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    設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人化開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng)研究*

    2022-12-02 06:03:40吳丹戴有華劉永華金文忻
    關(guān)鍵詞:施肥機(jī)開溝施肥量

    吳丹,戴有華,劉永華,金文忻

    (江蘇農(nóng)林職業(yè)技術(shù)學(xué)院,江蘇鎮(zhèn)江,212400)

    0 引言

    江蘇省是全國蔬菜生產(chǎn)大省之一,2020年全省蔬菜種植面積為1 444 khm2,比2019年增加1.9 khm2。隨著蔬菜產(chǎn)量的不斷上升,蔬菜產(chǎn)業(yè)存在的用工難、用工貴、勞動強(qiáng)度大、作業(yè)效率低、農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合不夠等突出問題也越來越明顯[1]。因此,積極推進(jìn)蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化,促進(jìn)蔬菜生產(chǎn)全面高質(zhì)量發(fā)展近幾年受到空前關(guān)注[2-4]。本項(xiàng)目針對設(shè)施蔬菜生產(chǎn)設(shè)計(jì)了自走式開溝施肥一體機(jī),集自走、開溝、施肥、覆土于一體,節(jié)省了施種成本。

    目前開溝施肥機(jī)主要是應(yīng)用于果園生產(chǎn),用于設(shè)施蔬菜生產(chǎn)的幾乎沒有[5],景子奇等采用單片機(jī)開發(fā)的果園開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng)心,通過控制開溝刀盤升降油缸和排肥門開度實(shí)現(xiàn)開溝深度和施肥量的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié),控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定,能適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境;張宏建等[6]開發(fā)了基于STM32F103的自動調(diào)節(jié)深度式果園雙行開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng),能實(shí)現(xiàn)開溝深度的自動調(diào)節(jié)。本項(xiàng)目在吸取果園開溝施肥機(jī)設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,結(jié)合設(shè)施蔬菜開溝施肥特點(diǎn),農(nóng)機(jī)結(jié)合農(nóng)藝,開發(fā)出自走式開溝施肥機(jī)的控制系統(tǒng)。

    1 開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

    如圖1所示的無人化開溝施肥機(jī),控制系統(tǒng)采用PLC作為主控制器,其中無人自走控制主要由動力平臺完成,包括發(fā)動機(jī)、液壓泵、液壓馬達(dá)、液壓轉(zhuǎn)向電磁閥、超聲波傳感器等;精準(zhǔn)施肥控制主要由施肥部件完成,包括碎肥電機(jī)、施肥量控制電機(jī)等;開溝控制主要由作業(yè)部件完成,包括開溝機(jī)機(jī)架控制電機(jī)、開溝部件升降電機(jī)及相關(guān)限位開關(guān)等實(shí)現(xiàn)。

    圖1 開溝施肥機(jī)示意圖

    PLC控制系統(tǒng)主要由低壓元器件、相關(guān)執(zhí)行元件和西門子S7-200 SMART PLC組成,其中相關(guān)執(zhí)行元件在開溝施肥機(jī)中的作用見表1。

    表1 開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng)主要執(zhí)行元件及作用Tab. 1 Main executive components and functions of the control system of the ditching fertilizer applicator

    開溝施肥機(jī)在進(jìn)行開溝作業(yè)時(shí),總體要求開溝速度平穩(wěn),施肥精確。據(jù)此,總結(jié)出開溝施肥機(jī)的控制系統(tǒng)需求如下。

    1) 開溝施肥機(jī)行走路徑如圖2所示,作業(yè)部件中的開溝施肥鏟并排設(shè)置8個(gè),因此開溝機(jī)行走一個(gè)來回可以開溝施肥16路。本文以小型設(shè)施蔬菜大棚為例,開溝施肥機(jī)只需行走一個(gè)來回,若是大型蔬菜大棚,開溝施肥機(jī)需走多個(gè)來回。

    2) 發(fā)動機(jī)采用傳統(tǒng)柴油發(fā)動機(jī),但是加裝啟動按鈕,液壓泵和發(fā)動機(jī)共用一個(gè)啟動按鈕。

    3) 開溝施肥機(jī)轉(zhuǎn)向由液壓轉(zhuǎn)向電磁閥控制,分左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn),由超聲波傳感器進(jìn)行轉(zhuǎn)向到位檢測。

    4) 液壓馬達(dá)驅(qū)動后輪行駛,安裝電磁閥,由電磁閥控制其通斷。

    5) 肥料箱中的碎肥電機(jī)采用變頻器控制。

    6) 施肥采用變量施肥,施肥量多少由步進(jìn)電機(jī)來精確控制,施肥量需要根據(jù)開溝速度和設(shè)施蔬菜種類確定不同的施肥量,開溝速度用速度傳感器來測量。

    7) 制動器的啟停采用電磁閥控制。

    8) 機(jī)架折疊電機(jī)采用電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)機(jī)架的折疊與展開,同時(shí)安裝折疊到位限位開關(guān)和展開到位限位開關(guān)。

    9) 開溝深度控制采用升降電機(jī)完成,在開溝作業(yè)部件底端加裝距離傳感器,實(shí)時(shí)測量開溝深度。

    10) 上述內(nèi)容除可以自動控制外,也可以進(jìn)行手動控制。

    圖2 開溝施肥機(jī)行走示意圖

    2 PLC控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)

    2.1 PLC硬件設(shè)計(jì)

    根據(jù)控制需求,硬件部分包括整個(gè)系統(tǒng)的主控制器S7-200 SMART PLC、按鈕開關(guān)、繼電器、傳感器、限位開關(guān)、變頻器、電磁閥和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。其中超聲波傳感器選擇JUB2000-30GM-U-V15,檢測距離最大可達(dá)2 m;速度傳感器距離傳感器均選擇GT38DQS1非接觸式絕對值多圈角位移編碼器,經(jīng)過換算可以分別得到速度值和距離值??刂葡到y(tǒng)的框架如圖3所示。

    圖3 控制系統(tǒng)框架

    本系統(tǒng)在硬件設(shè)計(jì)時(shí)考慮手動控制需求和系統(tǒng)的安全性能,為每個(gè)執(zhí)行設(shè)備分配了各自的啟停按鈕,并安裝了急停按鈕。系統(tǒng)的I/O分配表如表2所示。

    表2 I/O分配表Tab. 2 I/O allocation table

    2.2 PLC軟件設(shè)計(jì)

    軟件采用STEP 7-Micro/WIN SMART編程軟件,是西門子公司專門為S7-200 SMART PLC設(shè)計(jì)的編程軟件。根據(jù)控制需求,系統(tǒng)進(jìn)入自動程序運(yùn)行時(shí),首先默認(rèn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài),機(jī)架已折疊到位。以圖2中開溝施肥機(jī)行走一個(gè)來回為例。

    1) 按下自動運(yùn)行按鈕,發(fā)動機(jī)和液壓泵啟動,緊接著液壓折疊機(jī)架開始展開,展開到位后,液壓馬達(dá)啟動,開溝施肥機(jī)準(zhǔn)備開始進(jìn)行開溝作業(yè);此時(shí)碎肥電機(jī)啟動已有一段時(shí)間,通過經(jīng)驗(yàn)總結(jié)此時(shí)肥料已被打碎。

    2) 開溝施肥機(jī)開始作業(yè)前關(guān)閉碎肥電機(jī),開溝開始后根據(jù)開溝速度實(shí)時(shí)調(diào)整肥料用量。具體方法是:通過速度傳感器檢測開溝施肥機(jī)的行走速度,將檢測信號實(shí)時(shí)反饋到PLC,PLC通過控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)達(dá)到控制步進(jìn)電機(jī)精確轉(zhuǎn)動的目的,從而控制施肥閥門的開度。

    3) 開溝施肥機(jī)在運(yùn)行過程中利用距離傳感器實(shí)時(shí)檢測開溝深度,保證深度維持在20 cm左右。

    4) 直至開溝施肥機(jī)運(yùn)行至大棚對面,前方超聲波傳感器接收到信號,開溝施肥機(jī)開始右轉(zhuǎn);在右轉(zhuǎn)過程中,左側(cè)超聲波傳感器會慢慢收到信號,等到左側(cè)超聲波傳感器信號消失后表明轉(zhuǎn)向已完成,此時(shí)關(guān)閉右轉(zhuǎn)向電磁閥。

    5) 開溝施肥機(jī)繼續(xù)往回運(yùn)行,當(dāng)運(yùn)行靠近大棚時(shí),前方超聲波傳感器再次接收到信號,此時(shí)啟動制動器,使開溝施肥機(jī)停止運(yùn)行。到此,一個(gè)來回的開溝施肥作業(yè)全部完成。

    開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng)流程如圖4所示。

    圖4 開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng)流程

    3 自適應(yīng)Fuzzy-PID變量施肥控制算法

    3.1 自適應(yīng)Fuzzy-PID結(jié)構(gòu)

    在施肥作業(yè)過程中,應(yīng)保證單位面積的施肥量是恒定的,過多或過少的施肥量都會影響蔬菜的生長。但是由于在實(shí)際開溝作業(yè)中,土質(zhì)不能保證均勻恒定,造成開溝速度的非線性問題。為此,本文采用變量施肥方法,根據(jù)開溝速度實(shí)時(shí)進(jìn)行施肥量的調(diào)整,以達(dá)到精準(zhǔn)施肥的目的[7]。

    常規(guī)PID控制算法中的比例系數(shù)kp、積分時(shí)間常數(shù)ki、微分時(shí)間常數(shù)kd不變,適用于干擾較小的系統(tǒng)。Fuzzy-PID控制是將模糊技術(shù)與常規(guī)PID控制算法相結(jié)合,當(dāng)施藥量偏差較大時(shí)采用模糊控制,響應(yīng)速度快,動態(tài)性能好;當(dāng)施藥量偏差較小時(shí)采用PID控制,靜態(tài)性能好,能達(dá)到較高的控制精度。而自適應(yīng)Fuzzy-PID控制是通過智能化的方法對Fuzzy-PID的參數(shù)進(jìn)行自動調(diào)整,以達(dá)到最優(yōu)控制的目的[8-10]。

    圖5為Fuzzy-PID控制系統(tǒng)原理圖[11],以目標(biāo)閥門開度與實(shí)際閥門開度的偏差e及偏差變化率ec為模糊控制器的輸入,以Δkp、Δki、Δkd為模糊控制的輸出,三個(gè)修正量作為PID控制器的輸入,用來控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖,從而達(dá)到控制施肥量的目的。

    圖5 自適應(yīng)Fuzzy-PID控制系統(tǒng)原理圖

    3.2 自適應(yīng)Fuzzy-PID設(shè)計(jì)

    首先進(jìn)行變量的模糊化處理[12]。設(shè)定偏差e和偏差變化率ec的論域?yàn)閇-3,3],Δkp、Δki的論域均為[-6,6],Δkd的論域均為[-1,5]。將模糊變量設(shè)定為7個(gè),為{負(fù)大NB,負(fù)中NM,負(fù)小NS,零ZO,正小PS,正中PM,正大PB}。輸入和輸出隸屬度函數(shù)曲線如圖6所示。

    其次進(jìn)行模糊控制規(guī)則的制定[12-14]。根據(jù)經(jīng)驗(yàn),制定如表3的控制規(guī)則,對應(yīng)控制規(guī)則的Δkp、Δki、Δkd的曲面如圖7所示。

    (a) input variable “e” (b) input variable “ec” (c) output variable “kp”

    (d) output variable “ki” (e) output variable “kd”

    表3 Δkp、Δki、Δkd的模糊規(guī)則表Tab. 3 Fuzzy rule table of Δkp、Δki、Δkd

    圖7 Δkp、Δki、Δkd的模糊規(guī)則曲面圖

    3.3 自適應(yīng)Fuzzy-PID仿真

    在進(jìn)行仿真前,首先確定被控對象。由于施藥量的多少是通過步進(jìn)電機(jī)控制閥門來實(shí)現(xiàn)的,步進(jìn)電機(jī)的傳遞函數(shù)

    本文采用普菲德的兩項(xiàng)混合式步進(jìn)電機(jī),型號為86BYG250C。根據(jù)其技術(shù)參數(shù)可以得出:齒數(shù)Zr為50;相電感L1為7.1 mH;A相電流iA為6 A;轉(zhuǎn)子慣量J為3.57 kg·cm2;粘滯阻尼系數(shù)D估算為0.1。

    將相關(guān)參數(shù)代入可以得到步進(jìn)電機(jī)的傳遞函數(shù)

    其次進(jìn)行PID參數(shù)整定[15-17],即整定kp、ki、kd值。本文在Siumlink中建立PID的仿真模型(圖8),利用PID模塊中的Tune功能得到初始參數(shù),再在此基礎(chǔ)上根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行參數(shù)再調(diào)整,最終得到kp=3.930、ki=10.336、kd=1.277。

    最后進(jìn)行Fuzzy-PID仿真,見圖9,仿真波形如圖10所示。

    圖8 PID控制仿真圖

    圖9 自適應(yīng)Fuzzy-PID和PID控制仿真圖

    圖10 自適應(yīng)Fuzzy-PID和PID控制仿真曲線

    3.4 仿真結(jié)果對比分析

    由圖10可以看出,在單位階躍信號輸入的情況下,調(diào)節(jié)時(shí)間按達(dá)到穩(wěn)態(tài)誤差的±2%以內(nèi)計(jì)算,自適應(yīng)Fuzzy-PID控制和PID控制的參數(shù)對比如表4所示。

    由表4可以得出,自適應(yīng)Fuzzy-PID比PID控制的調(diào)節(jié)時(shí)間縮短35%;超調(diào)量減小81%,故自適應(yīng)Fuzzy-PID的控制效果優(yōu)于比PID控制,能滿足精準(zhǔn)施肥的要求。

    表4 自適應(yīng)Fuzzy-PID和PID的參數(shù)對比Tab. 4 Comparison of parameters between adaptive Fuzzy-PID and PID

    4 現(xiàn)場試驗(yàn)

    為驗(yàn)證本文開溝施肥機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,在江蘇省句容市某蔬菜溫室大棚進(jìn)行了開溝深度試驗(yàn)和施肥量均勻性試驗(yàn)。

    由于開溝施肥鏟能一次性開8條溝,因此一排8個(gè)開溝點(diǎn)算作為一個(gè)測試點(diǎn),開溝施肥機(jī)在溫室大棚共走2個(gè)來回,試驗(yàn)隨機(jī)取10個(gè)測試點(diǎn)。開溝深度設(shè)置為20 cm,8個(gè)開溝點(diǎn)實(shí)際深度用卷尺完成測量,取一平均數(shù)。肥料采用小顆粒狀有機(jī)肥以便后期收集進(jìn)行稱重,開溝施肥機(jī)以變速進(jìn)行開溝以便驗(yàn)證每個(gè)測試點(diǎn)的施肥量是否均勻,每個(gè)測試點(diǎn)的肥料量設(shè)置為5 g,8個(gè)開溝點(diǎn)的肥料收集完成后取總數(shù)。

    在開溝施肥機(jī)完成一次來回作業(yè)后,進(jìn)行各項(xiàng)參數(shù)的測定,試驗(yàn)結(jié)果如表5所示。

    表5 開溝深度和施肥量試驗(yàn)結(jié)果Tab. 5 Test results of trenching depth and fertilization rate

    從表5可以看出,開溝深度最大相對誤差為7.5%,開溝深度基本在(20±1) cm范圍內(nèi),開溝深度控制效果良好,滿足開溝要求。施肥量最大相對誤差14%,施肥量在6 g范圍內(nèi),滿足精準(zhǔn)施肥要求。

    5 結(jié)論

    1) 本文設(shè)計(jì)了一種專用于設(shè)施蔬菜生產(chǎn)的開溝施肥一體機(jī)控制系統(tǒng),采用S7-200 SMART PLC作為主控制器完成開溝施肥一體機(jī)的自走、無人化開溝和施肥。利用機(jī)身前、左、右的超聲波傳感器完成機(jī)器的轉(zhuǎn)向;利用距離傳感器完成開溝深度的測量;利用速度傳感器和步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)施肥。

    2) 針對開溝施肥時(shí)自走速度非線性的問題,提出了自適應(yīng)Fuzzy-PID的變量施肥模型,通過仿真可得自適應(yīng)Fuzzy-PID比PID控制的調(diào)節(jié)時(shí)間縮短35%;超調(diào)量減小81%,故自適應(yīng)Fuzzy-PID 的控制效果優(yōu)于比PID控制,能滿足精準(zhǔn)施肥的要求。

    3) 通過開溝深度試驗(yàn)和施肥量均勻性試驗(yàn)得到,開溝深度最大相對誤差為7.5%,平均相對誤差為1.2%,施肥量最大相對誤差14%,平均相對誤差為6.6%,誤差均在允許范圍內(nèi)。由此可得,開溝施肥機(jī)的控制系統(tǒng)在開溝試驗(yàn)時(shí)開溝深度能滿足開溝控制系統(tǒng)要求,并且控制系統(tǒng)穩(wěn)定性好,控制精度高,值得生產(chǎn)和推廣應(yīng)用。

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