基于改進(jìn)麻雀搜索算法的攝像機(jī)標(biāo)定優(yōu)化方法

商 海，倪受東，蘇智勇

(南京工業(yè)大學(xué) 機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院，江蘇 南京 211816)

0 引 言

機(jī)器視覺目前已經(jīng)應(yīng)用于很多方面，比如工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)、科研等。然而，因?yàn)閿z像機(jī)本身的精度問題，致使其無法應(yīng)用于許多精度要求較高的場所中。

攝像機(jī)拍攝的原理是將空間中的物體映射到像素二維坐標(biāo)系上，而清楚世界坐標(biāo)系映射到像平面坐標(biāo)系上的過程與關(guān)系就是攝像機(jī)標(biāo)定的目的[1]。目前常用的攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)大致有三種：直接線性變換法(也稱DLT標(biāo)定法)、兩步法(也稱Tsai標(biāo)定法)以及張正友標(biāo)定法。DLT標(biāo)定法雖然標(biāo)定方法簡單、容易實(shí)現(xiàn)標(biāo)定，但是卻忽略了攝像機(jī)成像過程中產(chǎn)生的切向畸變和徑向畸變[2]。正因?yàn)檫@兩種對(duì)畸變系數(shù)的影響，導(dǎo)致使用DLT標(biāo)定法精度比較低。Tsai標(biāo)定法相比于DLT標(biāo)定法雖然考慮了攝像機(jī)成像過程中產(chǎn)生的畸變系數(shù)，并且精度相比于DLT標(biāo)定法高，但是此標(biāo)定方法需要利用到參照物，如果在不同環(huán)境下，其參照物需要重新標(biāo)定，故此方法比較難以應(yīng)用[3]。張正友標(biāo)定法優(yōu)點(diǎn)是操作簡單、設(shè)備要求低、精度高，缺點(diǎn)是穩(wěn)健性較差[4]。

正因?yàn)槟壳俺Ｓ玫臄z像機(jī)標(biāo)定方法都有著其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，使得近年來越來越多的科研人員致力于尋找精度高、成本低并且容易實(shí)現(xiàn)的標(biāo)定方法[5]。目前對(duì)于攝像機(jī)標(biāo)定的提高也采取了很多措施，其中利用各種算法對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定進(jìn)行重新標(biāo)定的方法使得精度越來越高，比如郭彤穎等人利用粒子群優(yōu)化算法對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定[6]；王子豪等人利用改進(jìn)LM算法對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定[7]；張宏峰等人利用麻雀搜索算法(SSA)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定[8]。雖然這些標(biāo)定方法簡單方便，并且成本也相對(duì)較低，但是總的來說標(biāo)定精度還是不高。為此，這里對(duì)麻雀算法進(jìn)行了改進(jìn)，然后進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定，進(jìn)而得到比較高的標(biāo)定精度[9]。

1 攝像機(jī)標(biāo)定原理

所謂攝像機(jī)標(biāo)定的原理就是將三維空間里面的某一個(gè)物體或者某一特征點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為二維圖像上的坐標(biāo)從而獲取攝相機(jī)參數(shù)。在這一映射條件下，主要涉及世界坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系[10]。

空間中的點(diǎn)在映射過程中四種坐標(biāo)系之間的關(guān)系如圖1所示。

圖1 四種坐標(biāo)系之間的關(guān)系

圖1可以簡潔地反映出攝像機(jī)成像過程，實(shí)際上是通過世界坐標(biāo)系(O-XYZ)至攝像機(jī)坐標(biāo)系(o-xyz)、攝像機(jī)坐標(biāo)系至像平面坐標(biāo)系(o'-x'y')、像平面坐標(biāo)系至圖像系(O0-uv)三種轉(zhuǎn)換完成的，可以表示成：

(1)

式中，u0、v0表示攝像機(jī)的主點(diǎn)在像平面系下的橫、縱坐標(biāo)；1/dx、1/dy分別表示圖像坐標(biāo)系中橫、縱坐標(biāo)的單位長度上的像素個(gè)數(shù)，單位為mm/pixel；f表示攝像機(jī)的焦距，可以手動(dòng)設(shè)定；R3×3、T3×3分別表示采用攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量；(X,Y,Z)表示世界坐標(biāo)系中的點(diǎn)；(u,v)表示像平面坐標(biāo)系中的點(diǎn)；z表示攝像機(jī)坐標(biāo)系中z軸坐標(biāo)。

上述的計(jì)算公式是在沒有任何干擾情況下的成像結(jié)果。然而，在實(shí)際工作當(dāng)中，某一物體或者某一特征點(diǎn)真實(shí)成像的位置與理想成像位置之間存在一定程度上的偏差，這種偏差是攝像機(jī)的非線性光學(xué)畸變?cè)斐傻腫11]。圖2就是由于畸變產(chǎn)生的位置偏移。

圖2 由于畸變產(chǎn)生的位置偏移現(xiàn)象

從圖2可以看出，世界坐標(biāo)系上某一點(diǎn)(x,y,z)在像素坐標(biāo)系上的理想成像點(diǎn)為(Xc,Yc)，但是因?yàn)閿z像機(jī)畸變，造成點(diǎn)成像位置移動(dòng)到了(Xd,Yd)。為了讓攝像機(jī)畸變產(chǎn)生偏移的點(diǎn)盡可能地接近理想狀態(tài)下的映射點(diǎn)，需要對(duì)攝像機(jī)產(chǎn)生的畸變系數(shù)進(jìn)行修正[10]。對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

(2)

式中，δx、δy、θx、θy為攝像機(jī)在x、y軸上的徑向畸變和切向畸變。而畸變模型公式如下：

(3)

(4)

由式(2)～式(4)可得特征點(diǎn)理想位置與真實(shí)位置之間的關(guān)系為：

(5)

故根據(jù)公式(1)與(5)可得世界坐標(biāo)系上的點(diǎn)(x,y,z)，經(jīng)過坐標(biāo)變換與畸變之后編程實(shí)際像素坐標(biāo)(Xd,Yd)。

2 麻雀搜索算法

麻雀在自然界中作為一種群居鳥類，無論是在發(fā)現(xiàn)食物、找尋食物還是發(fā)現(xiàn)天敵中都具有十分明顯的分工。在整個(gè)麻雀種群中主要分為發(fā)現(xiàn)者、加入者與偵察者三種麻雀。在麻雀種群中，發(fā)現(xiàn)者主要起到發(fā)現(xiàn)食物并帶領(lǐng)其他麻雀前往覓食地的作用，剩余麻雀則通過前者來獲取食物。與此同時(shí)，偵察者在麻雀種群中起到觀察覓食環(huán)境是否存在危險(xiǎn)并提醒麻雀種群的作用。

麻雀搜索算法(SSA)正是因?yàn)槁槿阜N群中存在著這樣一系列的分工與合作而產(chǎn)生的。在SSA中，發(fā)現(xiàn)者相比于種群中的其他麻雀而言具有較好的適應(yīng)度值，并且其需要為整個(gè)麻雀種群提供覓食方向。發(fā)現(xiàn)者位置更新表達(dá)式為：

(6)

式中，n代表目前發(fā)現(xiàn)者位置更新所迭代的次數(shù)；Nmax代表發(fā)現(xiàn)者位置更新所設(shè)定的最大迭代次數(shù)；Xi1,j1表示此時(shí)第i1個(gè)麻雀在第j1維中的位置；α為其中的一個(gè)隨機(jī)數(shù)，范圍為α∈(0,1]；R2代表預(yù)警值，其范圍為R2∈[0,1]；Ma代表安全值，其范圍為Ma∈[0.5,1]；Q是一個(gè)隨機(jī)數(shù)，其服從正態(tài)分布；L表示一個(gè)元素全是1的1×d的矩陣。當(dāng)R2

加入者的位置更新如下：

(7)

式中，X1代表在加入者加入種群后發(fā)現(xiàn)者所處的最優(yōu)位置；X2代表加入者加入種群后全局最差位置；A代表一個(gè)1×d的矩陣，且A中所有元素都隨機(jī)在1或-1中選擇，A矩陣有著A+=AT(AAT)-1的對(duì)應(yīng)關(guān)系；n表示麻雀種群的大小。當(dāng)i>n/2時(shí)，表示加入者沒有找到此刻整個(gè)麻雀種群的最優(yōu)位置，所以需要去別的地方繼續(xù)尋找最優(yōu)位置。

位于整個(gè)麻雀種群外圍的麻雀起到偵察的作用，也就是三種麻雀中的偵察者，主要用于偵察周圍環(huán)境是否存在危險(xiǎn)。偵察者位置在每次迭代過程中所更新的表達(dá)式為：

(8)

式中，X3表示目前麻雀種群中的最佳位置；β與K都是步長控制參數(shù)，但二者取值不同，β為服從方差為1、均值為0的正態(tài)分布的隨機(jī)值，而K∈[-1,1]；fi3表示迭代次數(shù)為i3時(shí)的適應(yīng)度值；f1代表當(dāng)前全局最優(yōu)的適應(yīng)度值；f2代表當(dāng)前全局最差的適應(yīng)度值；ε表示最小常數(shù)。

麻雀搜索算法簡易流程如圖3所示。

圖3 麻雀搜索算法流程

3 麻雀搜索算法的改進(jìn)原理

根據(jù)上述發(fā)現(xiàn)者、加入者更新公式可以看出來，麻雀種群中麻雀個(gè)體收斂于全局最優(yōu)解是直接從當(dāng)前位置跳到最優(yōu)解的附近，雖然最后得到的結(jié)果正確，但是直接跳躍到最優(yōu)解附近就會(huì)導(dǎo)致除此之外的解出現(xiàn)偏差，也就是局部最優(yōu)，從而導(dǎo)致精度降低。為了提高其精度，這里將鳥群算法和SSA進(jìn)行結(jié)合和改進(jìn)，利用改進(jìn)后的算法可以避免出現(xiàn)上述的問題。

3.1 鳥群算法(BAS)

鳥群算法源于鳥群的三種行為：覓食行為、警戒行為和飛行行為。鳥群算法的目的為解決優(yōu)化問題，其一些理想化規(guī)則如下：

(1)鳥群中的每只鳥都可以在覓食與警戒行為中隨意切換，且其覓食或者警戒行為都為隨機(jī)策略。

(2)鳥群中的每只鳥都會(huì)在覓食過程中及時(shí)記錄當(dāng)前最佳的覓食位置，并且將其信息傳遞給鳥群中的其他個(gè)體，同時(shí)記錄下此時(shí)鳥群的最佳覓食位置。

(3)當(dāng)鳥群中每只鳥處于警戒行為下的時(shí)候，其都會(huì)做出往鳥群中心位移的趨勢，但是這種行為會(huì)引起種群中競爭，因此儲(chǔ)備量高的鳥相比于儲(chǔ)備量低的鳥有著更容易接近鳥群中心的機(jī)會(huì)。

(4)鳥群會(huì)在一定時(shí)間內(nèi)飛往另外一個(gè)地點(diǎn)。當(dāng)飛往另外一個(gè)地點(diǎn)時(shí)，食物儲(chǔ)備量高的個(gè)體會(huì)變成發(fā)現(xiàn)者，與此同時(shí)食物儲(chǔ)備量低的個(gè)體會(huì)變成加入者，食物儲(chǔ)備量位于這兩者之間的個(gè)體將會(huì)隨機(jī)變成發(fā)現(xiàn)者和加入者。

(5)發(fā)現(xiàn)者會(huì)在這片區(qū)域內(nèi)努力尋找食物，而加入者則會(huì)隨機(jī)跟隨發(fā)現(xiàn)者進(jìn)行覓食。

鳥群中每個(gè)鳥的各種行為可以描述為：

(1)覓食行為：種群中的每個(gè)鳥隨機(jī)進(jìn)行覓食，隨機(jī)生成一個(gè)數(shù)，若其均勻分布在(0，1)之間，則這只鳥就會(huì)進(jìn)行覓食，否則其將保持警戒，其更新位置表達(dá)式為：

(9)

(2)警戒行為：處于警戒行為下的鳥類會(huì)向鳥群中心位移，其位置更新公式為：

(10)

(12)

式中，k(k≠i2)代表從(1，N)中隨機(jī)選擇的正整數(shù)；α1與α2是介于(0,2)之間的兩個(gè)常數(shù);pFiti2表示第i2只鳥的最佳適應(yīng)度值;sumFit表示鳥群個(gè)體適應(yīng)度值的總和;ε是最小常數(shù);meanj2表示鳥群在j2維的平均位置。

(3)飛行行為：種群飛往另外一個(gè)地域時(shí)發(fā)現(xiàn)者與加入者則分別進(jìn)行覓食，更新位置公式為：

(13)

(14)

式中，randn(0,1)表示一個(gè)服從標(biāo)準(zhǔn)差為1、均值為0的高斯分布的值；k∈(1,2,…,N),k≠i4；FL(FL∈(0,2))代表加入者將跟從發(fā)現(xiàn)者去覓食。

3.2 麻雀搜索算法的改進(jìn)

由于鳥群算法中鳥類個(gè)體位移的方式是逐步位移，相對(duì)于麻雀搜索算法中的跳躍位移可以更加精準(zhǔn)地判斷每次位移后的位置是否為最佳位置，故將此類更新位置的算法與麻雀搜索算法中發(fā)現(xiàn)者與加入者的位置更新公式相結(jié)合，從而達(dá)到避免出現(xiàn)局部最優(yōu)的情況。

故根據(jù)改進(jìn)后的麻雀搜索算法將發(fā)現(xiàn)者位置更新公式改為：

(15)

式中，Xi,j表示此時(shí)第i個(gè)麻雀在第j維中的位置；Q是一個(gè)隨機(jī)數(shù)，服從正態(tài)分布；R2代表預(yù)警值，范圍為R2∈[0,1]；Ma代表安全值，范圍為Ma∈[0.5,1]；公式具體意思參照公式(6)與公式(13)。

將加入者位置更新公式改為：

(16)

式中，X2代表加入者加入種群后全局最差位置；k代表加入者，范圍為：k∈[1,N]；公式具體意思參照公式(7)與公式(14)。

4 基于ISSA的攝像機(jī)參數(shù)優(yōu)化

利用ISSA對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。具體操作過程如下：

(1)角點(diǎn)坐標(biāo)的提取。使用MATLAB中的Camera Calibrator工具箱對(duì)已經(jīng)拍攝好的棋盤格圖片進(jìn)行角點(diǎn)提取[12]，如圖4所示。

圖4 角點(diǎn)的提取

(2)得到初始標(biāo)定值并確定優(yōu)化的參數(shù)范圍[13]。使用MATLAB軟件中自帶的攝像機(jī)標(biāo)定工具箱，對(duì)已經(jīng)拍攝好的棋盤格圖片進(jìn)行預(yù)處理，從而得出四個(gè)內(nèi)部參數(shù)fx、fy、u0、v0；外部參數(shù)R3×3、T3×1和畸變參數(shù)k1、k2、p1、p2。接著將所有參數(shù)定為初始標(biāo)定值，并以此為基準(zhǔn)，確定初始值的優(yōu)化范圍。

(3)建立適應(yīng)度函數(shù)。采用ISSA進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定，根據(jù)公式(1)計(jì)算得到像素坐標(biāo)。而目標(biāo)函數(shù)則是實(shí)際的像素坐標(biāo)與計(jì)算得到的像素坐標(biāo)之間的距離建立的，故其表達(dá)式為：

(17)

式中，N為圖中棋盤格的角點(diǎn)數(shù)。

(4)麻雀種群初始化。隨機(jī)生成n只麻雀，改進(jìn)麻雀搜索算法中需要使用的參數(shù)為m(生產(chǎn)者數(shù)量)、p(偵察者數(shù)量)、M(安全值)以及Gmax(最大迭代次數(shù))。迭代次數(shù)初始值為0。

(5)更新發(fā)現(xiàn)者的位置。

(6)更新加入者的位置。

(7)更新偵察者的位置。

(8)獲取當(dāng)前最新的位置。如果當(dāng)前最新的位置適應(yīng)度比之前較優(yōu)，則將之前的位置更新為目前的位置；反之則保留之前的位置。

(9)重復(fù)步驟(4)～(8)，直到迭代次數(shù)達(dá)到Gmax。

5 實(shí)驗(yàn)與分析結(jié)果

5.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境與參數(shù)設(shè)置

為了測試改進(jìn)麻雀搜索算法(ISSA)的精度，用棋盤光刻板作為標(biāo)定板，搭建了一個(gè)簡易的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)包括一個(gè)用作拍攝照片的彩色工業(yè)攝像機(jī)、8列的光學(xué)標(biāo)定板(方格邊長為4 mm)、一個(gè)供彩色攝像機(jī)與一個(gè)計(jì)算機(jī)。

通過該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的彩色攝像機(jī)拍攝20張標(biāo)定板上棋盤格的圖片，其20張圖片需要不同位置和傾斜角度。利用MATLAB自帶的標(biāo)定工具箱對(duì)所有圖片進(jìn)行預(yù)標(biāo)定，預(yù)標(biāo)定結(jié)果如表1與表2所示，其中fx、fy、u0、v0、k1、k2、p1、p2為第一張標(biāo)定圖像所對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)內(nèi)參；α、β、θ、tx、ty、tz為第一張標(biāo)定圖像所對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)外參；n、m、P、M、Gmax為改進(jìn)麻雀搜索算法的各種初始值。而將這個(gè)預(yù)標(biāo)定的值作為ISSA的初始值。

表1 ISSA初始參數(shù)(1)

表2 ISSA初始參數(shù)(2)

根據(jù)ISSA，通過MATLAB的編程，對(duì)目標(biāo)函數(shù)f(x)進(jìn)行迭代尋優(yōu)，得到攝像機(jī)所有參數(shù)在此算法下的目標(biāo)值，如表3所示。

表3 基于ISSA得到的攝像機(jī)標(biāo)定參數(shù)

5.2 精度與穩(wěn)定性分析

為了探究文中算法的精度與穩(wěn)定性是否相對(duì)于改進(jìn)前的算法有所提升，現(xiàn)利用基于ISSA的攝像機(jī)標(biāo)定方法、基于SSA算法的攝像機(jī)標(biāo)定方法、基于BAS算法的攝像機(jī)標(biāo)定方法分別對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。

首先，從采集到的20張棋盤格圖片中隨機(jī)選取10張圖片，分別使用SSA和ISSA進(jìn)行50次重復(fù)標(biāo)定[14]。通過計(jì)算這兩種標(biāo)定方法得出的結(jié)果的平均值以及平均重投影誤差，得出表4與圖5。

表4 攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定結(jié)果

由圖5可知，基于ISSA的攝像機(jī)標(biāo)定方法在迭代40次之后逐漸趨于平穩(wěn)，基于SSA的標(biāo)定方法則是大約在迭代50次之后趨于平穩(wěn)，而基于BAS的標(biāo)定方法大約在迭代60此之后趨于平穩(wěn)，并且達(dá)到最優(yōu)值。此外，通過圖中的信息還可以得出，基于ISSA算法的標(biāo)定方法所得出的平均重投影誤差最小。由表5可知，基于ISSA的算法得出的平均重投影誤差相對(duì)于基于BAS的算法得出的平均重投影誤差小了0.001 2 pixel，相對(duì)于基于SSA算法小了0.002 pixel，即所提的ISSA標(biāo)定方法相較于基礎(chǔ)SSA與BAS的標(biāo)定方法精度更優(yōu)[15]。

圖5 平均重投影誤差曲線

表5 ISSA與SSA平均重投影誤差

除了利用上面的平均重投影誤差曲線可以看出ISSA算法相比于SSA與BAS來說精度更高，還可以通過反投影法來證明此結(jié)論的正確性。反投影法是通過計(jì)算所得的像素坐標(biāo)反推世界坐標(biāo)。這里以反投影法所得出來的世界坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)與棋盤格實(shí)際橫坐標(biāo)差值為x軸，以所得出來的世界坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)與棋盤格實(shí)際縱坐標(biāo)為y軸，建立坐標(biāo)系。從拍攝到的20張棋盤格圖片中隨機(jī)抽取5張，每一張隨意取10個(gè)點(diǎn)來計(jì)算反投影誤差，如圖6所示。從中可以看出，基于ISSA的標(biāo)定方法得到的方形點(diǎn)主要分布在原點(diǎn)附近且比較密集，基于BAS的標(biāo)定方法得到的三角形點(diǎn)分布相對(duì)于ISSA比較分散，基于SSA的標(biāo)定方法得到的圓形點(diǎn)分布最遠(yuǎn)，這說明基于ISSA的標(biāo)定方法相比于基于BAS和SSA的標(biāo)定方法精度更高。

圖6 反投影誤差散點(diǎn)圖

為了驗(yàn)證提出的ISSA的魯棒性相比于SSA和BAS更好，在拍攝出的20張棋盤格圖片上分別加入均值為0，方差分別為0.02、0.04、0.06、0.08和0.1的高斯噪聲，分別使用提出的ISSA算法、SSA算法和BAS算法進(jìn)行50次攝像機(jī)標(biāo)定的實(shí)驗(yàn)，以噪聲等級(jí)為x軸，相對(duì)重投影誤差為y軸建立如圖7所示的坐標(biāo)系。從圖中可以比較清楚發(fā)現(xiàn)，隨著高斯噪聲等級(jí)的增加，相對(duì)重投影誤差逐漸增加，也就是說ISSA、SSA和BAS的標(biāo)定精度都有所下降，但是改進(jìn)后的麻雀搜索算法相比于另外兩種算法下降幅度更小。即在一定的噪聲等級(jí)變換范圍內(nèi)，ISSA具有比較好的魯棒性。

圖7 不同噪聲等級(jí)下標(biāo)定結(jié)果

6 結(jié)束語

針對(duì)目前一些常用的攝像機(jī)標(biāo)定方法存在精度較低、穩(wěn)定性差、魯棒性差等問題，對(duì)麻雀搜索算法進(jìn)行了改進(jìn)，利用ISSA對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。主要闡述了攝像機(jī)標(biāo)定原理、SSA原理以及改進(jìn)麻雀搜索算法(ISSA)的原理，并運(yùn)用ISSA對(duì)攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)，最后將提出的ISSA算法與SSA算法和BAS算法進(jìn)行一系列的實(shí)驗(yàn)對(duì)比，表明基于ISSA的攝像機(jī)標(biāo)定方法的精度以及魯棒性相對(duì)于基于SSA算法、BAS算法的攝像機(jī)標(biāo)定方法都有著一定的提升。