• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于GeoHash和HDBSCAN的共享單車停車擁擠區(qū)域識別

    2022-12-09 09:26:42洪文興陳明韜劉伊靈朱嘉誠王明磊
    關(guān)鍵詞:經(jīng)緯度圍欄單車

    洪文興,陳明韜,劉伊靈,朱嘉誠,王明磊

    (1.廈門大學(xué)航空航天學(xué)院,福建廈門361102;2.廈門大學(xué)數(shù)學(xué)科學(xué)學(xué)院,福建廈門361005;3.北京航空航天大學(xué)軟件學(xué)院,北京100083)

    共享單車作為一種“互聯(lián)網(wǎng)+”時代背景下的共享經(jīng)濟的產(chǎn)物,具備零排放無污染、騎行便捷等特點,有助于解決市民出行的“最后一公里”問題[1].隨著以摩拜、哈啰為典型代表的共享單車的出現(xiàn),騎行成為了一種出行習(xí)慣,但是共享單車的停車擁擠現(xiàn)象也隨之出現(xiàn).停車擁擠現(xiàn)象會對城市交通帶來很大的壓力,因此如何對共享單車數(shù)據(jù)進行分析與挖掘,有效地定位共享單車早高峰時間的停車擁擠區(qū)域,成為緩解城市交通壓力的關(guān)鍵所在.

    隨著共享單車的興起,越來越多的國內(nèi)外學(xué)者從不同的視角對共享單車進行了研究,研究方向主要集中在共享單車的調(diào)度和優(yōu)化策略[2-6],共享單車的需求預(yù)測分析[7-11],以及共享單車停車點的選址等[12-14].但是目前對如何高效地定位共享單車停車擁擠區(qū)域的研究相對較少,因此本文對共享單車的停車擁擠區(qū)域識別進行了研究.在其他不同的研究領(lǐng)域,劉濤等[15]使用改進后的DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)聚類算法對某一海域中的船舶動態(tài)數(shù)據(jù)進行聚類,分析與識別出潛在的擁擠區(qū)域;邵敏華等[16]使用K均值(K-means)聚類算法對上海市中心城區(qū)道路網(wǎng)絡(luò)進行擁擠區(qū)域的聚類識別.但劉濤等[15]使用的改進后的DBSCAN聚類算法對輸入?yún)?shù)非常敏感,細微的參數(shù)變化會導(dǎo)致截然不同的聚類結(jié)果,邵敏華等[16]使用的K-means聚類算法需要事先指定聚類數(shù)目K,K值不同也會帶來聚類結(jié)果的巨大差異.

    針對上述不足,本文在對共享單車訂單數(shù)據(jù)和停車圍欄數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)預(yù)處理的基礎(chǔ)上,采用GeoHash算法處理經(jīng)緯度坐標(biāo)和計算判斷共享單車開關(guān)鎖訂單屬于哪個停車圍欄,并利用HDBSCAN(hierarchical density-based spatial clustering of application with noise)聚類算法將停車圍欄聚類為停車區(qū)域,并提出了基于“留存流量與留存密度的綜合指標(biāo)”的停車擁擠區(qū)域識別方法,該方法克服了傳統(tǒng)的僅考慮單一指標(biāo)的基于“留存流量”或“留存密度”方法所帶來的局限性.本研究為城市交通管理和共享單車的調(diào)度優(yōu)化提供了數(shù)據(jù)支持,具備一定的理論與實際意義.

    1 數(shù) 據(jù)

    1.1 數(shù)據(jù)描述

    本文采用的數(shù)據(jù)集為某市某品牌共享單車訂單數(shù)據(jù)以及共享單車停車圍欄數(shù)據(jù).其中共享單車訂單數(shù)據(jù)記錄了每輛共享單車的開關(guān)鎖的時間、開關(guān)鎖狀態(tài)以及所在的經(jīng)緯度坐標(biāo),時間范圍為2020年12月22日至2020年12月25日(共計4 d,均為工作日);共享單車停車圍欄數(shù)據(jù)記錄了停車圍欄的名稱以及構(gòu)成該停車圍欄的5個頂點經(jīng)緯度坐標(biāo)(第一個坐標(biāo)和最后一個坐標(biāo)經(jīng)緯度相同).兩個數(shù)據(jù)集的字段信息如表1和表2所示.

    表1 共享單車訂單數(shù)據(jù)字段信息

    表2 共享單車停車圍欄字段信息

    1.2 數(shù)據(jù)預(yù)處理

    由于可能存在信號不良、單車故障和用戶誤操作等問題導(dǎo)致共享單車與服務(wù)器出現(xiàn)通信異常的情況,從而產(chǎn)生錯誤的訂單數(shù)據(jù)[17],因此需要對原始的共享單車訂單數(shù)據(jù)進行預(yù)處理,以消除誤差影響.數(shù)據(jù)預(yù)處理主要包括以下兩個方面:

    1) 由于早高峰的時間段為早上7:00—9:00,因此將訂單數(shù)據(jù)中的狀態(tài)更新時間不在該時間段內(nèi)的數(shù)據(jù)剔除.

    2) 對于連續(xù)開鎖或連續(xù)關(guān)鎖的訂單數(shù)據(jù),即同一個共享單車標(biāo)識ID的‘LOCK_STATUS’字段出現(xiàn)連續(xù)多行數(shù)據(jù)為0或為1,表示車輛鎖具發(fā)生了故障,要對這些異常數(shù)據(jù)進行處理,以免對后續(xù)分析造成影響:針對連續(xù)的開鎖數(shù)據(jù),僅保留第一條數(shù)據(jù);針對連續(xù)的關(guān)鎖數(shù)據(jù),僅保留最后一條數(shù)據(jù).

    1.3 GeoHash算法處理經(jīng)緯度坐標(biāo)

    GeoHash算法是由Gustavo Niemeyer所提出的一種基于地理網(wǎng)格劃分的地理數(shù)據(jù)編碼技術(shù)[18],通過兩次編碼過程將二維的經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為一個可進行前綴匹配信息檢索的一維字符串編碼[19],字符串越長,編碼精度越高.

    GeoHash算法的實現(xiàn)過程是先將經(jīng)緯度表示的范圍視為二維平面矩形,之后分別對經(jīng)度和緯度進行類二分法劃分,若目標(biāo)經(jīng)緯度在劃分區(qū)域內(nèi),則賦值為1,否則賦值為0,直至滿足設(shè)定的精度要求,得到一個二進制的編碼.隨即將奇數(shù)位作為緯度、偶數(shù)位作為經(jīng)度,合并經(jīng)緯度編碼.最后使用Base32編碼方式進行轉(zhuǎn)換,即可得到GeoHash編碼.

    共享單車訂單數(shù)據(jù)和停車圍欄數(shù)據(jù)中有關(guān)地理位置的信息通過經(jīng)緯度坐標(biāo)保存,若直接使用經(jīng)緯度坐標(biāo)實現(xiàn)后續(xù)的停車圍欄聚類和擁擠區(qū)域的識別,在數(shù)據(jù)量較大的情況下由于索引利用率低等原因,會造成搜索效率低下等不良影響.因此本文使用GeoHash算法對經(jīng)緯度坐標(biāo)進行處理.共享單車訂單和停車圍欄數(shù)據(jù)中的經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為GeoHash編碼的流程圖如圖1所示.

    圖1 GeoHash編碼算法流程圖Fig.1Flow chart of GeoHash encoding algorithm

    本文使用Python語言來實現(xiàn)GeoHash編碼算法.對共享單車停車圍欄數(shù)據(jù)進行分析計算后發(fā)現(xiàn),最長的圍欄長度約為84 m,因此使用7位的GeoHash編碼長度恰能保證圍欄的每一個頂點都落在同一塊GeoHash算法劃分的區(qū)域內(nèi).以經(jīng)緯度坐標(biāo)(118.126 619° E,24.495 537° N)為例,在運行GeoHash編碼算法后,即可得到7位的GeoHash編碼為‘wsk5253’.對共享單車訂單數(shù)據(jù)中的‘LATITUDE’和‘LONGITUDE’字段以及共享單車停車圍欄數(shù)據(jù)的‘FENCE_LOC’字段使用GeoHash編碼算法,可將經(jīng)緯度信息轉(zhuǎn)換為GeoHash字符串編碼信息.之后,按順序查詢共享單車開關(guān)鎖訂單和停車圍欄某個頂點的GeoHash編碼相同的數(shù)據(jù),再通過經(jīng)緯度坐標(biāo)計算共享單車到這幾個停車圍欄中心的距離,距離最小的停車圍欄即確定為該單車所屬的停車圍欄,為后續(xù)停車擁擠區(qū)域的識別打下基礎(chǔ).

    2 共享單車停車圍欄聚類

    停車擁擠區(qū)域的識別需要先將眾多的共享單車停車圍欄聚類為停車區(qū)域.常用的聚類方法有:K-means聚類和DBSCAN聚類等.但這兩種聚類方法在共享單車停車圍欄聚類的場景下均存在一定的缺陷,本文最終使用HDBSCAN聚類方法,并通過實驗證明了HDBSCAN的聚類效果優(yōu)于K-means和DBSCAN.

    2.1 K-means聚類

    K-means是一種非常經(jīng)典的聚類算法[20],因其原理簡單,可解釋性強而得到廣泛應(yīng)用.K-means算法的聚類過程簡單地說就是把數(shù)據(jù)點按照某種相似度劃分到不同的簇中,使得同一簇內(nèi)的數(shù)據(jù)點相似度盡可能的高,不同簇間的數(shù)據(jù)點相似度盡可能低.但是K-means有兩個明顯的缺陷:1)K-means對于非球形數(shù)據(jù)集的聚類效果不佳,然而實際的停車圍欄分布情況一般是呈非球形分布的,因此K-means算法的劃分效果不佳;2)K-means算法需要事先指定數(shù)據(jù)簇的數(shù)目,而在實際停車圍欄聚類中,無法事先確定最終的聚類簇的數(shù)目,因此實驗中需要反復(fù)試錯,才能得到最佳聚類簇的個數(shù),這樣會大大提高計算的代價.從以上分析可知,K-means算法不適用于停車圍欄的聚類.

    2.2 DBSCAN聚類

    DBSCAN算法[21]是一種常用的基于密度的聚類算法.DBSCAN算法的基本思想是:對于聚類簇中的每一個點,在給定的半徑rEps范圍內(nèi)應(yīng)至少包含給定數(shù)目的點Mminpts[22].但是在使用DBSCAN算法聚類停車圍欄時,存在兩個較為嚴重的缺陷:1) 算法對領(lǐng)域最大半徑rEps這一輸入?yún)?shù)非常敏感,細微的參數(shù)變化就會使得聚類結(jié)果截然不同,并且也較難得知rEps參數(shù)的合理取值;2) DBSCAN聚類存在“鏈式傳導(dǎo)”的現(xiàn)象,即只要有少量的點斷開,就會導(dǎo)致本應(yīng)被聚類同一個簇的點聚類為多個簇.在實際的停車圍欄聚類中,較難獲得準確的rEps值,因此也不能使用DBSCAN聚類方法用于停車圍欄的聚類.

    2.3 HDBSCAN聚類

    HDBSCAN聚類算法是DBSCAN算法和層次聚類算法的結(jié)合,它通過將DBSCAN聚類算法轉(zhuǎn)換為分層聚類算法,與DBSCAN算法類似,HDBSCAN算法也需要確定領(lǐng)域最大半徑rEps以及領(lǐng)域內(nèi)的最少點數(shù)Mminpts,但是HDBSCAN算法引入了“層次聚類”的思想,通過對共享邊界點等共享數(shù)據(jù)對象的特殊處理,對初始的聚類簇進行層次合并,屏蔽了算法對rEps等輸入?yún)?shù)的敏感性[23];此外,HDBSCAN算法通過生成最小生成樹與層次結(jié)構(gòu),并通過分裂來壓縮樹狀圖來避免了DBSCAN 算法的“鏈式傳導(dǎo)”問題,因此最終選擇HDBSCAN聚類算法用于共享單車停車圍欄的聚類.

    通過實地勘察,該市內(nèi)道路中雙向六車道加上綠化帶的距離一般為33 m左右,因此在HDBSCAN算法的基礎(chǔ)上加入了若聚類出的兩個簇小于33 m,則合并簇的規(guī)則,使得聚類效果更符合實際情況.使用HDBSCAN算法對該市的共享單車停車圍欄聚類,共聚類出1 729個簇,并將每個聚類離群點單獨作為一個簇,最終簇的數(shù)目為3 061個,即總共有3 061個停車區(qū)域.

    2.4 聚類效果對比

    為了證明在對共享單車停車圍欄聚類這一場景下HDBSCAN聚類算法的效果優(yōu)于K-means和DBSCAN,設(shè)計了如下對比實驗.

    首先,調(diào)整DBSCAN的rEps值和Mminpts值,使DBSCAN聚類出的簇的數(shù)目盡量接近1 729.通過實驗調(diào)參,當(dāng)rEps=0.000 265,Mminpts=3時,聚類出的簇的數(shù)目為1 575,是最接近1 729的.因為沒有真實停車圍欄聚類樣本的標(biāo)簽,因此實驗采用輪廓系數(shù)[24]和CH指數(shù)[25]作為比較DBSCAN和HDBSCAN聚類效果的評價指標(biāo),兩種評價指標(biāo)如式(1)和(2)所示.

    (1)

    (2)

    式(1)中:a(i)表示樣本i與同一簇內(nèi)所有其他樣本之間的平均距離,b(i)表示樣本i與其距離最近的簇中所有樣本的平均距離,輪廓系數(shù)值越大,聚類效果越好;式(2)中:Tr(·)表示矩陣的跡,Bk表示組間協(xié)方差,Wk表示組內(nèi)協(xié)方差,N為訓(xùn)練集樣本數(shù),k為類別數(shù),CH指數(shù)越大,聚類效果越好.因為輪廓系數(shù)和CH指數(shù)在凸簇的得分通常會比其他類型的簇更高,因此無法同時比較K-means的聚類效果,僅比較DBSCAN和HDBSCAN算法,實驗結(jié)果如表3所示.

    表3 DBSCAN和HDBSCAN聚類算法實驗對比結(jié)果

    由表3可知,HDBSCAN算法的輪廓系數(shù)與CH指數(shù)都高于DBSCAN算法,說明HDBSCAN算法聚類出的簇同類樣本越接近,不同樣本間越遠離,聚類效果更好,因此相比于DBSCAN算法,HDBSCAN算法更適用于共享單車停車圍欄的聚類.

    圖2 K-means聚類效果圖Fig.2Clustering effect chart of K-means

    其次,為比較聚類方法在單車停放場景的聚類效果,進一步結(jié)合地理可視化方法,對3種聚類方法的結(jié)果進行分析.設(shè)置K-means算法中的聚類簇數(shù)目為1 729來訓(xùn)練模型.分別采用K-means、DBSCAN和HDBSCAN算法對該市的共享單車停車圍欄進行聚類,并選取該市的呂嶺路為例,通過可視化展示的方法來比較聚類效果.聚類結(jié)果如圖2和3所示.

    如圖2所示,呂嶺路道路下方藍色與橙色的點分別是K-means中的不同簇,K-means方法將本該被聚類為一個簇的距離較近的點錯誤地聚類為兩個簇,不符合實際情況.從理論上分析,K-means算法對球形分布的數(shù)據(jù)聚類效果較好,而實際的共享單車停車圍欄跟隨道路而分布,因此分布情況較為狹長,不屬于球形數(shù)據(jù),因此K-means無法獲得較好的結(jié)果.如圖3(a)和(b)所示,分別是DBSCAN和HDBSCAN的聚類可視化結(jié)果,與K-means算法對比,基于密度的DBSCAN和HDBSCAN算法都能很好地對狹長分布的數(shù)據(jù)聚類.此外,DBSCAN算法雖然可以將右側(cè)相鄰密集的點正確聚類為一個簇,但左側(cè)的兩個點應(yīng)屬于同一個簇,卻被錯誤地聚類為兩個簇,不符合實際情況.反觀HDBSCAN算法,不但可以將右側(cè)相鄰密集的點聚類為一個簇,還可以正確地將左側(cè)離的稍遠的點聚類為同一個簇,實驗結(jié)果符合實際情況.

    圖3 DBSCAN和HDBSCAN聚類效果對比圖Fig.3Comparison of DBSCAN and HDBSCAN clustering effects

    通過上述實驗可以發(fā)現(xiàn),無論是理論指標(biāo)還是實際應(yīng)用,HDBSCAN都具有更佳的聚類效果.第3節(jié)將基于HDBSCAN的聚類結(jié)果設(shè)計停車擁擠區(qū)域識別算法.

    3 停車擁擠區(qū)域識別

    本文首先定義相關(guān)概念如下:

    流入流量,記為Aarrival_flow,是指在某一個停車區(qū)域內(nèi)共享單車的流入次數(shù),表現(xiàn)為在該停車區(qū)域中關(guān)鎖,即對應(yīng)共享單車訂單數(shù)據(jù)中‘LOCK_STATUS’字段為1;

    流出流量,記為Ddeparture_flow,是指在某一個停車區(qū)域內(nèi)共享單車的流出次數(shù),表現(xiàn)為在該停車區(qū)域中開鎖,即對應(yīng)共享單車訂單數(shù)據(jù)中‘LOCK_STATUS’字段為0.

    傳統(tǒng)的停車擁擠識別方法包括了基于“留存流量”和“留存密度”兩種,但這兩種方法都僅考慮了一種指標(biāo),無法同時考慮流量和密度的因素對停車擁擠區(qū)域進行識別,具有一定的局限性.為了解決這一問題,本文提出了基于“留存流量與留存密度的綜合指標(biāo)”的識別方法.

    3.1 基于“留存流量”的識別方法

    “留存流量”定義為流入流量減流出流量,留存流量越大,則該停車區(qū)域中留存的車輛越多.給出“留存流量”的計算公式如下:

    Nnetflow=Aarrival_flow-Ddeparture_flow.

    (3)

    給出“停車區(qū)域面積”定義如下:

    (4)

    其中:FAi為某個停車區(qū)域中第i個停車圍欄的面積;Ttotal_area為簇內(nèi)所有停車圍欄的面積和,即為該停車區(qū)域的總面積.

    按照“留存流量”從高到低的順序?qū)ν\噮^(qū)域進行排序,選取停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個停車區(qū)域部分信息字段如表4所示.

    表4 按“留存流量”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個區(qū)域部分信息

    如表4所示,按“留存流量”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個區(qū)域,擁有較大的停車區(qū)域面積以及較大的“留存流量”.為了更直觀地展示識別效果,使用Python的繪圖庫Folium在該市地圖上繪制按照“留存流量”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前40個停車區(qū)域如圖4 所示.

    圖4 按“留存流量”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的40個區(qū)域Fig.4The 40 areas with the worst parking congestion identified by “retained traffic”

    從圖4中可以看出,停車擁擠區(qū)域一般集中在殿前街道、禾山街道以及軟件園等區(qū)域附近.基于“留存流量”識別停車擁擠區(qū)域具有一定的局限性,它無法有效識別出留存流量不大,但同時停車面積也較小的區(qū)域,這部分區(qū)域的停車擁擠程度也可能相對較高.

    3.2 基于“留存密度”的識別方法

    “留存密度”定義為“留存流量”除以停車區(qū)域總面積,“留存密度”越大,則該停車區(qū)域內(nèi)車輛密集程度越高.給出“留存密度”的計算公式如下:

    (5)

    按照“留存密度”從高到低的順序?qū)ν\噮^(qū)域進行排序,選取停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個停車區(qū)域部分信息字段如表5所示.

    如表5所示,按“留存密度”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個區(qū)域,普遍面積較小但區(qū)域內(nèi)“留存密度”較高.為了更直觀地展示識別效果,使用Folium在該市地圖上繪制按照“留存密度”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前40個停車區(qū)域如圖5所示.

    從圖5中可以看出,停車擁擠區(qū)域一般集中在湖濱南路、禾山街道以及軟件園等區(qū)域附近.基于“留存密度”識別停車擁擠區(qū)域同樣具有一定的局限性,它無法有效識別出“留存密度”不高但“留存流量”較高的停車擁擠區(qū)域.

    表5 按“留存密度”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個區(qū)域部分信息

    圖5 按“留存密度”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的40個區(qū)域Fig.5The 40 areas with the worst parking congestion identified by "retention density"

    3.3 基于“留存流量與密度的綜合指標(biāo)”的識別方法

    給出“留存流量與密度的綜合指標(biāo)”的定義如下:

    (6)

    (7)

    (8)

    按照“綜合指標(biāo)”從高到低的順序?qū)ν\噮^(qū)域進行排序,選取停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個停車區(qū)域部分信息字段如表6所示.

    表6 按“綜合指標(biāo)”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前5個區(qū)域部分信息

    結(jié)合表4~6可以發(fā)現(xiàn),使用“綜合指標(biāo)”所識別出的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的5個停車區(qū)域同時包含了使用“留存流量”和“留存密度”所識別出的停車擁擠區(qū)域,證明使用“綜合指標(biāo)”能夠克服單一指標(biāo)所帶來的局限性.

    為了更直觀地展示識別效果,使用Folium在該市地圖上繪制按照“綜合指標(biāo)”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的前40個停車區(qū)域如圖6所示.

    圖6 按“綜合指標(biāo)”識別的停車擁擠現(xiàn)象最嚴重的40個區(qū)域Fig.6The 40 areas with the worst parking congestion identified by the "comprehensive indicator"

    通過觀察地圖信息和實地走訪調(diào)研可知,這些停車擁擠區(qū)域所處地區(qū)均為企業(yè)密集區(qū)域、學(xué)校、醫(yī)院以及商業(yè)區(qū)附近,例如軟件園、雙十中學(xué)、中山醫(yī)院以及五一文化廣場等地,這些區(qū)域的人流量較大,對于共享單車的需求也較大,因此容易造成共享單車的停車擁擠現(xiàn)象,證明了識別出的停車擁擠區(qū)域符合實際用戶用車與停車情況.

    3.4 實驗結(jié)果分析

    通過上述實驗可以發(fā)現(xiàn),基于“留存流量”的停車擁擠區(qū)域識別方法可以準確地識別出區(qū)域內(nèi)留存流量較大的區(qū)域,但是無法識別出流量不大但是密度較大的區(qū)域;反之,基于“留存密度”的停車擁擠區(qū)域識別方法可以準確地識別出區(qū)域內(nèi)留存密度較大的區(qū)域,但是無法識別出密度不大但是流量較大的區(qū)域.所提出的基于“留存流量與密度的綜合指標(biāo)”的停車擁擠區(qū)域識別方法能夠準確地同時識別出“留存流量”較大或“留存密度”較大的區(qū)域,相比于基于單一指標(biāo)的識別方法,提高了準確性和可靠性.

    4 結(jié) 論

    本文基于某市某品牌共享單車訂單數(shù)據(jù)和停車圍欄數(shù)據(jù),對共享單車停車擁擠區(qū)域的識別進行了研究,在對原始數(shù)據(jù)進行預(yù)處理后,使用GeoHash算法對原始經(jīng)緯度坐標(biāo)進行編碼處理,并計算判斷共享單車開關(guān)鎖訂單屬于哪個停車圍欄,使用HDBSCAN聚類算法將原始停車圍欄聚類為停車區(qū)域,并提出了基于“留存流量與密度的綜合指標(biāo)”的停車擁擠區(qū)域識別方法對擁擠區(qū)域進行識別,通過分析和實地考察,區(qū)域識別效果符合實際情況.這一關(guān)鍵步驟為后續(xù)的共享單車引導(dǎo)調(diào)度奠定了堅實的基礎(chǔ).

    猜你喜歡
    經(jīng)緯度圍欄單車
    恐龍公園
    共享單車為什么在國外火不起來
    意林彩版(2022年1期)2022-05-03 10:25:07
    TBS圍欄滅鼠技術(shù)
    飛吧,單車
    動物園
    好孩子畫報(2019年8期)2019-09-19 12:57:27
    電子圍欄系統(tǒng)在水廠中的應(yīng)用
    電子測試(2017年12期)2017-12-18 06:36:07
    對惡意破壞共享單車行為要“零容忍”
    共享單車(外四首)
    岷峨詩稿(2017年4期)2017-04-20 06:26:34
    自制中學(xué)實驗操作型經(jīng)緯測量儀
    澳洲位移大,需調(diào)經(jīng)緯度
    eeuss影院久久| 免费观看在线日韩| 久久亚洲国产成人精品v| 国产综合懂色| 毛片女人毛片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 黑人高潮一二区| 久久精品国产自在天天线| 国产高潮美女av| 亚洲av日韩在线播放| 欧美激情久久久久久爽电影| 男女无遮挡免费网站观看| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲av国产av综合av卡| 99久久精品国产国产毛片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 青青草视频在线视频观看| 激情 狠狠 欧美| 综合色av麻豆| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲av福利一区| 亚洲综合精品二区| 舔av片在线| 在线观看国产h片| 久久影院123| av在线播放精品| 日韩成人av中文字幕在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久久久久伊人网av| 久久99热这里只有精品18| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 美女主播在线视频| 国产精品无大码| 最新中文字幕久久久久| 99热国产这里只有精品6| 国产精品偷伦视频观看了| 国产免费一级a男人的天堂| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 久久热精品热| 最近中文字幕2019免费版| 国产高清不卡午夜福利| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 不卡视频在线观看欧美| 国产成人freesex在线| 免费大片黄手机在线观看| 人妻 亚洲 视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲欧洲国产日韩| 日韩不卡一区二区三区视频在线| av播播在线观看一区| 国产毛片在线视频| 国产久久久一区二区三区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 乱系列少妇在线播放| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲精品久久午夜乱码| 精品久久国产蜜桃| 少妇的逼好多水| 高清av免费在线| 99热国产这里只有精品6| 国产成人91sexporn| 视频区图区小说| 亚洲美女视频黄频| 亚洲怡红院男人天堂| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 中文字幕av成人在线电影| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 我的老师免费观看完整版| 男人舔奶头视频| 一级av片app| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 久久这里有精品视频免费| 久久久久久久久久成人| 97超碰精品成人国产| 亚洲在线观看片| 在线观看人妻少妇| 日韩视频在线欧美| 老女人水多毛片| 青春草视频在线免费观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产在线男女| 99re6热这里在线精品视频| 久久女婷五月综合色啪小说 | 亚洲av国产av综合av卡| 欧美日韩精品成人综合77777| 在线观看三级黄色| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产成人免费无遮挡视频| 国内精品宾馆在线| 韩国av在线不卡| 国产精品久久久久久精品古装| 嘟嘟电影网在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 国内精品美女久久久久久| 久久热精品热| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产高清国产精品国产三级 | 一个人观看的视频www高清免费观看| 麻豆成人午夜福利视频| 国产v大片淫在线免费观看| 真实男女啪啪啪动态图| 午夜视频国产福利| 九草在线视频观看| 国产av码专区亚洲av| 亚洲色图av天堂| 国产高潮美女av| 欧美成人a在线观看| av在线天堂中文字幕| 亚洲高清免费不卡视频| 久久久久精品性色| 极品教师在线视频| 午夜免费观看性视频| 亚洲av二区三区四区| 男女啪啪激烈高潮av片| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 我的女老师完整版在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产视频首页在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 好男人视频免费观看在线| 午夜爱爱视频在线播放| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 国产成人a∨麻豆精品| videossex国产| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲国产最新在线播放| 好男人在线观看高清免费视频| 99热这里只有是精品在线观看| 国产精品伦人一区二区| 成年av动漫网址| 少妇的逼水好多| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲经典国产精华液单| 国产爱豆传媒在线观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 我要看日韩黄色一级片| 丝袜美腿在线中文| 国产美女午夜福利| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 欧美高清性xxxxhd video| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲无线观看免费| 欧美高清成人免费视频www| 欧美日本视频| 波野结衣二区三区在线| 国产黄频视频在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日韩大片免费观看网站| 日本爱情动作片www.在线观看| 在线免费十八禁| 99热6这里只有精品| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 免费人成在线观看视频色| 中文资源天堂在线| 亚洲电影在线观看av| 婷婷色麻豆天堂久久| 中国三级夫妇交换| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲四区av| 嘟嘟电影网在线观看| 国产成人a区在线观看| 久久久久久久久久成人| 波野结衣二区三区在线| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产 一区精品| 有码 亚洲区| 成人无遮挡网站| 一级av片app| 精品久久久噜噜| 免费av观看视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 婷婷色麻豆天堂久久| av又黄又爽大尺度在线免费看| 黄色怎么调成土黄色| 好男人在线观看高清免费视频| 别揉我奶头 嗯啊视频| 黄色配什么色好看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲欧美日韩无卡精品| 2018国产大陆天天弄谢| 国产精品久久久久久av不卡| 国产精品99久久99久久久不卡 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 一个人观看的视频www高清免费观看| av女优亚洲男人天堂| 成年av动漫网址| 亚洲无线观看免费| 交换朋友夫妻互换小说| 美女国产视频在线观看| 嫩草影院新地址| 少妇人妻精品综合一区二区| av在线老鸭窝| 亚洲色图av天堂| 国产精品成人在线| 亚洲精品国产成人久久av| 国产精品嫩草影院av在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 国产在线男女| 全区人妻精品视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| 在线观看美女被高潮喷水网站| 最近2019中文字幕mv第一页| 成人美女网站在线观看视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲精品国产成人久久av| 在现免费观看毛片| 我要看日韩黄色一级片| 老司机影院成人| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久这里有精品视频免费| 寂寞人妻少妇视频99o| 又大又黄又爽视频免费| 综合色丁香网| 亚洲国产色片| 日本三级黄在线观看| 国产毛片在线视频| 免费观看在线日韩| 亚洲天堂av无毛| av在线天堂中文字幕| 亚洲四区av| 亚洲精品一区蜜桃| 精品一区二区三卡| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| av播播在线观看一区| 在线观看国产h片| 国模一区二区三区四区视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 人妻 亚洲 视频| 免费观看av网站的网址| 99热国产这里只有精品6| 丰满乱子伦码专区| 春色校园在线视频观看| av黄色大香蕉| 国产精品.久久久| av国产免费在线观看| 日本av手机在线免费观看| 一级黄片播放器| 日日啪夜夜爽| 高清视频免费观看一区二区| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲av免费在线观看| 色播亚洲综合网| 国产黄色视频一区二区在线观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美激情久久久久久爽电影| 91aial.com中文字幕在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 99久国产av精品国产电影| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲国产欧美在线一区| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产淫语在线视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 久久人人爽人人爽人人片va| 在线 av 中文字幕| 成人欧美大片| 日韩av不卡免费在线播放| 色哟哟·www| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久久a久久爽久久v久久| 国产午夜福利久久久久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 成人亚洲精品一区在线观看 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 成年女人看的毛片在线观看| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产精品熟女久久久久浪| 国产综合懂色| 成年女人看的毛片在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 国产亚洲精品久久久com| 日韩视频在线欧美| 交换朋友夫妻互换小说| 久久人人爽人人爽人人片va| 熟女人妻精品中文字幕| 午夜视频国产福利| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 极品教师在线视频| 久久99热6这里只有精品| 亚洲av日韩在线播放| 欧美区成人在线视频| 九九在线视频观看精品| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久久久国产网址| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 麻豆成人av视频| 免费观看在线日韩| 亚洲av.av天堂| 99久国产av精品国产电影| 天堂网av新在线| 久久久久久久久久人人人人人人| 免费高清在线观看视频在线观看| 激情 狠狠 欧美| 天堂俺去俺来也www色官网| 不卡视频在线观看欧美| 视频区图区小说| 最后的刺客免费高清国语| 天堂网av新在线| 日韩av不卡免费在线播放| 深爱激情五月婷婷| 男人爽女人下面视频在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产熟女欧美一区二区| 各种免费的搞黄视频| 天天躁日日操中文字幕| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品人妻偷拍中文字幕| 欧美精品国产亚洲| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲精品国产色婷婷电影| 免费看av在线观看网站| 国产成人freesex在线| 欧美日韩在线观看h| 性插视频无遮挡在线免费观看| 中文字幕免费在线视频6| 免费观看在线日韩| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产黄色免费在线视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 高清毛片免费看| 欧美最新免费一区二区三区| 各种免费的搞黄视频| 久久人人爽人人片av| 亚洲性久久影院| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 99久国产av精品国产电影| 91精品一卡2卡3卡4卡| 街头女战士在线观看网站| 亚洲色图综合在线观看| 日日啪夜夜爽| 1000部很黄的大片| 青青草视频在线视频观看| 中文字幕免费在线视频6| 永久网站在线| 青青草视频在线视频观看| 伊人久久国产一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| xxx大片免费视频| 国产精品久久久久久精品古装| 欧美最新免费一区二区三区| 日韩三级伦理在线观看| 久久99热6这里只有精品| 国产精品.久久久| 一边亲一边摸免费视频| 嘟嘟电影网在线观看| 在线a可以看的网站| 精品久久久久久久久av| 超碰97精品在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| a级毛片免费高清观看在线播放| 性色av一级| 国产老妇女一区| 欧美另类一区| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 午夜爱爱视频在线播放| 九草在线视频观看| 国产成人精品婷婷| 国产乱来视频区| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲内射少妇av| 91精品国产九色| 边亲边吃奶的免费视频| 日本av手机在线免费观看| 精品一区二区三卡| 一区二区av电影网| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 日韩电影二区| 深夜a级毛片| 色播亚洲综合网| a级一级毛片免费在线观看| 最新中文字幕久久久久| 高清欧美精品videossex| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久久成人免费电影| 精品一区二区三区视频在线| 日韩国内少妇激情av| xxx大片免费视频| 特大巨黑吊av在线直播| 永久免费av网站大全| 最近中文字幕高清免费大全6| 天堂网av新在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 水蜜桃什么品种好| 免费大片黄手机在线观看| 有码 亚洲区| 丝瓜视频免费看黄片| 成人毛片a级毛片在线播放| 天天躁日日操中文字幕| 国产精品国产av在线观看| av免费在线看不卡| 干丝袜人妻中文字幕| 国产有黄有色有爽视频| 久久99热这里只频精品6学生| av在线老鸭窝| 亚洲欧美日韩无卡精品| 午夜爱爱视频在线播放| 看十八女毛片水多多多| 国产成人福利小说| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产精品一区二区性色av| 亚洲色图综合在线观看| 欧美潮喷喷水| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 丝袜喷水一区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 黄色视频在线播放观看不卡| 三级经典国产精品| 国国产精品蜜臀av免费| 极品教师在线视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 99久久人妻综合| 伦精品一区二区三区| 国产成人福利小说| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产亚洲5aaaaa淫片| 好男人在线观看高清免费视频| 99久久九九国产精品国产免费| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| av免费观看日本| 少妇熟女欧美另类| 免费av不卡在线播放| av在线天堂中文字幕| 国产淫语在线视频| 少妇人妻 视频| 欧美 日韩 精品 国产| 国产亚洲5aaaaa淫片| 春色校园在线视频观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 少妇的逼好多水| av在线老鸭窝| 99久久精品热视频| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久国内精品自在自线图片| 白带黄色成豆腐渣| 18禁在线播放成人免费| 国产欧美日韩精品一区二区| 中国三级夫妇交换| 久久精品国产亚洲av天美| 哪个播放器可以免费观看大片| 免费黄色在线免费观看| 在线看a的网站| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲天堂国产精品一区在线| 美女主播在线视频| 人妻系列 视频| 我的老师免费观看完整版| 97热精品久久久久久| av在线亚洲专区| 日韩大片免费观看网站| 中文字幕免费在线视频6| 中文字幕av成人在线电影| 午夜福利视频精品| 久久久久久久久久成人| 日韩av免费高清视频| 国产成人a区在线观看| 精品一区二区免费观看| 精品一区二区三区视频在线| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产视频首页在线观看| 在线观看人妻少妇| 日韩精品有码人妻一区| 人妻系列 视频| 高清午夜精品一区二区三区| 国产精品久久久久久av不卡| 久久久欧美国产精品| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲av成人精品一区久久| www.色视频.com| 日本黄色片子视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产精品一区www在线观看| 免费观看av网站的网址| 性色avwww在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲国产精品999| 久久ye,这里只有精品| 国产在线男女| a级毛片免费高清观看在线播放| 成人一区二区视频在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 国产乱人偷精品视频| 久久精品国产自在天天线| 国产精品蜜桃在线观看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 成年免费大片在线观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 免费在线观看成人毛片| 午夜福利在线在线| 秋霞在线观看毛片| 在线观看av片永久免费下载| 精品人妻熟女av久视频| 边亲边吃奶的免费视频| 久久久久网色| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲欧美清纯卡通| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 白带黄色成豆腐渣| 国产免费视频播放在线视频| www.av在线官网国产| 国产黄片视频在线免费观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 日韩成人伦理影院| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲性久久影院| 国产黄片视频在线免费观看| 看免费成人av毛片| 嫩草影院新地址| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲av国产av综合av卡| 国产精品99久久99久久久不卡 | 看免费成人av毛片| 国产视频首页在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 深夜a级毛片| 亚洲精品456在线播放app| 两个人的视频大全免费| 欧美成人a在线观看| 在线a可以看的网站| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲第一区二区三区不卡| 老司机影院成人| 我的老师免费观看完整版| 简卡轻食公司| freevideosex欧美| 久久精品国产亚洲网站| 日日啪夜夜撸| 韩国高清视频一区二区三区| 少妇人妻一区二区三区视频| 久热久热在线精品观看| 成人国产麻豆网| 涩涩av久久男人的天堂| 久久久成人免费电影| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品人妻久久久影院| 国产探花在线观看一区二区| 丰满乱子伦码专区| 中文资源天堂在线| 在线观看美女被高潮喷水网站| 久久鲁丝午夜福利片| 久久精品综合一区二区三区| 中文资源天堂在线| 午夜亚洲福利在线播放| 色综合色国产| 亚洲综合精品二区| 在线天堂最新版资源| 五月天丁香电影| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 嫩草影院新地址| 九草在线视频观看| 亚洲综合精品二区| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品一区www在线观看| 午夜福利在线在线| 国产69精品久久久久777片| 男女下面进入的视频免费午夜| 欧美极品一区二区三区四区| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲人成网站高清观看| 成人特级av手机在线观看| 97超碰精品成人国产| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲va在线va天堂va国产| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产成人aa在线观看| 成人黄色视频免费在线看| 晚上一个人看的免费电影| 久久久久久久久大av| 成人综合一区亚洲| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产毛片在线视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲经典国产精华液单| 午夜老司机福利剧场| 永久免费av网站大全| 青春草国产在线视频| 男女下面进入的视频免费午夜|