基于改進SSD的人群異常行為檢測算法研究

亢 潔，田 野，楊 剛

基于改進SSD的人群異常行為檢測算法研究

亢 潔1，田 野1，楊 剛2

（1. 陜西科技大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院，陜西 西安 710021；2. 西安郵電大學(xué) 通信與信息工程學(xué)院，陜西 西安 710121）

針對人群異常行為檢測任務(wù)中存在的算法復(fù)雜度較高，重疊遮擋等帶來的檢測精度低等問題，本文提出一種基于改進SSD（Single Shot Multi-box Detector）的人群異常行為檢測算法。首先采用輕量級網(wǎng)絡(luò)MobileNet v2代替原始特征提取網(wǎng)絡(luò)VGG-16，并通過可變形卷積模塊構(gòu)建卷積層來增強感受野，然后通過將位置信息整合到通道注意力中來進行特征增強，能夠捕獲空間位置之間的遠程依賴關(guān)系，從而可以較好處理重疊遮擋問題。實驗結(jié)果表明，本文提出的算法對人群異常行為具有較好的檢測效果。

深度學(xué)習(xí)；異常行為檢測；SSD網(wǎng)絡(luò)；可變形卷積；注意力機制

0 引言

現(xiàn)如今，異常行為檢測作為機器視覺領(lǐng)域和圖像處理中的熱門研究方向，在公共場所的安全防范方面有著重要意義[1]，備受研究人員關(guān)注。公共安全事件的頻發(fā)對百姓的人身安全造成了嚴(yán)重威脅，如果使用智能監(jiān)控系統(tǒng)實時監(jiān)控異常情況，并對異常情況進行報警，這樣一來可以減輕公共安全事件對社會帶來的危害。由此可見，對人群中異常行為的檢測具有至關(guān)重要的意義。

傳統(tǒng)方法一般先從視頻序列中分割出待測目標(biāo)，然后特征提取并比對提取到的人群行為特征和標(biāo)準(zhǔn)庫中異常行為樣本，最后交給分類器判斷異常行為是否存在。但是如果數(shù)據(jù)量較大，傳統(tǒng)的方法則顯示出計算能力不足，深層次特征無法表達的問題。

相比傳統(tǒng)方法，深度學(xué)習(xí)的方法更能高效地解決問題。在某些場景下，監(jiān)控畫面中所包含的人群異常行為特征通常受到背景環(huán)境復(fù)雜、擁擠、遮擋等影響[2]，這些因素都會導(dǎo)致人群異常行為檢測算法的準(zhǔn)確性和檢測速度大大降低。胡等人[3]提出一種基于深度時空卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的群體異常事件檢測算法，其利用每幀視頻的空間特征與前后幀的時間特征，將二維卷積運算擴展到了三維空間，并將視頻區(qū)域劃分為若干子區(qū)域獲取其空間特征，最后將空間特征輸入到深度時空卷積網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練和分類。Almazroey等人[4]提出一種基于深度學(xué)習(xí)的算法來檢測監(jiān)控視頻中人群的異常行為，該算法利用視頻中提取到的關(guān)鍵幀光流的大小、方向、速度特征生成多個2D模型特征，最后將2D模型特征輸入預(yù)訓(xùn)練的AlexNet模型中進行判斷。穆等人[5]基于生成對抗網(wǎng)絡(luò)（generative adversarial networks，GANs）提出了一個人群異常事件檢測的算法，該算法使用正常事件樣本訓(xùn)練出一對生成對抗網(wǎng)絡(luò)，將其中一個生成對抗網(wǎng)絡(luò)作為輸入并生成對應(yīng)的光流特征，再將光流特征輸入另一個生成對抗網(wǎng)絡(luò)并產(chǎn)生對應(yīng)的幀，最后分析生成的幀圖像和真實幀之間的差異來檢測和定位異常事件。

1 人群異常行為檢測模型

1.1 改進SSD模型架構(gòu)

Wei Liu[6]提出的SSD網(wǎng)絡(luò)是主要的目標(biāo)檢測算法之一。SSD網(wǎng)絡(luò)由兩部分構(gòu)成，第一部分中VGG-16網(wǎng)絡(luò)對圖像進行特征提取，在SSD網(wǎng)絡(luò)中刪除其全連接層；第二部分是對目標(biāo)分類檢測，用2個常規(guī)卷積層代替VGG-16中的2個全連接層，并且增加了4個卷積層，還加入了特征金字塔網(wǎng)絡(luò)（feature pyramid network，F(xiàn)PN）的檢測方式，從而實現(xiàn)多尺度目標(biāo)檢測。

SSD網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點是提取6個尺度不同的特征圖對目標(biāo)進行檢測，深層特征圖檢測和淺層特征圖被分別用來檢測大目標(biāo)和小目標(biāo)，因此SSD網(wǎng)絡(luò)具有更好的檢測尺度。但由于SSD網(wǎng)絡(luò)不同層的特征圖之間是相互獨立的，并且SSD的特征提取網(wǎng)絡(luò)采用VGG-16網(wǎng)絡(luò)，這樣導(dǎo)致模型參數(shù)較大，收斂速度較慢。

針對SSD網(wǎng)絡(luò)存在的問題，本文提出一種基于改進SSD的人群異常行為檢測模型，如圖1所示，該模型將原始主干特征提取網(wǎng)絡(luò)VGG-16更換為輕量網(wǎng)絡(luò)MobileNet v2，然后使用可變形卷積模塊提升感受野，最后通過坐標(biāo)注意力機制（coordinate attention，CA）[7]使用精確的位置信息對通道關(guān)系和長期依賴性進行編碼，根據(jù)未遮擋部分得到上下文關(guān)系來預(yù)測遮擋部分，對重要圖像特征進行特征增強，以此來提高人群異常行為檢測算法的檢測效果。

圖1 基于改進SSD的人群異常行為檢測模型

1.2 人群異常行為定義

在不同場景中，異常行為的定義各不相同。由于人群異常行為種類繁多，不能用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)去衡量，所以對異常行為的定義需要考慮周圍環(huán)境。一般來說，研究人員把不尋常的、和現(xiàn)有模式不同的、不可預(yù)測的行為定義為異常行為[8]。

本文應(yīng)用背景面向校園中的監(jiān)控視頻畫面，將異常行為分為兩類情況：人行道上非行人通過和異常的行人運動模式。人群異常行為大致包括：騎自行車的人，滑滑板的人，小型機動車，輪椅以及行人踏入草坪等異常種類，所有異常均是自然發(fā)生的。

1.3 人群異常行為檢測模型建立

1.3.1 MobileNet v2網(wǎng)絡(luò)

為了提高特征提取的效率，模型的前置基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)采用了輕量網(wǎng)絡(luò)MobileNet v2[9]，該網(wǎng)絡(luò)共有17個Bottleneck層（其中每個Bottleneck包含兩個逐點卷積層和一個深度卷積層（depthwise convolution），一個標(biāo)準(zhǔn)卷積層和兩個逐點卷積層（pointwise convolution），整個網(wǎng)絡(luò)總計有可訓(xùn)練參數(shù)層54層。MobileNet v2網(wǎng)絡(luò)中采用線性瓶頸（linear bottleneck）和倒殘差（inverted residuals）結(jié)構(gòu)對網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化，雖然加深了網(wǎng)絡(luò)層，但是模型體積變小了，速度加快了。

圖2為MobileNet v2網(wǎng)絡(luò)模塊，該模塊先通過擴展層來擴展維度，接著采用深度可分離卷積來提取特征，再使用映射層來壓縮數(shù)據(jù)，讓網(wǎng)絡(luò)體量變小。由于擴展層和映射層存在可學(xué)習(xí)的參數(shù)，故整個網(wǎng)絡(luò)可以學(xué)習(xí)如何更好地擴展數(shù)據(jù)和重新壓縮數(shù)據(jù)。

圖2 MobileNet v2網(wǎng)絡(luò)模塊

在輸入圖片尺寸相同的前提下，使用VGG-16的參數(shù)量約為13.835×107，而使用MobileNet v2參數(shù)量約為0.347×107。因此使用該網(wǎng)絡(luò)可減少網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，進而達到減少計算量的目的。

1.3.2 可變形卷積模塊

如果某一幀中出現(xiàn)了異常行為，我們需要對其特征進行提取并學(xué)習(xí)，傳統(tǒng)的卷積核通常是尺寸固定、大小固定的，提取到的特征可能包含背景，或者提取的特征未能全部覆蓋異常行為的目標(biāo)主體，使網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)不夠精確，進而影響到目標(biāo)檢測的準(zhǔn)確性。如圖3所示，在傳統(tǒng)卷積的基礎(chǔ)上，可變形卷積[10]增加了方向向量來調(diào)整卷積核，使其可以根據(jù)實際情況調(diào)整自身的形狀，使其形態(tài)更貼近特征物，從而更好地提取輸入的特征。

眾所周知，每一卷積層是在銜接的前一卷積層的基礎(chǔ)上提取更加抽象的特征，考慮到如果將該模塊放置位置過于靠前，則提取的信息較為冗余，若放置位置靠后，則信息丟失過多。通過實驗可知，將其嵌入到MobileNet v2的第五層卷積層時，提高了算法對幾何形變的建模能力，特征提取可以取得最佳的效果。

卷積核的定義：

＝{(－1,－1), (－1, 0), …,(0,1), (1,1)} (1)

式中：定義了感受野的大小和擴張。

傳統(tǒng)的卷積輸出是：

式中：為輸入；為輸出；為權(quán)重矩陣；0為特征圖上的每個點；P是網(wǎng)格中的個點。

可變形卷積的輸出是：

式中：DP為坐標(biāo)偏移量。

對于輸入的一張?zhí)卣鲌D，假設(shè)原來的卷積操作是3×3的，為了學(xué)習(xí)偏移量，定義了另外一個3×3的卷積層，輸出的維度和原特征圖相同，通道數(shù)等于2。圖3下半部分的可變形卷積可認(rèn)為是在上半部分生成的偏移量基礎(chǔ)上進行一個插值操作，然后再做普通的卷積。

圖3 可變形卷積模塊

可變形卷積通過改變特征提取方式，使網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)更為充分，并為解決遮擋問題起到輔助作用。雖然增加了少量的計算量，但可以使網(wǎng)絡(luò)性能得到很好的提升。

1.3.3 注意力機制模塊

一張?zhí)卣鲌D中包含了特征通道和位置等信息，圖中有些內(nèi)容是我們比較關(guān)注的，而有些內(nèi)容對目標(biāo)檢測任務(wù)的結(jié)果貢獻不大。如圖4所示，可將CA模塊看為一個計算單元，通過學(xué)習(xí)的方式，抑制不顯著的特征，增強網(wǎng)絡(luò)中特征的表達能力，進而提升目標(biāo)檢測效果。

本文使用的注意力將通道注意力分解為兩個并行的一維特征編碼過程，把空間坐標(biāo)信息有效整合到生成的注意圖中。具體操作就是對和（即水平與垂直方向）執(zhí)行平均池化得到兩個一維向量，接下來在空間維度上拼接和1×1卷積來壓縮通道，然后通過BN層和ReLU來編碼兩個方向的空間信息并切分，接著各自通過1×1卷積得到和輸入特征圖相同的通道數(shù)，然后歸一化加權(quán)。最后與原特征圖相乘，以此來對特征進行自適應(yīng)調(diào)整。

將注意力機制模塊置于卷積層之后、批量歸一化層（batch normalization，BN）之前，通過將位置信息整合到通道注意力中進行特征增強。圖5為特征增強結(jié)構(gòu)圖，分別用CA模塊增強6個經(jīng)MobileNet v2提取的輸出特征圖。

注意力機制的加入，可以進行多尺度信息的融合，還可以根據(jù)未遮擋部分得到上下文關(guān)系，以此來預(yù)測遮擋部分，可以有效改善遮擋問題。這對異常行為檢測任務(wù)非常重要。

2 實驗相關(guān)工作

2.1 實驗環(huán)境搭建

本文實驗操作系統(tǒng)為Windows10，使用Pytorch深度學(xué)習(xí)框架，實驗顯卡型號為NVIDIA GeForce RTX 2080 Ti，使用數(shù)量為1，顯卡內(nèi)存為11GB，CPU型號為Intel(R) Xeon(R)E5-2678 v3@2.50GHz，CPU數(shù)量為6，使用PyCharm的編譯環(huán)境。設(shè)置實驗初始學(xué)習(xí)率為0.01，采用隨機梯度下降法（Stochastic Gradient Descent，SGD）更新網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，學(xué)習(xí)動量為0.9，伽馬系數(shù)0.1，權(quán)重衰減率為0.0005。

圖4 坐標(biāo)注意力模塊

圖5 特征增強結(jié)構(gòu)

2.2 數(shù)據(jù)集預(yù)處理

本文選取UCSD（University of California, San Diego）異常檢測數(shù)據(jù)集[11]完成實驗任務(wù)，該數(shù)據(jù)集由安裝在高處的攝像頭拍攝獲得，可俯視人行道。人行道上的人群密度從稀疏到擁擠。樣本數(shù)據(jù)由98個視頻片段組成，分為Ped1和Ped2兩個不同的場景，Ped1場景拍攝的是人群沿垂直方向運動，Ped2場景中為人群沿水平方向運動，每個場景拍到的視頻片段被分成約200幀的不同片段。

首先對數(shù)據(jù)集進行視頻幀截取操作，選取最有代表性的視頻幀作為數(shù)據(jù)樣本，然后使用LabelImg軟件對得到的數(shù)據(jù)樣本進行標(biāo)注，LabelImg是一個可視化的圖像標(biāo)注軟件，工作界面如圖6所示。通過標(biāo)注生成相應(yīng)的xml文件，最終獲得4010張標(biāo)注后的數(shù)據(jù)集。將訓(xùn)練集與測試集按比例分為8:2，并將輸入圖片縮放調(diào)整為300×300像素的圖像，作為訓(xùn)練模型的原始輸入，然后訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，使其能夠判斷輸入的圖像或視頻數(shù)據(jù)中是否存在異常行為。

圖6 LabelImg工作界面

2.3 實驗設(shè)計與模型訓(xùn)練

將訓(xùn)練樣本送入改進后的SSD模型中訓(xùn)練，將batch_size設(shè)置為32，max_iter設(shè)置為10000。對Ped1和Ped2依次進行消融實驗，并多次調(diào)參及模型優(yōu)化訓(xùn)練，然后進行對比實驗。

3 結(jié)果與分析

3.1 評價標(biāo)準(zhǔn)

通常在人群異常行為檢測任務(wù)中，使用的評估指標(biāo)為AUC（area under curve）。AUC為受試者工作特征（receiver operating characteristic，ROC）曲線下方區(qū)域所圍面積，在0～1之間取值，其表示的意義是正例排在負例前面的概率。如果某一檢測算法的AUC數(shù)值較高，則可認(rèn)為該算法具有良好的性能。

ROC曲線的橫、縱坐標(biāo)分別表示假正例率（false positive rate，F(xiàn)PR）、真正例率（true positive rate，TPR）。其中：TPR表示在所有真正例的樣本中，被正確地判斷為正例的比率。FPR表示在所有真反例的樣本中，被錯誤地判斷為正例的比率。

計算公式如下：

式中：TP表示判斷為正例，實際為正例；FP表示判斷為正例，實際為反例；TN表示判斷為反例，實際為反例；FN表示判斷為反例，實際為正例。

3.2 模型檢測結(jié)果與分析

3.2.1 消融實驗

為驗證本文方法的有效性，將本文提出的模型（MobileNet v2＋Deformable Conv＋CA）與標(biāo)準(zhǔn)SSD模型（VGG-16）、更換特征提取網(wǎng)絡(luò)后的SSD模型（MobileNet v2）以及更換特征提取網(wǎng)絡(luò)并嵌入可變形卷積模塊的SSD模型（MobileNet v2＋Deformable Conv）進行了消融實驗，表1為測試集在不同模型下的參數(shù)對比結(jié)果。

從表1可以看出，在測試集Ped1和Ped2上，使用VGG-16的模型檢測速度分別為21.96fps和20.36fps，使用MobileNet v2后，較使用VGG-16的模型檢測速度漲幅明顯，而使用MobileNet v2+Deformable Conv的模型檢測速度雖然較使用MobileNet v2稍有下降（這是因為可變形卷積模塊的加入增加了少量的計算量），但檢測速度較使用VGG-16仍有較大提升。使用MobileNet v2+Deformable Conv+CA的模型檢測速度分別為26.59 fps和25.41 fps，對比VGG-16，由于模型的特征提取網(wǎng)絡(luò)替換為輕量網(wǎng)絡(luò)MobileNet v2，所以模型檢測速度分別提升了21.08%和24.80%。

表1 基于改進SSD的消融實驗

AUC結(jié)果在使用VGG-16的模型上為61.98%和63.81%，使用MobileNet v2的模型，AUC值稍微上升，而使用MobileNet v2+Deformable Conv的模型，AUC結(jié)果較使用VGG-16提升了12.63%和22.20%，表明改變特征提取方式的方法對模型檢測精度有明顯效果。再加入注意力機制后，使用MobileNet v2+Deformable Conv+CA的模型的AUC結(jié)果繼續(xù)提升，分別為74.50%和88.93%，較使用VGG-16的模型提升了20.20%和39.36%。AUC結(jié)果表明，注意力機制的加入，可以有效改善對存在遮擋的異常行為的檢測，這對檢測精度的提升有很大的幫助。綜上可知，本文所提模型（改進后的SSD網(wǎng)絡(luò)）在檢測速度和精度方面優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)SSD網(wǎng)絡(luò)，實驗驗證了該方法的有效性。

3.2.2 模型損失曲線

圖7和圖8分別為本文提出的模型在數(shù)據(jù)集ped1和ped2上的訓(xùn)練損失曲線，包括模型的分類損失、回歸損失和總體損失。由圖可知，在數(shù)據(jù)集訓(xùn)練過程中，模型的損失值隨著迭代次數(shù)的增加逐漸趨于收斂。

3.2.3 對比分析實驗

表2為本文方法與其他3種檢測算法的性能對比分析。為評估本文方法對人群異常行為檢測的有效性，使用檢測速度和AUC兩個指標(biāo)來進行判定。

由表2可知，文獻[12]使用Social Force模型檢測和定位人群視頻中異常行為，使用詞袋方法將幀分類為正常和異常，在測試集上的檢測速度分別為23.36fps和23.18 fps，AUC結(jié)果為67.5%和70.00%。文獻[13]使用不同的主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，在測試集上的檢測速度分別為25.21fps和24.85fps，AUC結(jié)果分別為71.7%和83.2%。本文方法的檢測速度為26.59fps和25.41fps，AUC結(jié)果為74.50%和88.93%。對比不同檢測模型，本文方法在模型檢測速度提升的同時，AUC結(jié)果也有不同幅度的提升，說明本文提出的模型具有檢測速度快、準(zhǔn)確度高的特點，從而驗證本文方法的有效性。

圖7 本文模型在Ped1上的訓(xùn)練損失曲線

圖8 本文模型在Ped2上的訓(xùn)練損失曲線

3.2.4 可視化結(jié)果

為了直觀地展現(xiàn)本文方法的有效性，將本文方法的檢測結(jié)果與其他算法的檢測結(jié)果進行了可視化，如圖9所示。

由圖9可以看出，在檢測畫面1中，4種方法均可完整檢測出一處異常。在檢測畫面2中，存在3處異常，標(biāo)準(zhǔn)SSD算法可以檢測出其中兩處異常，由于存在遮擋，第三處異常（圖中藍色虛線框）并未檢測出來；Social Force算法檢測出一處異常（圖中紫色實線框），由于數(shù)據(jù)集分辨率較低的原因，第二處異常（圖中黃色虛線框）存在漏檢，第三處存在遮擋的異常（圖中藍色虛線框）仍未檢測出來；由于畫面存在遮擋，并未學(xué)習(xí)到足夠的特征信息，Pang等人的算法[13]也有一處異常（圖中藍色虛線框）未檢測出來；相比以上3種算法，本文方法可以完整檢測出檢測畫面2中的3處異常，包含其中存在遮擋的一處異常，不存在漏檢問題。

表2 不同檢測模型性能對比分析

圖9 可視化結(jié)果

實驗結(jié)果表明，加入可變形卷積模塊和注意力模塊后，特征提取更加準(zhǔn)確，網(wǎng)絡(luò)有效地學(xué)習(xí)到了圖像中重要的特征信息，并根據(jù)上下文關(guān)系來預(yù)測遮擋部分，可以有效解決遮擋問題。綜上，檢測結(jié)果說明了本文方法的可行性。

4 結(jié)語

本文主要面對人群異常行為檢測算法面臨的問題開展工作，針對現(xiàn)有模型算法復(fù)雜度高的問題，將特征提取網(wǎng)絡(luò)替換為輕量網(wǎng)絡(luò)MobileNet v2，從而減少模型參數(shù)，提高模型運行速度；針對在復(fù)雜場景如重疊遮擋下檢測準(zhǔn)確性低的問題，采用可變形卷積來改變特征提取方法，并加入注意力機制進行特征增強，通過學(xué)習(xí)上下文關(guān)系來預(yù)測遮擋部分，進而有效解決遮擋問題。從UCSD數(shù)據(jù)集上的實驗結(jié)果可以看出，本文提出算法的檢測速度為26.59fps和25.41fps，AUC結(jié)果為74.50%和88.93%，較其他方法在檢測速度和精度上均有不同程度的提升，表明本文的模型可實現(xiàn)對人群異常行為的快速準(zhǔn)確檢測。

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Research on Crowd Abnormal Behavior Detection Based on Improved SSD

KANG Jie1，TIAN Ye1，YANG Gang2

(1. School of Electrical and Control Engineering, Shaanxi University of Science and Technology, Xi'an 710021, China;2. School of Communication and Information Engineering, Xi'an University of Posts and Telecommunications, Xi'an 710121, China)

Aiming at the problems of high algorithmic complexity and low detection accuracy caused by overlapping occlusions in abnormal crowd behavior detection, this paper proposes an algorithm for crowd abnormal behavior detection based on an improved single-shot multi-box detector(SSD). First, the lightweight network MobileNet v2 was used to replace the original feature extraction network VGG-16, and a convolutional layer was constructed by a deformable convolution module to enhance the receptive field. Feature enhancement was performed by integrating the position information into the channel attention, which can capture long-range dependencies between spatial locations, allowing for better handling of overlapping occlusions. The experimental results show that the proposed algorithm has a good detection effect on abnormal crowd behavior.

deep learning, abnormal behavior detection, SSD network, deformable convolution, attention mechanism

TP391

A

1001-8891(2022)12-1316-08

2022-04-03；

2022-07-12.

亢潔（1973-），女，博士，副教授，主要研究方向：模式識別、機器視覺、智能控制。E-mail: kangjie@sust.edu.cn。

陜西省重點研發(fā)計劃項目（2021GY-022）。