意圖Fig.2 Schematic diagram of contour line selection.(a)first 8 groups of contour lines;(b)first 10 groups of contour lines;(c)first 12 groups of contour lines

當輪廓線條為24 條時，搭接和T 形接頭只有不開坡口一種類型.平板對接和角接接頭的坡口則通過兩條最小距離輪廓線的夾角α進行判別.若接頭形式為平板對接，當α=0 時，則為I 形坡口，反之為V 形坡口；若接頭形式為角接，當α=90°時，則為不開坡口；反之為單邊坡口.當輪廓線條為27 條時，若輪廓線距離為小間距，則為角接接頭的雙邊坡口；反之為T 形接頭的單邊坡口.當輪廓線條為30 條時，若接頭處于平行狀態(tài)且小間距，則為平板對接接頭的Y 形坡口；若接頭處于垂直狀態(tài)且大間距，則為T 形接頭的雙邊坡口.

2 焊縫特征參數(shù)提取

基于上述識別出的接頭形式和坡口類型，文中針對平板對接、角接和T 形接頭建立3 種數(shù)學模型，進而提取出每類接頭中的3 種坡口焊縫特征參數(shù).根據(jù)所分的3 類輪廓線總條數(shù)進行不同形式的處理，如圖2 所示，若輪廓線條為24 條，取前8 組長度最短的輪廓線組；若輪廓線條為27 條，取前10 組最短輪廓線組；若輪廓線條為30 條，則取前12 組最短輪廓線組.將上述取出的最短輪廓線組存儲到數(shù)組空間P，計算兩兩輪廓線的端點間所有距離并去除輪廓線本身長度.若輪廓線條為24 條，則將求距結(jié)果(附帶距離兩端點坐標值)存儲到數(shù)組空間Q；若輪廓線條為27 或30 條，則去除兩條輪廓線平行時，輪廓線的4 個端點及4 個端點所在輪廓線其余端點的求距結(jié)果，將剩余求距結(jié)果(附帶距離兩端點坐標值)存儲到數(shù)組空間Q.

2.1 平板對接接頭三種坡口提取

為獲取焊縫坡口處特征尺寸，先對焊接件數(shù)字模型中的焊縫進行特征點及線提取.圖3 為平板對接接頭尺寸標注示意圖，θ1為向量A1B1和向量B1C1的夾角；θ2為向量A2B2和向量B2C2的夾角.平板對接接頭共有三種坡口，若為I 形坡口，則點B1，C1兩點重合，點B2，C2重合，即lC1B1=0，lC2B2=0，只需確定A1，A2，C1，C24 點坐標；若為V 形坡口，則點B1，A1重合，點B2，A2重合，即lA1B1=0，lA2B2=0，只需確定A1，A2，C1，C2四點坐標；若為Y形坡口，則需確定A1，A2，B1，B2，C1，C2六點坐標.

圖3 平接接頭尺寸示意圖Fig.3 Schematic diagram of butt welding joint size

2.1.1 特征點及線提取

根據(jù)輪廓線總條數(shù)確定平板對接接頭的3 種坡口類型.若為24 條，即平板對接接頭為I 形或V 形坡口，則取數(shù)組空間Q最小距離所對應的兩端點，即為A1，A2.遍歷數(shù)組空間P，點A1所在輪廓線的另一端點即為C1，點A2所在輪廓線的另一端點即為C2.

輪廓線總條數(shù)若為30 條，即平板對接接頭Y 形坡口，則遍歷數(shù)組空間P所有輪廓線的兩端點，將重復點兩兩求距，最小距離所對應的兩點，即為B1，B2.分別將組成交點B1，B2的輪廓線其余端點兩兩求距，最小距離所對應的兩點即為A1，A2，剩余兩端點則為C1，C2.

2.1.2 特征尺寸提取

坡口夾角θ根據(jù)所提取坡口處特征點及線，計算出夾角θ1，θ2，由式(1)可求得坡口夾角θ，即

式中：θ1為左坡角；θ2為右坡角.若輪廓線總條數(shù)為24 條，則向量B1C1等同于向量A1C1，向量A2B2等同于向量A2C2，此時θ1和θ2均為0.

坡口底部垂直間隙l1若為平板對接接頭I 形或V 形坡口，可由式(2)求得[17]，即

式中：α為向量A1C2和向量A2C1的銳夾角；SA1A2C2C1為四邊形A1A2C2C1的面積；lA1C1、lA1C2和lA2C1分別為線段A1C1、A1C2和A2C1的長度.

坡口底部垂直間隙l1若為Y 形坡口，可由公式(3)求得，即

式中：α為向量A1B2和向量A2B1的銳夾角；SA1A2B2B1為四邊形A1A2B2B1的面積；lA1B1、lA1B2和lA2B1分別為線段A1B1、A1B2和A2B1的長度.

坡口頂部垂直間隙l2可由式(4)求得，即

式中：lC1B1、lC2B2分別為線段C1B1、C2B2的長度.

板厚h1、h2可由下式(5)，式(6)求得，即

2.2 角接接頭三種坡口提取

為獲取角接接頭焊縫坡口處特征尺寸，先提取焊接件數(shù)字模型中坡口處特征點及線.圖4 為角接接頭尺寸標注示意圖.θ1為向量AD與過點A水平向右向量的夾角；θ2為向量BC與過點B水平向右向量的夾角；θ3為向量BA與向量BC的夾角；θ4為向量BA與過點B水平向右向量的夾角；θ5為向量BC與向量ED的夾角；θ6為向量AD與向量BC的夾角.角接接頭共有三種坡口，若為不開坡口，則點A、D重合，點B、C水平重合，即l3=0，lED=lEA，θ1=0，θ2=0，θ6=0，θ3=θ4，只需確定A，B，C，E四點坐標；若為單邊坡口，則點A，D重合，即l3=0，lED=lEA，θ1=0,只需確定A，B，C，E四點坐標；若為雙邊坡口，則需確定A，B，C，D，E五點坐標.

圖4 角接接頭尺寸示意圖Fig.4 Schematic diagram of fillet welded joint size

2.2.1 特征點及線提取

步驟1：根據(jù)輪廓線總條數(shù)確定角接接頭的三種坡口類型.若為24 條，即角接接頭不開坡口或單邊坡口，轉(zhuǎn)步驟2；若為27 條，即角接接頭雙邊坡口，轉(zhuǎn)步驟6.

步驟2：將數(shù)組空間Q最小距離的兩端點遍歷數(shù)組空間P，輸出重復點所在的輪廓線，得到的兩條輪廓線即AE和BC，計算出夾角θ5[18]，即

步驟3：根據(jù)夾角θ5確定角接接頭的坡口類型.若θ5=90°，則為不開坡口，轉(zhuǎn)步驟4；否則為單邊坡口，并以數(shù)組空間Q最小距離的兩端點為起點，所在輪廓線為長度且方向背離各自起點的兩向量夾角記為β，轉(zhuǎn)步驟5.

步驟4：根據(jù)兩個夾角提取出特征點.如圖5所示存在兩種情況，數(shù)組空間Q最小距離的兩端點之一為左端點，或為右端點.此時，取數(shù)組空間Q最小距離的兩端點(對應圖5a 中為A、B，圖5b中為A、C)，組成該兩點的相交線段AE、AB(AC)和BC所構(gòu)成的兩夾角中，大于90 度的為夾角α，小于90 度的為夾角θ3.根據(jù)構(gòu)成夾角α的兩線段AE、AB(AC)可獲取點A、E；根據(jù)構(gòu)成夾角θ3的兩線段AB(AC)、BC可獲取輪廓線BC.

圖5 不開坡口的兩種情形Fig.5 Two situations of not opening the weld groove.(a) Minimum distance from the left end;(b)minimum distance from the right end

步驟5：根據(jù)夾角β確定單邊坡口的兩種情形.若β>90°，如圖6a 所示，數(shù)組空間Q最小距離的兩端點即為A、B.遍歷數(shù)組空間P，點A所在輪廓線的另一端點即為E；點B所在輪廓線的另一端點即為C.若β<90°，如圖6b 所示，數(shù)組空間Q最小距離的兩端點即為A、C.同理，可獲得點E、B.

圖6 單邊坡口的兩種情形Fig.6 Two situations for single-side weld groove.(a)Minimum distance from the left end;(b)minimum distance from the right end

步驟6：取數(shù)組空間Q最小距離的兩端點即為A、B.遍歷數(shù)組空間P所有輪廓線的兩端點，若重復點所在輪廓線的另一端點為A，則該重復點即為D，并輸出該點在數(shù)組空間P中所在輪廓線的其余兩端點，其中不等于點D和點A的另一端點即為E.同理，遍歷數(shù)組空間P，點B所在輪廓線的另一端點即為C.

2.2.2 特征尺寸提取

坡口夾角θ可由式(8)求得,即

坡口底部垂直間隙l1可由式(9)求得,即

式中：lAB為線段AB的長度.

坡口頂部垂直間隙l2可由式(10)求得,

式中：lBC，lAD分別為線段BC，AD的長度.

板厚h1、h2可式(11)式(12)求得,即

式中：lED為線段ED的長度；若輪廓線總條數(shù)為24 條，則lED=lEA.

2.3 T 形接頭三種坡口提取

圖7 為T 形接頭尺寸標注示意圖.θ1是向量BA與向量CB的夾角；θ2是向量CD與向量BC的夾角；θ3為向量EB與過點E水平向右向量的夾角.T 形接頭共有三種坡口，若為不開坡口，則A與B兩點重合，C與D兩點重合，即lAB=0，lCD=0，lAD=lBC，θ1=0，θ2=0，只需確定B，C，E，F(xiàn)四點坐標；若為單邊坡口，則A與B兩點重合(C與D兩點重合)，即lAB=0，lAC=lBC(lBD=lBC)，θ1=0(θ2=0)，只需確定B，C，D(A)，E，F(xiàn)五點坐標；若為雙邊坡口，則需確定A，B，C，D，E，F(xiàn)六點坐標.

圖7 T 形接頭尺寸示意圖Fig.7 Schematic diagram of T type welded joint size

2.3.1 特征點及線提取

為獲取焊縫坡口處特征尺寸，先對焊接件數(shù)字模型中的焊縫進行特征點及線的提取.首先根據(jù)輪廓線總條數(shù)確定T 形接頭的三種坡口類型.

若輪廓線總條數(shù)為24 條，即T 形接頭不開坡口，取數(shù)組空間Q最小距離的兩端點即為點B、E.遍歷數(shù)組空間P，點B所在輪廓線的另一端點即為點C；點E所在輪廓線的另一端點即為點F.

若輪廓線總條數(shù)為27 條，即T 形接頭單邊坡口，進行以下處理.

步驟1：遍歷數(shù)組空間P所有輪廓線的兩端點，會有兩個重復點，若兩重復點與數(shù)組空間Q最小距離的兩端點不相同，則將兩端點遍歷數(shù)組空間P，獲取輪廓線BC(CD)和輪廓線EF，并判斷兩條輪廓線的位置關(guān)系，轉(zhuǎn)步驟2.

步驟2：若兩條輪廓線垂直，則數(shù)組空間Q最小距離的兩端點之一為左端點，如圖8a 所示.此時兩端點即為點B、E，點B所在輪廓線的另一點即為點C.若兩輪廓線不垂直，或如圖8b 所示的兩個重復點與數(shù)組空間Q最小距離的兩端點有相同，則將兩重復點與數(shù)組空間Q最小距離的兩端點中，不等于重復點及其所在輪廓線另一端點的點進行兩兩求距，最小距離的兩端點中不等于兩重復點的即為點E，另一點即為點C.

圖8 單邊坡口的兩種情形Fig.8 Two situations for single-side weld groove.(a)Minimum distance from the left end;(b)minimum distance from the right end

步驟3：遍歷數(shù)組空間P，點E所在輪廓線的另一端點即為F，輪廓線含有點C且垂直于EF的另一端點為點B，不垂直EF的另一端點即為點D.

若輪廓線總條數(shù)為30 條，即T 形接頭雙邊坡口，進行以下處理：

步驟A：遍歷數(shù)組空間P所有輪廓線的兩端點，會有四個重復點，進行兩兩求距，去除輪廓線本身長度后，最小距離的兩端點，即為B、C.如圖9所示，有兩種情況分別為，數(shù)組空間Q最小距離的兩端點之一為左端點，或為右端點.其中輪廓線兩端點含有點B且不等于點C的即為點A，同理，輪廓線兩端點含有點C且不等于點B的即為點D.

圖9 雙邊坡口的兩種情形Fig.9 Two situations of bilateral weld groove.(a)Minimum distance from the left end;(b)minimum distance from the right end

步驟B：將點B，C分別與數(shù)組空間Q最小距離的兩端點中，不等于點A，B，C，D的端點進行求距，最小距離的兩點中不等于點B，C的即為點E，另一點則為點B.

步驟C：將組成交點B的三條輪廓線和組成交點E的三輪廓線，構(gòu)成六條方向背離交點B(E)的向量，其中與向量EB的最小夾角，即為θ3.

2.3.2 特征尺寸提取

左坡角θ1和右坡角θ2可由式(13)求得，即

坡口底部垂直間隙l1可由式(14)求得，即

式中：lEB為線段EB的長度.

坡口頂部垂直間隙l2，l3如式(15)式(16)所示，即

式中：lAB，lCD分別為線段AB，CD的長度.

板厚h1，h2可由下式求得，即

式中：lBC為線段BC的長度；(xE,yE,zE)為點E坐標；(xF,yF,zF) 為點F坐標.

3 試驗測試

3.1 焊縫特征識別測試

為了驗證文中船舶焊縫特征參數(shù)提取算法的有效性和穩(wěn)定性，在CPU 主頻4.6 GHz、內(nèi)存16 GB的PC 平臺上，使用Visual Studio 2019 編程語言針對圖10 兩艙段上的13 處焊縫進行了特征識別測試，并與基于焊縫特征的焊接工件庫建模(特征庫設(shè)計法)[19]和基于SolidWorks 的遍歷特征樹技術(shù)(遍歷特征法)[6]進行了比較.3 種方法的對比測試結(jié)果如表1 所示.

表1 焊縫特征識別對比結(jié)果Table 1 Comparison results of weld feature recognition

圖10 焊縫特征識別及參數(shù)提取測試Fig.10 Tests on weld feature recognition and parameter extraction.(a) cabin section;(b)cargo hold assembly section

由表可以看出，遍歷特征法僅能識別出平板對接和T 形接頭兩種形式，且無法識別坡口類型，識別效果較差，同時受制于建模平臺，應用范圍有限.特征庫設(shè)計法雖然與文中算法一樣，都能準確識別出13 處焊縫特征，但在接頭和坡口識別的平均運行時間上均高于文中算法，執(zhí)行效率低，此外，特征庫設(shè)計法需要先對船艙段上的所有焊縫，進行特征造型設(shè)計并建立數(shù)據(jù)庫，使得開發(fā)工作量大大增加，且當數(shù)據(jù)庫規(guī)模較大在匹配焊縫特征時可能出現(xiàn)耗時較長的情況.而文中基于STL 的焊縫特征識別算法的坡口識別準確率為100%，耗時相比特征庫設(shè)計法提升了16.06%，平均運行時間更短，執(zhí)行效率更高，且只需獲取焊縫模型的STL 文件，前期處理量較小，識別的接頭形式和坡口類型多，準確率高.

3.2 焊縫特征參數(shù)提取測試

為了進一步驗證文中算法的有效性，針對圖10 兩艙段上的13 處焊縫進行了焊縫特征參數(shù)提取測試，并與基于斜率分析的輪廓線特征點(斜率分析法)[20]和遍歷特征法提取進行了比較.3 種方法的對比測試結(jié)果如表2，表3 所示.

表2 焊縫特征參數(shù)提取對比結(jié)果Table 2 Comparison results of the extraction of weld feature parameters

表3 文中算法焊縫特征參數(shù)提取結(jié)果Table 3 Results of weld characteristic parameters calculated in this paper

由表可以看出，遍歷特征法只能針對平板對接和T 形接頭進行參數(shù)提取，所能提取的對象有限，實用性較低，同時，只能提取坡口處兩焊接件的板厚和焊縫長度，而與焊接工藝參數(shù)密切相關(guān)的焊縫間隙、坡口夾角等信息無法獲取，參數(shù)提取效果差，不利于焊接工藝參數(shù)的快速、準確選擇.斜率法相比遍歷特征法，提取的接頭形式和坡口類型較多，獲取的焊縫特征參數(shù)信息較多，但對角接、T 形接頭提取時，無法獲取部分焊接件的板厚信息，且無法對T 形接頭雙邊坡口的焊縫特征參數(shù)進行提取，提取效果較差.而文中算法不僅能針對平板對接、角接、T 形和搭接接頭4 類接頭及10 種坡口進行提取，而且獲取的焊縫特征參數(shù)最多，包括兩焊接件板厚、底部和頂部坡口間隙和坡口夾角等信息，為焊縫工藝參數(shù)的快速、自適應選擇提供了充分的參考依據(jù).這主要得益于基于STL 的焊縫特征識別，能準確識別出焊縫模型STL 文件中的接頭形式和坡口類型，且執(zhí)行效率高，在焊縫特征識別的基礎(chǔ)上，對3 類接頭9 種坡口進行共性分析，進而建立3 種焊縫特征參數(shù)數(shù)學模型完成坡口信息的快速精確提取，驗證了文中算法的有效性.

4 結(jié)論

為了解決目前焊縫特征識別單一、焊縫特征參數(shù)信息提取有限的問題，文中提出了基于空間位置和輪廓線距離的船舶焊縫特征參數(shù)提取算法.根據(jù)測試結(jié)果可以得出以下結(jié)論：

(1) 基于輪廓線總條數(shù)和最小輪廓線距離的焊縫特征識別算法，能準確識別4 類接頭形式和10 種坡口類型，識別種類多、耗時少、準確率高，大大提高了算法的實用性、廣泛性.

(2) 基于模型輪廓線總條數(shù)，能快速區(qū)分出三類接頭中的每種坡口類型；根據(jù)最小輪廓線距離的兩端點，能快速提取出數(shù)學模型所需的特征點、線及關(guān)鍵夾角，有利于焊縫特征參數(shù)的提取.

(3) 基于三類接頭形式所建立的三種焊縫特征參數(shù)數(shù)學模型，能適應目前常見的坡口類型，如I 形、V 形和Y 形、不開、單邊和雙邊等坡口，所能提取的對象較廣，獲取的特征參數(shù)信息量多，為焊接工藝參數(shù)的選擇提供了充分依據(jù).

測試結(jié)果表明文中算法具有焊縫特征識別種類多且精確、特征參數(shù)提取信息量多且高效的優(yōu)勢，為船舶焊接機器人自適應、快速準確選擇焊接工藝參數(shù)，提高焊接質(zhì)量和效率提供了保障.