超高結(jié)構(gòu)建造模架裝備技術(shù)發(fā)展研究

房霆宸 龔 劍 朱毅敏

1. 同濟(jì)大學(xué)土木工程學(xué)院 上海 200092；2. 上海建工集團(tuán)股份有限公司 上海 200080；3. 上海超高層建筑智能建造工程技術(shù)研究中心 上海 200080

模架裝備是超高層建筑建造的關(guān)鍵技術(shù)裝備。國外關(guān)于模架裝備的研發(fā)生產(chǎn)開始較早，其模架技術(shù)和機(jī)具總體發(fā)展水平高、技術(shù)裝置先進(jìn)，能滿足異形、難度高的工程需要[1]。國外模架裝備多以液壓自升式爬模技術(shù)為主，該技術(shù)起源于20世紀(jì)70年代初的歐洲，完善于20世紀(jì)80年代，并在歐洲、美洲、日本等地得到推廣應(yīng)用。國外模架裝備產(chǎn)業(yè)化水平高，代表性的模架裝備企業(yè)有奧地利的DOKA、德國的PERI、德國的MEVA、英國的SGB、美國的RMD等，這些企業(yè)研發(fā)的液壓爬模體系更新速度快、標(biāo)準(zhǔn)化程度極高、施工易用性很強(qiáng)。在這些專業(yè)模板公司中，DOKA、PERI所生產(chǎn)模板以其高品質(zhì)在業(yè)內(nèi)得到了廣泛關(guān)注和認(rèn)可，DOKA模板根據(jù)承載力的不同分為SKE50和SKE100這2種類型；PERI模板主要有CB、ACS、SKS和SSC這4種模板系統(tǒng)，該模板系統(tǒng)在設(shè)計(jì)軟件方面取得了較大突破[2]。目前，液壓爬模技術(shù)是國外超高混凝土結(jié)構(gòu)施工的主流模架裝備技術(shù)，如阿聯(lián)酋Al Hamra（高412 m）、馬來西亞石油大廈（高450 m）、俄羅斯聯(lián)邦大廈（高506 m）、迪拜哈利法塔（高828 m）等工程均采用了液壓爬模技術(shù)。

我國建筑行業(yè)模架裝備與國外發(fā)達(dá)國家相比，雖然起步較晚，但是發(fā)展迅速。經(jīng)過了30多年的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)了從無到有、從模仿到創(chuàng)新、從低端到高端的發(fā)展。我國液壓爬模技術(shù)主要采用的是引進(jìn)、消化、吸收、再創(chuàng)新的方式，其中，上海建工集團(tuán)是國內(nèi)較早開發(fā)和采用液壓爬模技術(shù)的企業(yè)。目前，國內(nèi)模架裝備產(chǎn)業(yè)主要由2類公司主導(dǎo)：一類是大型總承包施工企業(yè)，典型代表如上海建工集團(tuán)和中國建筑集團(tuán)；另一類是大量的專業(yè)化中小型模架公司，典型代表如北京卓良模板有限公司、江蘇攬?jiān)鹿こ炭萍技瘓F(tuán)有限公司等。

針對200 m以上超高層建筑施工模架裝備，主要以上海建工集團(tuán)研發(fā)的整體鋼平臺(tái)模架裝備和中國建筑集團(tuán)研發(fā)的施工裝備集成平臺(tái)這2種模架裝備在超高層建筑中的應(yīng)用較為廣泛。整體爬升鋼平臺(tái)模架始于1990年，上海建工集團(tuán)通過對液壓爬模技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)再創(chuàng)新研發(fā)而形成，該整體模架主要由整體鋼平臺(tái)、吊腳手架、筒架支撐、鋼梁爬升系統(tǒng)以及模板系統(tǒng)等部分組成，采用非螺栓非焊接接觸支撐連接方式，將雙承力銷豎向支撐裝置作用在核心筒上的支承凹槽，通過動(dòng)力系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)整體鋼平臺(tái)模架提升或爬升；施工裝備集成平臺(tái)由中國建筑集團(tuán)于2008年研發(fā)形成，其主要由支承系統(tǒng)、鋼框架系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、掛架系統(tǒng)、監(jiān)測系統(tǒng)、集成裝備以及集成設(shè)施等組成，通過采用微凸支點(diǎn)及空間框架結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)受力骨架沿超高層建筑自爬升[3-4]。

針對200 m以下高層和超高層建造模架裝備，其發(fā)展相對而言較為多元化，各大型總承包施工企業(yè)、中小型專業(yè)模架公司的產(chǎn)品技術(shù)特征、市場參與主體和經(jīng)營模式、產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度均有所不同。其中，北京卓良模板有限公司、北京建筑工程研究院、江蘇江都攬?jiān)聶C(jī)械有限公司等公司以生產(chǎn)液壓爬升模架為主，其開發(fā)的液壓爬模產(chǎn)品不僅應(yīng)用于國內(nèi)工程建設(shè)，而且在海外也有一定的市場份額[5-6]。

1 模架準(zhǔn)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)研究

模架裝備涉及鋼結(jié)構(gòu)、工程機(jī)械、液壓、通信、電氣自動(dòng)化等多個(gè)專業(yè)，其作業(yè)施工環(huán)境復(fù)雜，需要有專門的標(biāo)準(zhǔn)對其施工作業(yè)進(jìn)行規(guī)范和指導(dǎo)。關(guān)于整體模架裝備標(biāo)準(zhǔn)體系的研究，我國腳手架標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范根據(jù)不同時(shí)期行業(yè)發(fā)展的需要，大致經(jīng)歷了從無到有、由少到多、從借用到自編的過程。

1985年，我國通過參考國際標(biāo)準(zhǔn)ISO 4054:1980 Couplers, loose spigots and base-plates for use in working scaffolds made of steel tubes - Requirements and test procedure（鋼管腳手架、對接銷和底板要求及檢驗(yàn)程序）編制了JGJ 22—1985《鋼管腳手架扣件》。

1995年，為適應(yīng)新的模架發(fā)展需要，編制了國家標(biāo)準(zhǔn)GB 15831—1995《鋼管腳手架扣件》，并廢止了JGJ 22—1985《鋼管腳手架扣件》。

2006年，我國對《鋼管腳手架扣件》進(jìn)行了修訂。2010年，我國通過參考日本國家標(biāo)準(zhǔn)JIS A8951—1995《鋼管腳手架》，編制了GB 24910—2010《鋼板沖壓扣件》，并編制了GB 24911—2010《碗扣式鋼管腳手架構(gòu)件》。

2012年，我國編制了GB 50829—2012《租賃模板腳手架維護(hù)保養(yǎng)技術(shù)規(guī)范》。

2016年，我國編制了GB 51210－2016《建筑施工腳手架安全技術(shù)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)》。從以上標(biāo)準(zhǔn)的編制過程可以看出，我國關(guān)于腳手架的標(biāo)準(zhǔn)相對較多，已擁有一個(gè)較為完善的施工腳手架標(biāo)準(zhǔn)體系，但關(guān)于整體鋼平臺(tái)模架裝備、施工集成平臺(tái)方面的標(biāo)準(zhǔn)較少。鑒于此，2019年我國編制了行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)JGJ 459—2019《整體爬升鋼平臺(tái)模架技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》和上海市地方標(biāo)準(zhǔn)DG/T H08-2304—2019《高層建筑整體鋼平臺(tái)模架體系技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》，該標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一了我國整體鋼平臺(tái)模架裝備的術(shù)語體系，建立了結(jié)構(gòu)分析、設(shè)計(jì)計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范了構(gòu)造要求，制定了作業(yè)安全規(guī)定。

2 0 2 0 年，編制了中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)T/CECS 744—2020《超高層建筑施工裝備集成平臺(tái)技術(shù)規(guī)程》，規(guī)定了集成平臺(tái)的適用范圍、設(shè)計(jì)參數(shù)、加工質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)、安拆流程等，適用于集成平臺(tái)的設(shè)計(jì)、制作、安裝、驗(yàn)收、運(yùn)行、維護(hù)及拆卸等階段。以上各項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)的制定豐富和完善了我國腳手架標(biāo)準(zhǔn)體系，很好地促進(jìn)了模架裝備的發(fā)展與推廣應(yīng)用。

2 模架裝備技術(shù)體系研究

開發(fā)適用于中國特色的模架裝備是超高層建筑建造技術(shù)發(fā)展的難點(diǎn)，鑒于此，我國大量專家學(xué)者開展了關(guān)于模架裝備技術(shù)體系的研究。葉可明[7]、俞錦昌等[8]設(shè)計(jì)了內(nèi)筒外架整體自升式鋼平臺(tái)模架施工方法及裝置，采用了全封閉整體模架形式，以蝸輪蝸桿升板機(jī)為動(dòng)力系統(tǒng)，通過承重銷接觸支撐于主體結(jié)構(gòu)上，并在上海東方明珠電視塔工程得到應(yīng)用，解決了三筒體超高構(gòu)筑物施工難題。范慶國等[9]在金茂大廈工程中采用了臨時(shí)鋼柱支撐式整體鋼平臺(tái)模架裝備，通過全封閉整體模架設(shè)計(jì)，以升板機(jī)為動(dòng)力系統(tǒng)，以臨時(shí)鋼柱為支撐系統(tǒng)，將承重銷支撐于鋼柱上，進(jìn)行模架爬升，解決了金茂大廈超高工程施工難題。龔劍等[10]在上海環(huán)球金融中心工程中研發(fā)了格構(gòu)柱支撐式整體自升鋼平臺(tái)腳手模板系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有靈活多變、各種工況適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，其空中分體組合的施工方法解決了核心筒勁性桁架層結(jié)構(gòu)施工的難題，高空轉(zhuǎn)換的施工方法解決了核心筒轉(zhuǎn)換層結(jié)構(gòu)體形變化的施工難題。胡玉銀等[11]研發(fā)了集模板系統(tǒng)、操作平臺(tái)系統(tǒng)、爬升機(jī)械系統(tǒng)、液壓動(dòng)力系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)等技術(shù)為一體的YAZJ-15液壓自爬升模板系統(tǒng)，并成功應(yīng)用于上海外灘中信城超高勁性核心筒施工。龔劍等[12]在廣州塔工程中研發(fā)了勁性鋼柱聯(lián)合內(nèi)筒外架支撐式整體鋼平臺(tái)模架技術(shù)，該技術(shù)采用混合支撐系統(tǒng)，利用結(jié)構(gòu)勁性柱作為爬升支撐，實(shí)現(xiàn)了超高豎向結(jié)構(gòu)與水平結(jié)構(gòu)的同步施工，既減少了鋼平臺(tái)自重，又確保了結(jié)構(gòu)勁性鋼柱的就位安裝精度。扶新立[13]在廣州塔工程中研究了勁性鋼柱整體鋼平臺(tái)模架裝備空中分體施工技術(shù)，通過運(yùn)用空中分體施工流程及施工方式，完成了鋼板剪力墻的勁性混凝土結(jié)構(gòu)施工和整體自爬升鋼平臺(tái)的提升。扶新立等[14]以上海中心大廈工程為例，研究了筒架支撐式液壓爬升整體鋼平臺(tái)模架的工業(yè)化設(shè)計(jì)及安裝工藝流程，提高了模架裝備的工業(yè)化水平。龔劍等[15]在上海中心大廈工程中研發(fā)了筒架支撐式液壓爬升整體鋼平臺(tái)模架技術(shù)，該裝備基于單元式設(shè)計(jì)、整體式組裝的理念，使各單元之間具有相對獨(dú)立性，以便于高空拆分施工；采用了雙層跳爬的施工方法，解決了核心筒多道凸出的勁性桁架層施工的難題。龔劍等[16]在上海北外灘白玉蘭廣場工程中研發(fā)了鋼柱筒架交替支撐式液壓爬升整體鋼平臺(tái)模架技術(shù)，該模板裝備以工具式鋼柱作為鋼平臺(tái)爬升時(shí)的支撐系統(tǒng)，有效地降低了施工成本；采用空中分體組合的施工方法，解決了核心筒伸臂桁架層的施工難題；采用外掛腳手架整體滑移的施工方法，解決了核心筒翼墻多次收分的施工難題。張琨等[17]研究了整體自動(dòng)頂升回轉(zhuǎn)式多吊機(jī)集成運(yùn)行平臺(tái)設(shè)計(jì)，提出的整體自動(dòng)頂升回轉(zhuǎn)式多吊機(jī)集成運(yùn)行回轉(zhuǎn)平臺(tái)技術(shù)有利于優(yōu)化吊機(jī)配置、發(fā)揮吊機(jī)功效，解決了多臺(tái)吊機(jī)支點(diǎn)占用空間大、與其他施工設(shè)備協(xié)同作業(yè)沖突、各自爬升占用工期等問題。潘春龍等[18]研究了將結(jié)構(gòu)施工過程所需的各類機(jī)械設(shè)備、配套設(shè)施、操作平臺(tái)、防護(hù)設(shè)施以及智能監(jiān)控等集成于一體的技術(shù)，采用各工序間錯(cuò)層流水施工的方式。龔劍及其合作者在文獻(xiàn)[3]和文獻(xiàn)[19]中提出了整體鋼平臺(tái)模架與起重塔吊、人貨電梯、混凝土布料機(jī)等施工機(jī)械一體化集成技術(shù)，并開發(fā)出新型裝備體系成功應(yīng)用于上海徐家匯中心、寧波中心大廈等工程。楊德生等[20]提出了一種適用于超高層建筑水平結(jié)構(gòu)同步施工的液壓爬模與布料機(jī)一體化集成平臺(tái)系統(tǒng)，并驗(yàn)證了其整體設(shè)計(jì)、力學(xué)分析計(jì)算以及施工工藝設(shè)計(jì)可行性。通過以上研究可以發(fā)現(xiàn)，關(guān)于模架裝備體系的研究已經(jīng)很成熟，目前正在往模架裝備與施工機(jī)械一體化集成方向發(fā)展，但關(guān)于模架與施工塔吊、布料機(jī)等施工機(jī)械連接部位的連接方式及構(gòu)造研究較少。

3 模架裝備力學(xué)性能研究

關(guān)于模架裝備力學(xué)性能研究，通過采用技術(shù)手段對模架受力性能、穩(wěn)定性、設(shè)備部署、功能優(yōu)化進(jìn)行分析，可以很好地提高模架裝備的綜合性能。駱艷斌及其合作者在文獻(xiàn)[21]和文獻(xiàn)[22]中通過建立有限元模型，對整體鋼平臺(tái)模板體系的動(dòng)力特性進(jìn)行了詳細(xì)分析，得到了其自振頻率和振型。駱艷斌等[23]通過建立整體鋼平臺(tái)模板體系和建筑結(jié)構(gòu)共同工作的2種連續(xù)梁分析模型，考慮建筑結(jié)構(gòu)剛度的不確定性，采用區(qū)間分析法求解了整個(gè)體系的頻率。朱佳偉等[24]通過對8個(gè)不同構(gòu)造的主次梁螺栓連接節(jié)點(diǎn)進(jìn)行有限元數(shù)值模擬和試驗(yàn)對比驗(yàn)證，研究了模塊化整體鋼平臺(tái)鋼梁間連接節(jié)點(diǎn)剛度的影響因素，分析了螺栓規(guī)格、節(jié)點(diǎn)螺栓數(shù)量以及翼緣連接等因素對主次梁螺栓連接節(jié)點(diǎn)抗彎剛度的影響。郭彥林等[25]以廣州珠江新城西塔為例，研究了核心筒施工整體提模技術(shù)應(yīng)用，分析了提模西塔鋼平臺(tái)及支撐柱在不同階段的安全性和整體穩(wěn)定性。朱利君[26]針對南京金鷹廣場三塔體塔樓施工中的大型裝備部署，從整體模架體系、塔吊、人貨梯和混凝土泵送設(shè)施4個(gè)方面提出了工程應(yīng)用實(shí)施方案。王開強(qiáng)等[27]在福州世茂國際中心工程中研究發(fā)現(xiàn)，通過將主桁架弦桿、斜撐等節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)為統(tǒng)一的形式，取消主桁架端部的受壓封板，有利于降低標(biāo)準(zhǔn)組件數(shù)量和用鋼量。龔劍等[28]、趙傳凱等[29]通過建立有限元模型的方法，研究了上海中心大廈核心筒施工所采用的整體鋼平臺(tái)模架體系的動(dòng)力特性，給出了采用組合加固的方法改進(jìn)整體鋼平臺(tái)模架體系設(shè)計(jì)的建議。高原等[30]采用氣動(dòng)彈性模型風(fēng)洞試驗(yàn)的方法，進(jìn)行了上海中心大廈施工鋼平臺(tái)模型風(fēng)洞試驗(yàn)，明確了迎風(fēng)面腳手架中部和側(cè)風(fēng)面腳手架下層中部為結(jié)構(gòu)風(fēng)振響應(yīng)的危險(xiǎn)區(qū)域。龔劍等[31]通過整體鋼平臺(tái)模架體系風(fēng)洞試驗(yàn)，測量了整體鋼平臺(tái)模型在不同風(fēng)速、不同風(fēng)向角和提升前后兩種工況下的位移和加速度響應(yīng)。龔劍等[32]以隨機(jī)振動(dòng)理論為基礎(chǔ)，分析了脈動(dòng)風(fēng)荷載作用下核心筒對于整體鋼平臺(tái)風(fēng)振力的影響，明確了當(dāng)核心筒高度較高時(shí)，核心筒的存在減小了鋼平臺(tái)頂部的風(fēng)振力，對整體鋼平臺(tái)是有利的。駱艷斌等[33]采用自回歸過濾技術(shù)，考慮三維空間相關(guān)性，對具有隨機(jī)性的脈動(dòng)風(fēng)荷載進(jìn)行有效的模擬，得出了整體鋼平臺(tái)模板體系提升工況下的位移響應(yīng)遠(yuǎn)大于工作工況下的位移響應(yīng)、迎風(fēng)面的位移響應(yīng)大于背風(fēng)面位移響應(yīng)的結(jié)論。以上專家學(xué)者關(guān)于模架裝備的力學(xué)性能研究多以模架裝備的有限元仿真分析研究和風(fēng)洞試驗(yàn)研究為主，關(guān)于其受力機(jī)制的控制方程以及風(fēng)荷載作業(yè)作用下整體模架的力學(xué)響應(yīng)及其結(jié)構(gòu)計(jì)算分析方法研究相對較少。

4 模架裝備施工監(jiān)控技術(shù)研究

關(guān)于模架裝備施工監(jiān)控技術(shù)，我國專家學(xué)者多以物聯(lián)網(wǎng)結(jié)合監(jiān)控系統(tǒng)的形式對模架裝備現(xiàn)場施工狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。沈陽等[34]采用最不利條件下結(jié)構(gòu)變形作為評估整體鋼平臺(tái)安全風(fēng)險(xiǎn)特性的核心指標(biāo)，提出了變形預(yù)警指標(biāo)的確定方法，并通過有限元模型計(jì)算獲得四級(jí)變形預(yù)警指標(biāo)值。劉志茂等[35]詳細(xì)介紹了凸點(diǎn)頂模智能監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝和應(yīng)用，通過專用軟件的整合與開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了在三維模型中實(shí)時(shí)展現(xiàn)各個(gè)監(jiān)測點(diǎn)的運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)監(jiān)測數(shù)據(jù)對凸點(diǎn)頂模的使用進(jìn)行智能控制與干預(yù)。趙一鳴等[36]根據(jù)超高層建筑施工整體鋼平臺(tái)模架裝備遠(yuǎn)程監(jiān)控的技術(shù)要求，從監(jiān)控原則、對象、方法以及軟硬件集成等方面，開展了對模架裝備遠(yuǎn)程安全監(jiān)控技術(shù)的研究，并以南京金鷹天地廣場超高塔樓施工的鋼平臺(tái)模架裝備作為工程范例，驗(yàn)證了研究成果的可行性和有效性。潘曦[37]通過開展無人自動(dòng)爬升智能控制模板系統(tǒng)研究，提出了基于機(jī)器視覺的模架裝備識(shí)別預(yù)警與結(jié)構(gòu)受阻狀態(tài)識(shí)別方法。黃玉林等[38]基于傳感技術(shù)、組態(tài)軟件技術(shù)和PLC控制技術(shù)，對超高層建筑爬升模架設(shè)備安全狀態(tài)監(jiān)測、評估、預(yù)警及控制進(jìn)行研究，研發(fā)了智能支撐裝置以及整體鋼平臺(tái)模架監(jiān)控系統(tǒng)。左自波等[39]通過收集哈利法塔、上海中心大廈、中國臺(tái)北101大廈等20個(gè)超高層安全監(jiān)測工程實(shí)例，統(tǒng)計(jì)和分析了施工期和運(yùn)營期的關(guān)鍵監(jiān)測項(xiàng)目及指標(biāo)，給出了整體鋼平臺(tái)模架裝備的關(guān)鍵監(jiān)測項(xiàng)目及預(yù)警指標(biāo)。以上專家學(xué)者關(guān)于模架裝備施工監(jiān)控技術(shù)的研究多采用物聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控技術(shù)為主，缺乏相應(yīng)的智能算法和大數(shù)據(jù)識(shí)別支撐，如何引入人工智能算法、5G、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、智能識(shí)別等新技術(shù)，開展針對模架裝備自身的施工控制以及施工現(xiàn)場“人、機(jī)、料、法、環(huán)”的智能化控制，將成為新的研究重點(diǎn)。

5 思考與建議

通過系統(tǒng)總結(jié)以上相關(guān)專家學(xué)者的研究工作，我們可以看出，目前關(guān)于模架裝備的研究多以裝備體系、局部受力、數(shù)值仿真、監(jiān)測控制等為主，但關(guān)于風(fēng)洞試驗(yàn)、模架與機(jī)械一體化集成、智能化施工控制等方面的深入研究相對較少，這也為下一階段模架裝備研究發(fā)展指明了方向。鑒于此，關(guān)于模架裝備的發(fā)展提出以下建議：

1）針對模架裝備標(biāo)準(zhǔn)體系，應(yīng)重點(diǎn)開展風(fēng)洞試驗(yàn)和數(shù)值仿真模擬研究，進(jìn)一步明確模架裝備受力機(jī)制及其計(jì)算參數(shù)選擇，并逐步完善模架裝備標(biāo)準(zhǔn)中的相關(guān)理論計(jì)算體系，如風(fēng)荷載計(jì)算相關(guān)參數(shù)選擇等。

2）針對200 m以上超高結(jié)構(gòu)建造整體模架裝備，應(yīng)重點(diǎn)開展整體模架裝備與塔吊、混凝土布料機(jī)、施工電梯等機(jī)械裝備的一體化集成研究，并重點(diǎn)研究其一體化連接方式、一體化連接部位構(gòu)造措施、協(xié)同施工性能等方面的研究，從功能、工藝、流程、安全、控制等方面集成上來整體提升模架裝備的綜合性能。

3）針對200 m以下高層及超高層結(jié)構(gòu)建造整體模架裝備，應(yīng)重點(diǎn)開展模架裝備輕量化、提升/爬升便捷化等方面的研究，使其更為輕便靈巧，從經(jīng)濟(jì)、高效上提升整體模架裝備的市場競爭力。

4）針對模架裝備控制系統(tǒng)，應(yīng)基于工業(yè)建造理念引入智能算法提升模架裝備的智能化控制技術(shù)水平，通過開展基于工業(yè)化理念的模架裝備標(biāo)準(zhǔn)模塊化構(gòu)造組成、基于數(shù)字孿生技術(shù)的參數(shù)化設(shè)計(jì)系統(tǒng)開發(fā)等方面的研究，深入提升模架裝備的工業(yè)化設(shè)計(jì)制作水平；通過開展基于人工智能算法的智能化控制系統(tǒng)的研究，實(shí)現(xiàn)對模架裝備爬升操作、施工狀態(tài)監(jiān)控、施工機(jī)械控制等一體化智能化控制，從整體上提升模架裝備的智能化水平。

5）針對模架裝備成本控制問題，可基于標(biāo)準(zhǔn)模塊化的工業(yè)化制作技術(shù)，深入開展可回收利用技術(shù)研究，提升模架裝備重復(fù)周轉(zhuǎn)使用率，進(jìn)而降低其成本造價(jià)。

6）通過持續(xù)開展一體化集成技術(shù)、智能化控制系統(tǒng)、工業(yè)化制造、可循環(huán)利用等研究工作，不斷提升模架裝備的工業(yè)化和智能化水平，努力將模架裝備發(fā)展成為真正的空中造樓機(jī)器人，是模架裝備發(fā)展的最終目標(biāo)，這對于模架裝備的發(fā)展具有重要的研究意義和工程應(yīng)用價(jià)值。