• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于滑??刂频臒o人駕駛自行車設(shè)計與仿真

    2023-03-29 13:38:50劉佩佩周亞麗張奇志
    計算機仿真 2023年2期
    關(guān)鍵詞:車把曲柄車體

    劉佩佩,周亞麗,張奇志

    (北京信息科技大學(xué)自動化學(xué)院,北京 100192)

    1 引言

    自行車是日常生活中非常普遍且通用的兩輪交通工具,具有靜態(tài)不穩(wěn)定和動態(tài)可穩(wěn)定特性。因此自行車已經(jīng)成為一種對平衡性與穩(wěn)定性分析和研究的重要實驗平臺。

    1899年Whipple[1]首次運用數(shù)學(xué)方程描述了自行車的運動行為,并提出了自穩(wěn)定的概念。自此之后,隨著計算機時代的到來,越來越多的研究者借用計算機仿真等工具對復(fù)雜問題進(jìn)行仿真和分析,由此開始了對無人駕駛自行車的深入研究。郭磊,黃用華等人[2-3]基于部分反饋線性化原理,以各自所設(shè)計的試驗樣機為平臺,實現(xiàn)了多種無人駕駛自行車的平衡運動。Shafiekhani[4]等人采用了基于神經(jīng)模糊控制器的無人駕駛自行車平衡控制方法,獲得了較好的控制效果。2019年,清華大學(xué)類腦計算研究中心施路平教授團(tuán)隊在《自然》上發(fā)表的文章中,搭載天機芯的無人駕駛自行車也瞬間火爆網(wǎng)絡(luò)[5-6]。2020年,劉延柱教授[7]討論了無人駕駛自行車穩(wěn)定行駛的實現(xiàn)可能性,對前叉受控的自行車數(shù)學(xué)模型做了穩(wěn)定性分析,進(jìn)一步表明前叉轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)對自行車穩(wěn)定性的重要影響。

    總結(jié)前人的研究經(jīng)驗,本文從自行車前叉轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計出發(fā),設(shè)計一種基于曲柄滑塊機構(gòu)控制的無人駕駛自行車,實現(xiàn)了對轉(zhuǎn)向電機輸出力矩的放大作用,并通過設(shè)計滑??刂破鲗ο到y(tǒng)進(jìn)行了仿真驗證。

    2 系統(tǒng)動力學(xué)模型建立

    2.1 無人駕駛自行車系統(tǒng)描述

    圖1所示為無人駕駛自行車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型圖。假設(shè)系統(tǒng)所有的質(zhì)量集中于質(zhì)心上,定義質(zhì)心高度為h,質(zhì)心在水平面上的投影點與后輪著地點的距離定為b,前輪質(zhì)心到前車把轉(zhuǎn)動軸的距離為λ,車身與z軸的夾角為車體傾角β,前車把轉(zhuǎn)軸與x軸的夾角為前車把轉(zhuǎn)角δ,定義逆時針方向為正方向。定義車體傾角和前車把轉(zhuǎn)角均為零時的滑塊位置為起始位置;起始位置時曲柄滑塊機構(gòu)可看成是一個直角三角形,定義直角短邊、即曲柄為c(始終與前車把保持平行共面),直角斜邊、即連桿為a,這兩條邊的長度為定值、可測量;定義滑塊位置邊長度為x。系統(tǒng)啟動瞬間,自動調(diào)整配重塊位置,保證車體處于直立平衡狀態(tài)。

    圖1 無人駕駛自行車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型

    圖2所示為本文所用的無人駕駛自行車試驗樣機,遵循日常自行車前輪轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動的特性,由一輛常規(guī)自行車安裝曲柄滑塊機構(gòu)裝置、配重調(diào)節(jié)機構(gòu)和電控系統(tǒng)等改造而來。其相關(guān)物理參數(shù)如表1所示。

    表1 無人駕駛自行車的相關(guān)物理參數(shù)

    2.2 曲柄滑塊機構(gòu)描述

    2.2.1 曲柄滑塊機構(gòu)運動分析

    記曲柄AB的長為c,連桿BC的長為a,滑塊的位置相對A點的長為x,曲柄與滾珠絲杠滑臺的夾角即曲柄轉(zhuǎn)角為θ,連桿與滾珠絲杠滑臺的夾角即擺角為φ;在對系統(tǒng)進(jìn)行建模時,將曲柄看為車把的一部分,將連桿看為車架的一部分,忽略滑塊的重量和其運動過程中所受到的摩擦力。

    圖3 曲柄滑塊機構(gòu)模型簡圖

    由圖3所示,利用三角關(guān)系,滑塊位置x可表示為

    (1)

    對模型進(jìn)行近似化

    (2)

    由圖1可知,δ=90°-θ,代入式(2)得

    (3)

    2.2.2 曲柄滑塊機構(gòu)受力分析

    對于自行車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計來說,傳統(tǒng)的方法是直接將轉(zhuǎn)向電機安裝在前車把轉(zhuǎn)軸上,而本文所設(shè)計曲柄滑塊機構(gòu)控制車體轉(zhuǎn)向的方法,巧妙地運用了杠桿原理,相當(dāng)于對力臂進(jìn)行了延長,在轉(zhuǎn)向電機輸出同樣力矩的情況下,前車把可以獲得的力矩更大。如圖4為滑塊受力分析圖。

    圖4 滑塊受力分析圖

    在圖4中,F(xiàn)δ為轉(zhuǎn)向電機對滑塊的輸出推力,F(xiàn)N為滑臺對滑塊的擠壓力,F(xiàn)s為滑塊作直線往復(fù)運動時連桿對滑塊的推力,l1為轉(zhuǎn)向過程中的力臂。由圖4可知,根據(jù)力的分解及做功原理,F(xiàn)δ和Fs的關(guān)系式可表示為

    (4)

    (5)

    式中,τδ為轉(zhuǎn)向電機輸出力矩,s為滾珠絲杠螺距,k為同步增速比。

    結(jié)合式(4)和式(5)可得:

    (6)

    在ΔABC中,利用等面積法可得

    (7)

    將表1的實際參數(shù)值代入式(6)和式(7),整理可得前車把轉(zhuǎn)軸上受到的力矩τf為

    (8)

    圖5所示為力矩放大倍數(shù)與前車把轉(zhuǎn)角關(guān)系的變化曲線??梢钥闯?,曲柄滑塊機構(gòu)對轉(zhuǎn)向電機輸出力矩的放大倍數(shù)在56~144范圍內(nèi)。

    圖5 力矩放大倍數(shù)與前車把轉(zhuǎn)角變化曲線

    2.3 拉格朗日方程法建立動力學(xué)模型

    對圖2所示的無人駕駛自行車,分為前車輪、后車輪、車架、前車把四個部分。并作如下合理化假設(shè):前后輪質(zhì)心均位于其圓心處;車把質(zhì)心位于車把正中心,車架質(zhì)心位于其質(zhì)量中心,忽略曲柄滑塊機構(gòu)的質(zhì)量。

    (9)

    前輪動能為

    (10)

    前輪勢能為:

    P1=m1grcosβ

    (11)

    (12)

    后輪動能為

    (13)

    后輪勢能為

    P2=m2grcosβ

    (14)

    (15)

    車架動能為

    (16)

    其中:J3=m3h2

    車架勢能為

    P3=m3ghcosβ

    (17)

    (18)

    車把動能為

    (19)

    車把勢能為

    P4=m4gh0cosβ

    (20)

    將上式進(jìn)行相加,分別得系統(tǒng)總動能和總勢能

    K=K1+K2+K3+K4

    P=P1+P2+P3+P4

    (21)

    根據(jù)第二類拉格朗日方程,代入Lagrange方程L=K-P

    (22)

    經(jīng)整理可得,系統(tǒng)線性化動力學(xué)模型為

    (23)

    式中

    3 滑模控制器設(shè)計

    (24)

    其中

    t4=(m1gr+m2gr+m3gh+m4gh0)v=τf

    首先進(jìn)行誤差方程的設(shè)計與分析,取

    (25)

    (26)

    則有

    (27)

    要使式(27)所示的系統(tǒng)穩(wěn)定,f1需滿足如下三個假設(shè)條件[8]:

    假設(shè)1:f1(0,0,0)=0;

    假設(shè)3:如果f1(0,0,x3)→0,則x3→0。

    (28)

    取滑模函數(shù)為

    s=c1e1+c2e2+c3e3+e4

    (29)

    由式(29)可知

    (30)

    (31)

    (32)

    u=ueq+usw

    (33)

    4 仿真分析

    圖6 車體傾角變化曲線

    圖7 前車把轉(zhuǎn)角變化曲線

    圖8 轉(zhuǎn)向電機輸出力矩曲線

    圖9 前車把轉(zhuǎn)軸力矩曲線

    由圖6和圖7可知,系統(tǒng)起始處于向左傾斜0.03rad的不平衡狀態(tài),在控制器的作用下,前車把轉(zhuǎn)角迅速向左轉(zhuǎn),在大約2s后,又迅速向右調(diào)節(jié)。對于PD控制器,大約10s后,車體傾角基本調(diào)節(jié)到平衡位置,前車把由于慣性作用,大約在13s后到達(dá)平衡位置;與PD控制器相比,滑??刂破魉璧恼{(diào)節(jié)時間大大縮短,整個系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過程大約只需3s,且曲線的整體變化趨勢更加平穩(wěn)。從圖8和圖9可以看出,在初始時刻,轉(zhuǎn)向電機輸出力矩急速增大,大約為0.24N.m,經(jīng)曲柄滑塊機構(gòu)的放大,前車把轉(zhuǎn)軸上獲得的力矩為25N.m,在2s后,前車把轉(zhuǎn)軸上的力矩保持在0到0.06N.m范圍內(nèi)維持一種動態(tài)調(diào)節(jié)狀態(tài)。根據(jù)人的駕駛經(jīng)驗,當(dāng)車體傾倒時,人總是本能的先將前車把向車體傾倒的一側(cè)轉(zhuǎn)動,等不再有繼續(xù)傾斜的趨勢后,再反向轉(zhuǎn)動車把,使車體回到平衡位置,因此整個調(diào)節(jié)過程符合人們騎車的經(jīng)驗。

    5 總結(jié)

    本文設(shè)計和實現(xiàn)了一種基于曲柄滑塊機構(gòu)控制的無人駕駛自行車,以及這種系統(tǒng)實現(xiàn)直立平衡運動的滑??刂破髟O(shè)計與仿真。仿真結(jié)果表明,文中所采用的控制方法可以在轉(zhuǎn)向電機輸出很小力矩的情況下在很短時間內(nèi)實現(xiàn)無人駕駛自行車系統(tǒng)的直立平衡運動,為進(jìn)一步開展無人駕駛自行車平衡運動控制以及路徑規(guī)劃等奠定了基礎(chǔ)。

    猜你喜歡
    車把曲柄車體
    車把變車鎖
    游梁式抽油機曲柄銷接觸壓力分析
    機械工程師(2021年4期)2021-04-19 07:27:56
    抽油機曲柄銷裝置失效分析及優(yōu)化對策
    基于急轉(zhuǎn)速度系數(shù)設(shè)計雙曲柄機構(gòu)研究
    一種內(nèi)走線式車架及電動自行車
    新能源科技(2018年5期)2018-02-15 22:22:34
    動車組過分相的車體最佳接地技術(shù)分析
    MIG—V工作站在高速動車鋁合金車體側(cè)墻焊接中的應(yīng)用
    焊接(2015年1期)2015-07-18 11:07:33
    滲透檢測在鋁合金車體中的實際應(yīng)用
    焊接(2015年1期)2015-07-18 11:07:33
    車體尺寸和幾何量檢測系統(tǒng)設(shè)計
    曲柄滑塊機構(gòu)的運動分析
    河南科技(2014年6期)2014-02-27 14:06:47
    久久久精品欧美日韩精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲成人久久爱视频| 中国美女看黄片| 午夜福利免费观看在线| 波多野结衣高清作品| 免费av毛片视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 999久久久精品免费观看国产| 欧美日韩精品网址| 香蕉久久夜色| 亚洲成av人片在线播放无| 国产激情偷乱视频一区二区| 免费在线观看日本一区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 女警被强在线播放| 久久中文看片网| 欧美三级亚洲精品| 免费在线观看日本一区| 日韩大尺度精品在线看网址| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 色播亚洲综合网| 欧美在线一区亚洲| 男女之事视频高清在线观看| 成在线人永久免费视频| 久久久久久久午夜电影| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产一区二区在线av高清观看| 国产亚洲精品一区二区www| 中文在线观看免费www的网站 | www.自偷自拍.com| 我的老师免费观看完整版| 女同久久另类99精品国产91| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产精品国产高清国产av| 韩国av一区二区三区四区| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 男人舔女人下体高潮全视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 精品人妻1区二区| 男人舔奶头视频| 亚洲精品一区av在线观看| ponron亚洲| 日本黄大片高清| 亚洲一区中文字幕在线| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲最大成人中文| 久久精品国产综合久久久| 国产熟女xx| 欧美乱色亚洲激情| 中文资源天堂在线| 波多野结衣巨乳人妻| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 中文字幕最新亚洲高清| xxx96com| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲天堂国产精品一区在线| 久久久精品大字幕| 91老司机精品| 久久国产精品人妻蜜桃| 成人18禁在线播放| 日本一本二区三区精品| 91老司机精品| 99热这里只有是精品50| 亚洲在线自拍视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲专区字幕在线| 亚洲成av人片在线播放无| 国产免费男女视频| 国产精品国产高清国产av| 中文亚洲av片在线观看爽| 人妻夜夜爽99麻豆av| 18禁观看日本| 国产黄片美女视频| 中出人妻视频一区二区| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲成人久久爱视频| 日本 欧美在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产av又大| 夜夜夜夜夜久久久久| 老司机福利观看| 亚洲av成人精品一区久久| 黄色毛片三级朝国网站| 91九色精品人成在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看 | 欧美黑人巨大hd| 91国产中文字幕| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 免费看日本二区| 精品久久久久久久久久久久久| 窝窝影院91人妻| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 欧美乱妇无乱码| x7x7x7水蜜桃| 成人国语在线视频| 老司机福利观看| 色尼玛亚洲综合影院| 久久久精品大字幕| 欧美日韩国产亚洲二区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 又紧又爽又黄一区二区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲美女黄片视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 岛国视频午夜一区免费看| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美在线一区亚洲| 毛片女人毛片| e午夜精品久久久久久久| 在线播放国产精品三级| 成人欧美大片| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 身体一侧抽搐| 成人三级黄色视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 黄色视频不卡| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产又色又爽无遮挡免费看| 美女午夜性视频免费| 亚洲成人国产一区在线观看| 午夜福利免费观看在线| 免费搜索国产男女视频| 一级作爱视频免费观看| 国产成人欧美在线观看| 91老司机精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 小说图片视频综合网站| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久中文看片网| 国产伦人伦偷精品视频| 99在线视频只有这里精品首页| 校园春色视频在线观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 色综合婷婷激情| 亚洲色图av天堂| 久久久久久九九精品二区国产 | 99热6这里只有精品| 校园春色视频在线观看| 一级毛片精品| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产一区二区三区视频了| 男女午夜视频在线观看| 国产av一区二区精品久久| 亚洲熟妇熟女久久| av视频在线观看入口| 欧美日韩福利视频一区二区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品一区二区免费欧美| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 又黄又爽又免费观看的视频| 日本黄色视频三级网站网址| 日韩免费av在线播放| 在线观看一区二区三区| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲av电影不卡..在线观看| 最新美女视频免费是黄的| 日本熟妇午夜| 日韩欧美 国产精品| 欧美黑人精品巨大| 久久久久久久午夜电影| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品国产乱子伦一区二区三区| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲精品在线美女| 一区福利在线观看| 舔av片在线| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产区一区二久久| 一区二区三区国产精品乱码| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 97碰自拍视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 久久中文字幕一级| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 久久人妻福利社区极品人妻图片| 亚洲精华国产精华精| 日韩有码中文字幕| 欧美国产日韩亚洲一区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 999久久久国产精品视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 一级片免费观看大全| 亚洲一区高清亚洲精品| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 曰老女人黄片| 亚洲自拍偷在线| 国产精品日韩av在线免费观看| 青草久久国产| 成人亚洲精品av一区二区| 国产成人精品久久二区二区免费| 欧美日韩黄片免| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精品 国内视频| 国产成人欧美在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 小说图片视频综合网站| 男女午夜视频在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 一边摸一边抽搐一进一小说| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲av成人一区二区三| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| or卡值多少钱| 欧美成狂野欧美在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲国产欧美网| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲九九香蕉| 香蕉国产在线看| 老司机午夜福利在线观看视频| 一级毛片女人18水好多| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲国产精品999在线| 国产亚洲欧美在线一区二区| 欧美黑人巨大hd| 91麻豆av在线| 国产精品亚洲美女久久久| 悠悠久久av| 欧美午夜高清在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 一进一出抽搐动态| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久国产精品影院| 日韩欧美在线二视频| 9191精品国产免费久久| 欧美三级亚洲精品| 草草在线视频免费看| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲成a人片在线一区二区| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 久久精品91蜜桃| 亚洲激情在线av| 国产精品久久视频播放| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久精品影院6| 欧美乱妇无乱码| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久国产精品影院| 国产av一区二区精品久久| 免费人成视频x8x8入口观看| 午夜激情福利司机影院| 真人做人爱边吃奶动态| 老司机靠b影院| 亚洲成人国产一区在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产亚洲精品一区二区www| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产成年人精品一区二区| 高清毛片免费观看视频网站| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 757午夜福利合集在线观看| 免费看a级黄色片| 90打野战视频偷拍视频| 禁无遮挡网站| 欧美大码av| 熟女电影av网| 欧美黑人欧美精品刺激| 嫁个100分男人电影在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 不卡av一区二区三区| 亚洲美女黄片视频| 日韩欧美免费精品| 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 两个人免费观看高清视频| 色播亚洲综合网| 正在播放国产对白刺激| 一进一出抽搐gif免费好疼| 久久精品综合一区二区三区| 三级毛片av免费| 中文字幕av在线有码专区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 九九热线精品视视频播放| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲av成人一区二区三| 国产不卡一卡二| 免费看十八禁软件| 观看免费一级毛片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 成年版毛片免费区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲精品久久国产高清桃花| 黄色a级毛片大全视频| 国产高清视频在线播放一区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产成人影院久久av| 久久久精品大字幕| 久久香蕉精品热| 国产av一区二区精品久久| 午夜福利视频1000在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 免费在线观看影片大全网站| 天堂√8在线中文| 久99久视频精品免费| 9191精品国产免费久久| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 搡老岳熟女国产| 亚洲国产精品成人综合色| √禁漫天堂资源中文www| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲男人天堂网一区| 久久午夜亚洲精品久久| 看黄色毛片网站| 午夜a级毛片| 久久九九热精品免费| 亚洲国产欧美网| av在线播放免费不卡| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲 国产 在线| 一个人免费在线观看电影 | 欧美中文综合在线视频| 日本成人三级电影网站| 天堂动漫精品| x7x7x7水蜜桃| 无限看片的www在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 国产av又大| 欧美日本视频| 99re在线观看精品视频| 1024视频免费在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 日韩精品青青久久久久久| 欧美日韩乱码在线| www.熟女人妻精品国产| 亚洲精品在线美女| 国产精品精品国产色婷婷| 99热这里只有精品一区 | 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲全国av大片| 一个人免费在线观看电影 | 欧美一级毛片孕妇| 亚洲国产精品合色在线| 香蕉av资源在线| av福利片在线| 一本大道久久a久久精品| 国产真人三级小视频在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 精品国内亚洲2022精品成人| 午夜福利在线在线| 国产av在哪里看| 久久香蕉国产精品| 国产区一区二久久| 精品福利观看| 十八禁网站免费在线| 老司机午夜十八禁免费视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产精品一及| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产精品久久久久久精品电影| 男人的好看免费观看在线视频 | 色综合亚洲欧美另类图片| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲专区字幕在线| 久久精品国产清高在天天线| 国产欧美日韩一区二区精品| 午夜日韩欧美国产| 国产不卡一卡二| 久9热在线精品视频| 在线观看舔阴道视频| 美女午夜性视频免费| 两性夫妻黄色片| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 黄色片一级片一级黄色片| 欧美乱色亚洲激情| 香蕉av资源在线| 操出白浆在线播放| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 99精品欧美一区二区三区四区| 99久久国产精品久久久| 国产黄片美女视频| 国产一区二区在线av高清观看| 中出人妻视频一区二区| 三级国产精品欧美在线观看 | 极品教师在线免费播放| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 麻豆久久精品国产亚洲av| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美在线黄色| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲专区字幕在线| 亚洲18禁久久av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产精品久久久久久久电影 | 91九色精品人成在线观看| 99re在线观看精品视频| 日韩有码中文字幕| 99国产精品一区二区三区| 18禁国产床啪视频网站| 久久这里只有精品19| 婷婷亚洲欧美| 九色成人免费人妻av| 欧美另类亚洲清纯唯美| 老司机靠b影院| 制服丝袜大香蕉在线| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品久久久av美女十八| 午夜福利视频1000在线观看| 特级一级黄色大片| 亚洲av成人av| 成人亚洲精品av一区二区| 999久久久国产精品视频| 午夜福利在线观看吧| 日韩大尺度精品在线看网址| 美女免费视频网站| 高清毛片免费观看视频网站| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 性色av乱码一区二区三区2| 制服人妻中文乱码| 亚洲成人中文字幕在线播放| 麻豆成人午夜福利视频| 手机成人av网站| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 在线播放国产精品三级| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产在线精品亚洲第一网站| 悠悠久久av| 免费看十八禁软件| 欧美 亚洲 国产 日韩一| av有码第一页| 久久久久精品国产欧美久久久| 2021天堂中文幕一二区在线观| 一级片免费观看大全| 国产伦在线观看视频一区| 哪里可以看免费的av片| 国产精品 欧美亚洲| 2021天堂中文幕一二区在线观| 毛片女人毛片| 午夜激情av网站| 天天添夜夜摸| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产欧美日韩一区二区三| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 91av网站免费观看| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美黑人精品巨大| 又爽又黄无遮挡网站| 大型黄色视频在线免费观看| 黄片大片在线免费观看| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲精品粉嫩美女一区| 最新美女视频免费是黄的| avwww免费| 免费在线观看亚洲国产| 免费在线观看影片大全网站| 男女视频在线观看网站免费 | 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产久久久一区二区三区| 日本五十路高清| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 久热爱精品视频在线9| 亚洲一码二码三码区别大吗| 黑人操中国人逼视频| 国产高清视频在线观看网站| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产真人三级小视频在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 午夜视频精品福利| 国产欧美日韩一区二区精品| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲av熟女| 亚洲一区二区三区不卡视频| 色综合站精品国产| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产免费av片在线观看野外av| 久久久久国产一级毛片高清牌| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲人成电影免费在线| 成人特级黄色片久久久久久久| 1024视频免费在线观看| 岛国在线观看网站| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产一区二区激情短视频| 国产99久久九九免费精品| 国产精品免费一区二区三区在线| 精品一区二区三区av网在线观看| 无遮挡黄片免费观看| aaaaa片日本免费| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美日韩福利视频一区二区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久午夜亚洲精品久久| 妹子高潮喷水视频| av超薄肉色丝袜交足视频| 色老头精品视频在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 国产亚洲精品一区二区www| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲av片天天在线观看| 久久久久久大精品| 一级毛片高清免费大全| 床上黄色一级片| 免费观看精品视频网站| 亚洲精品色激情综合| 色综合欧美亚洲国产小说| 无遮挡黄片免费观看| 狂野欧美激情性xxxx| 日韩精品青青久久久久久| 操出白浆在线播放| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 中国美女看黄片| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国模一区二区三区四区视频 | 一区二区三区激情视频| 99riav亚洲国产免费| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久亚洲真实| 麻豆成人av在线观看| 精品久久久久久久末码| 日本成人三级电影网站| www.www免费av| 久久精品91蜜桃| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 欧美成人午夜精品| 国产成人影院久久av| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 黄片大片在线免费观看| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美乱妇无乱码| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲欧美日韩高清专用| 老熟妇仑乱视频hdxx| 99久久国产精品久久久| 波多野结衣高清无吗| 成年免费大片在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 麻豆成人午夜福利视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 18禁黄网站禁片午夜丰满| av中文乱码字幕在线| 国产视频内射| 一级a爱片免费观看的视频| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲片人在线观看| 在线播放国产精品三级| 免费在线观看完整版高清| 久久久久久久久免费视频了| 床上黄色一级片| 黑人操中国人逼视频| 日本a在线网址| 欧美精品亚洲一区二区| 嫁个100分男人电影在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲精品一区av在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩欧美三级三区| 国内精品久久久久精免费| 九九热线精品视视频播放| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲av第一区精品v没综合| 日韩精品中文字幕看吧| 69av精品久久久久久| 国产精品1区2区在线观看.| 久久九九热精品免费| 亚洲全国av大片| 久9热在线精品视频| 国产午夜福利久久久久久| 18禁黄网站禁片午夜丰满| www.自偷自拍.com| 成年女人毛片免费观看观看9| 午夜a级毛片| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲精品美女久久av网站| 在线观看舔阴道视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 女同久久另类99精品国产91| 最近在线观看免费完整版| 嫩草影视91久久| 国产成人欧美在线观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 91老司机精品| 成在线人永久免费视频| 岛国在线观看网站| 中国美女看黄片| 日本黄大片高清| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 丁香欧美五月| 级片在线观看| 久久久久久久午夜电影|