一種動(dòng)態(tài)無線電能傳輸系統(tǒng)的線圈切換方法

楊金明，鄧梓穎，孫杰杉

（華南理工大學(xué) 電力學(xué)院，廣東 廣州 510640）

0 引言

近年來，隨著電動(dòng)汽車使用者對(duì)更小的電池尺寸和更長(zhǎng)的續(xù)航里程的需求逐漸增長(zhǎng)［1-3］，該領(lǐng)域中關(guān)于動(dòng)態(tài)無線電能傳輸?shù)难芯渴艿皆絹碓蕉嗟年P(guān)注［4］。目前，電動(dòng)汽車的動(dòng)態(tài)無線電能傳輸系統(tǒng)主要分為2 類［5-6］：第一種的發(fā)射側(cè)為集中的發(fā)射導(dǎo)軌［7-9］，該類系統(tǒng)在電動(dòng)汽車移動(dòng)時(shí)無需切換發(fā)射線圈，因此避免了復(fù)雜的切換策略，但是由于接收線圈只與發(fā)射導(dǎo)軌的一部分重疊，產(chǎn)生的漏磁較大，且運(yùn)行損耗也大；第二種的發(fā)射側(cè)為分布的發(fā)射線圈陣列［10-11］，每次只有最靠近接收線圈的1個(gè)或幾個(gè)發(fā)射線圈被激發(fā)，產(chǎn)生的漏磁和運(yùn)行損耗都較小，這類系統(tǒng)允許電動(dòng)汽車有橫向偏移，但是接收線圈的偏移會(huì)導(dǎo)致輸出功率和效率下降［12］，因此一些研究提出了提高偏移容忍度的方法。文獻(xiàn)［13-15］在發(fā)射側(cè)采用多發(fā)射線圈，減小了接收線圈在2 個(gè)發(fā)射線圈之間時(shí)的互感下降，從而減小功率下降。另一種有效的解決思路是通過給駕駛者提供接收線圈的位置信息［16-17］，促使其主動(dòng)調(diào)節(jié)車輛位置，使接收線圈靠近受激發(fā)射線圈。除了這2 種方法外，優(yōu)化耦合機(jī)構(gòu)和切換方法也值得研究［18］，設(shè)計(jì)一種能夠提高偏移容忍度的切換方法對(duì)陣列式無線電能傳輸系統(tǒng)具有積極的意義。

本文首先提出了一種應(yīng)用于補(bǔ)償拓?fù)錇長(zhǎng)CC-S的發(fā)射線圈陣列系統(tǒng)的線圈切換方法，可令互感在切換時(shí)刻不變；然后介紹了其減小互感下降以提高偏移容忍度的機(jī)理，并通過Maxwell Analysis 仿真，比較了應(yīng)用該切換方式后，單層和雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)的輸出功率、效率、偏移容忍度和控制復(fù)雜度，以選擇性能更好的系統(tǒng)。最后，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的正確性和可行性。

1 耦合機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)

1.1 單層發(fā)射陣列系統(tǒng)

為了減小運(yùn)行損耗和漏磁，本文提出的陣列系統(tǒng)每次只激發(fā)1 個(gè)發(fā)射線圈。發(fā)射線圈和接收線圈都設(shè)計(jì)成平面的正方形線圈，單層發(fā)射陣列如圖1所示，假設(shè)每個(gè)發(fā)射線圈的邊長(zhǎng)為L(zhǎng)。

圖1 單層發(fā)射陣列Fig.1 Single-layered transmitting array

1.2 雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)

雙層發(fā)射陣列如附錄A 圖A1 所示。發(fā)射線圈的邊長(zhǎng)同樣設(shè)為L(zhǎng)，層2在層1之上，層2上的每個(gè)發(fā)射線圈都相對(duì)于層1 上的發(fā)射線圈縱橫向偏移0.5L的距離。

1.3 接收線圈設(shè)置原則

由于互感值和發(fā)射線圈與接收線圈的重疊面積具有正相關(guān)性，理論上，接收線圈的邊長(zhǎng)越長(zhǎng)，它與發(fā)射線圈的重疊部分越不容易減小，其偏移容忍度越高。對(duì)于單層發(fā)射陣列，當(dāng)接收線圈邊長(zhǎng)大于等于2L時(shí)，無論其處于何位置，總有一個(gè)發(fā)射線圈完全位于其下方，因此繼續(xù)增加接收線圈的邊長(zhǎng)對(duì)提高偏移容忍度的作用已不大，還會(huì)導(dǎo)致耦合系數(shù)繼續(xù)下降；對(duì)于雙層發(fā)射陣列，當(dāng)接收線圈邊長(zhǎng)大于等于2L時(shí)，也總有一個(gè)發(fā)射線圈完全位于其下方，因此等價(jià)于單層發(fā)射陣列。綜上所述，單、雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)的接收線圈邊長(zhǎng)范圍最好為L(zhǎng)～2L。

2 線圈切換方法

2.1 切換原則

為了使互感下降和功率波動(dòng)最小化，每次切換發(fā)射線圈時(shí)，應(yīng)尋找與接收線圈之間互感最大的發(fā)射線圈，因此切換時(shí)刻應(yīng)設(shè)置為一個(gè)未受激發(fā)射線圈與接收線圈之間的互感剛剛超過受激發(fā)射線圈與接收線圈之間的互感的時(shí)刻，如圖2 所示。這樣設(shè)計(jì)能使互感在發(fā)射線圈切換時(shí)刻達(dá)到最小，在接收線圈移動(dòng)的其他階段，互感都不會(huì)下降得比這些時(shí)刻小，從而最大限度地利用了發(fā)射線圈并減小了互感下降。當(dāng)接收線圈移動(dòng)時(shí)，其與發(fā)射線圈之間的互感是連續(xù)變化的，因此可在接收線圈移動(dòng)過程中不斷檢測(cè)其與發(fā)射線圈的互感以確定下一個(gè)激發(fā)的發(fā)射線圈以及切換時(shí)刻。

圖2 切換時(shí)刻示意圖Fig.2 Schematic diagram of switching moments

然而，動(dòng)態(tài)無線電能傳輸系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，難以直接測(cè)量互感，本文考慮采用間接的參數(shù)來表示互感的大小，通過可直接測(cè)量的電路參數(shù)來計(jì)算，因此需要先分析本文所提系統(tǒng)的電路。

2.2 電路分析

為了使發(fā)射線圈的電流保持相對(duì)穩(wěn)定［19-20］，并減小接收側(cè)的體積和重量，本文采用LCC-S 補(bǔ)償拓?fù)?。系統(tǒng)的電路如圖3 所示。圖中：UDC為輸入直流電壓；S1—S4為組成全橋逆變器的4 個(gè)MOSFET；L1和L2分別為發(fā)射線圈和接收線圈的自感；M12為發(fā)射線圈和接收線圈的互感；R1和R2分別為發(fā)射線圈和接收線圈的內(nèi)阻；Ls1為原邊的補(bǔ)償電感；C1和Cs1為原邊的補(bǔ)償電容；C2為副邊的補(bǔ)償電容；RL為負(fù)載的等效交流電阻；Us為輸入電壓的基波分量；Is為輸入電流；I1和I2分別為發(fā)射線圈和接收線圈中的電流。

圖3 系統(tǒng)電路Fig.3 Overall circuit of system

假設(shè)電路的諧振角頻率為ω1，則補(bǔ)償拓?fù)涓髟膮?shù)為：

式中：a為一個(gè)可調(diào)節(jié)參數(shù)，其值在0～1之間。

盡管輸入電流中有大量的高次諧波，但是經(jīng)過LCC 拓?fù)浜?，發(fā)射線圈的電流中幾乎沒有諧波，因此可用基波近似法分析。本文的電路分析只考慮電路中的基波分量，所有參數(shù)都是基波分量參數(shù)，副邊的阻抗Z2及其反映到原邊的反映阻抗Zre分別為：

雖然MOSFET 的電阻特性是非線性的，但是由于它的導(dǎo)通損耗較小，本文用一個(gè)恒定的電阻Ron來近似表示它導(dǎo)通時(shí)的電阻，這個(gè)電阻的值可以通過實(shí)際運(yùn)行中測(cè)得的電路參數(shù)計(jì)算得到。

輸入電壓的基波分量的有效值Us可由式（5）計(jì)算得到。

式中：I2為接收線圈電流的有效值。

本文將受激發(fā)射線圈的電壓和電流的基波分量以及它們的相位差、未受激發(fā)射線圈的電壓基波分量作為需要檢測(cè)的參數(shù)，這些參數(shù)都能在發(fā)射線圈側(cè)被檢測(cè)到。

受激發(fā)射線圈的電壓基波U1和電流基波I1之間的關(guān)系可表示為：

式中：R12為一個(gè)量綱是歐姆的參數(shù)；U1和I1分別為受激發(fā)射線圈的電壓和電流有效值。

未受激發(fā)射線圈的電壓基波Um與I1之間的關(guān)系可表示為：

式中：m為被檢測(cè)的未受激發(fā)射線圈的編號(hào)；Mm2為被檢測(cè)的未受激發(fā)射線圈與接收線圈之間的互感；M1m為被檢測(cè)的未受激發(fā)射線圈與受激發(fā)射線圈之間的互感，當(dāng)發(fā)射線圈的位置確定時(shí)，這個(gè)值不會(huì)改變。同樣地，式（12）可改寫為：

式中：Rm2為量綱是歐姆的參數(shù)；Um為未受激發(fā)射線圈的電壓有效值。

由式（11）和式（13）可知，通過比較R12和Rm2的值可以間接地比較M12和Mm2的值，因此，通過檢測(cè)U1、I1、θ1和Um，可以確定M12＜Mm2的時(shí)刻。

2.3 確定需檢測(cè)的發(fā)射線圈

用2.2 節(jié)所提的檢測(cè)手段檢測(cè)陣列上所有未激發(fā)的發(fā)射線圈不僅浪費(fèi)資源，而且是不必要的，實(shí)際上，在下一時(shí)刻互感有可能超過受激發(fā)射線圈的只有其附近的幾個(gè)發(fā)射線圈，而電動(dòng)汽車在行進(jìn)過程中的絕大部分時(shí)間是向前方行駛的，因此只需檢測(cè)幾個(gè)接近受激發(fā)射線圈并位于其前方的線圈。

在2 種系統(tǒng)中，需要檢測(cè)的未受激發(fā)射線圈如圖4 所示。在單層發(fā)射陣列系統(tǒng)中，只有在受激發(fā)射線圈正前方、左前方以及右前方的3 個(gè)發(fā)射線圈需要檢測(cè)；而在雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)中，只有與受激發(fā)射線圈同層的正前方以及與其不同層的左前方和右前方的3 個(gè)發(fā)射線圈需要檢測(cè)。因此，無論是單層發(fā)射陣列系統(tǒng)還是雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)，需要檢測(cè)的未受激發(fā)射線圈都只有3個(gè)，本文將其編號(hào)為a、b和c。另外，如果在某一時(shí)刻，檢測(cè)到2 個(gè)或以上未受激發(fā)射線圈與接收線圈的互感都剛好超過受激發(fā)射線圈與接收線圈的互感，那么優(yōu)先激發(fā)受激發(fā)射線圈正前方的線圈，這樣做有利于減少切換次數(shù)。

圖4 需要檢測(cè)的發(fā)射線圈Fig.4 Transmitting coils need to be detected

考慮該方法的糾錯(cuò)能力，如果系統(tǒng)在某一次激發(fā)了錯(cuò)誤的線圈，如附錄A 圖A2所示。當(dāng)接收線圈位于圖中位置時(shí)，當(dāng)前的受激發(fā)射線圈是線圈f，此時(shí)只檢測(cè)線圈g、h 和k。按照激發(fā)互感最大的線圈的原則，即將被激發(fā)的應(yīng)該是線圈h，如果錯(cuò)誤地激發(fā)了線圈g，那么下一次檢測(cè)的將是線圈k、m 和n。接收線圈繼續(xù)向前移動(dòng)時(shí)，線圈k 的互感將最先超過線圈g，因此再下一次將激發(fā)線圈k；而如果本來就正確地激發(fā)了線圈h，那么在接收線圈向前移動(dòng)的過程中，下一次激發(fā)的線圈也將是線圈k。因此，即使某一次由于檢測(cè)或計(jì)算錯(cuò)誤激發(fā)了錯(cuò)誤的發(fā)射線圈，也能在下一次檢測(cè)時(shí)激發(fā)互感更大的發(fā)射線圈，從而使互感逐漸調(diào)整至最大值。

在汽車未進(jìn)入無線充電路段時(shí)，由于未激發(fā)任何一個(gè)發(fā)射線圈，因此無法用上述的方法來確定需要檢測(cè)的發(fā)射線圈，而應(yīng)同時(shí)檢測(cè)無線充電路段開端的一行發(fā)射線圈，以確定第一個(gè)應(yīng)被激發(fā)的發(fā)射線圈。

3 仿真分析

3.1 仿真參數(shù)設(shè)置

為了比較采用第2 節(jié)所提的切換方法后，單層和雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)的工作性能，首先在Maxwell Analysis 有限元分析內(nèi)計(jì)算接收線圈在各位置時(shí)與發(fā)射線圈之間的互感和耦合系數(shù)，再根據(jù)式（9）計(jì)算功率。

由1.3節(jié)的分析可知，接收線圈的邊長(zhǎng)范圍最好為L(zhǎng)～2L，在本文的仿真中，單層發(fā)射陣列系統(tǒng)分析發(fā)射線圈邊長(zhǎng)分別為1.5L和2L的情況，旨在比較接收線圈邊長(zhǎng)對(duì)系統(tǒng)性能的影響；在雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)中，接收線圈邊長(zhǎng)為2L時(shí)，發(fā)射線圈的切換方式與單層發(fā)射陣列系統(tǒng)相同，而其互感的變化規(guī)律與單層發(fā)射陣列系統(tǒng)中的部分情況相同，但在接收線圈向左或向右偏移時(shí)，互感變化范圍沒有單層發(fā)射陣列系統(tǒng)廣，因此不分析這種情況，為了與單層發(fā)射陣列系統(tǒng)形成對(duì)照，僅分析接收線圈邊長(zhǎng)為1.5L的情況。假設(shè)上述邊長(zhǎng)為1.5L的線圈是接收線圈A，邊長(zhǎng)為2L的線圈是接收線圈B，則需要仿真的3 種場(chǎng)景分別如下：場(chǎng)景1 為單層發(fā)射線圈陣列，接收線圈為線圈A；場(chǎng)景2 為單層發(fā)射線圈陣列，接收線圈為線圈B；場(chǎng)景3 為雙層發(fā)射線圈陣列，接收線圈為線圈A。

為了縮小接收線圈的成本差距，本文在仿真中將各接收線圈總線長(zhǎng)設(shè)置得盡量接近，所用的線圈參數(shù)如附錄A 表A1 所示。在2 個(gè)系統(tǒng)中，傳輸距離均為200 mm。

假設(shè)初始時(shí)刻接收線圈與受激發(fā)射線圈的左和后2 個(gè)線圈邊重合，如附錄A 圖A3 所示。本文用接收線圈相對(duì)于初始位置的前進(jìn)距離來描述發(fā)射線圈的切換時(shí)刻，考慮到當(dāng)接收線圈向左或向右偏移的距離確定時(shí)，在每向前移動(dòng)L的距離內(nèi)，發(fā)射線圈的切換過程都相同，且接收線圈與受激發(fā)射線圈的位置關(guān)系變化也相同，可定義一個(gè)移動(dòng)周期為L(zhǎng)。應(yīng)當(dāng)注意，當(dāng)接收線圈向斜前方移動(dòng)時(shí)，同樣可用移動(dòng)周期來分析系統(tǒng)的性能，但是此時(shí)移動(dòng)周期的長(zhǎng)度不等于L。由于當(dāng)陣列中的偏移距離d＞0.5L時(shí)，相當(dāng)于反方向偏移L-d，本文只分析0≤d≤0.5L的情況。通過Maxwell Analysis 有限元計(jì)算得到互感，從而得到上述幾種場(chǎng)景在一個(gè)移動(dòng)周期內(nèi)的切換時(shí)刻，如表1所示。

表1 切換時(shí)刻Table 1 Switching moments

由式（9）可知，隨著a增大，Ls1減小，輸出功率先增大后減小，在0.9＜a＜1 范圍內(nèi)的某點(diǎn)獲得最大值，因此將a值設(shè)定得較大更有利。本文的仿真和實(shí)驗(yàn)都將a值設(shè)定為0.9。仿真的電路參數(shù)如附錄A 表A2所示。

3.2 系統(tǒng)性能比較

本文用輸出功率、效率、偏移容忍度和控制復(fù)雜度來衡量動(dòng)態(tài)無線電能傳輸系統(tǒng)的工作性能。

上述3 種場(chǎng)景在一個(gè)移動(dòng)周期內(nèi)的輸出功率如附錄A 圖A4所示。為了比較它們的輸出功率，提出了2 個(gè)指標(biāo)：最小輸出功率和平均輸出功率。系統(tǒng)的最小輸出功率在受激發(fā)射線圈和接收線圈的重疊面積最小時(shí)獲得：在場(chǎng)景1 中，最小輸出功率發(fā)生在接收線圈相對(duì)于原始位置向右偏移0.25L的情況下；在場(chǎng)景2 中，最小輸出功率發(fā)生在受激發(fā)射線圈和接收線圈的2 個(gè)相鄰線圈邊同時(shí)重合的情況下；在場(chǎng)景3 中，最小輸出功率發(fā)生在接收線圈相對(duì)于初始位置向左或向右偏移0.25L的情況下。平均輸出功率則用一個(gè)移動(dòng)周期內(nèi)所有測(cè)量點(diǎn)的輸出功率平均值來近似估計(jì)。

3種場(chǎng)景的效率如附錄A圖A5所示。本文采用最高和最低效率作為衡量傳輸效率的2個(gè)指標(biāo)。

提高系統(tǒng)的偏移容忍度的目的是減小線圈偏移帶來的輸出功率下降，因此本文以輸出功率波動(dòng)率v來描述系統(tǒng)的偏移容忍度，具體定義為：

式中：PLmax和PLmin分別為一個(gè)移動(dòng)周期內(nèi)的最大和最小輸出功率。

在本文中，控制復(fù)雜度主要是指發(fā)射線圈切換的控制，以一個(gè)移動(dòng)周期內(nèi)的切換次數(shù)來衡量。

3 種場(chǎng)景的各項(xiàng)指標(biāo)比較如表2 所示。由表可得如下結(jié)論。

表2 各場(chǎng)景的性能比較Table 2 Performance comparison of each scene

1）場(chǎng)景2 的最小輸出功率比場(chǎng)景1 高37.15%，但其平均輸出功率比場(chǎng)景1 低3.92%～32.16%；場(chǎng)景3 的最小輸出功率比場(chǎng)景1 高86.57%，平均輸出功率比場(chǎng)景1高2.66%～65.70%。

2）3種場(chǎng)景的最高效率從高到低依次為：場(chǎng)景1＞場(chǎng)景2＞場(chǎng)景3，最高效率差都在0.05以下。場(chǎng)景1和場(chǎng)景3 的最低效率接近，場(chǎng)景2 的最低效率比場(chǎng)景1和場(chǎng)景3高約0.11。

3）在抗偏移方面，場(chǎng)景2 的輸出功率波動(dòng)率比場(chǎng)景1 低59.64%；而場(chǎng)景3 的輸出功率波動(dòng)率比場(chǎng)景1低40.96%，介于2種場(chǎng)景之間。

4）場(chǎng)景1 和場(chǎng)景2 中每個(gè)移動(dòng)周期內(nèi)的發(fā)射線圈切換次數(shù)都是1；而場(chǎng)景3 中，除了在“d=0.25L（向左）”和“d=0.25L（向右）”的情況下發(fā)射線圈切換次數(shù)是1 外，其他情況下都是2，因此其控制比另外2種場(chǎng)景要復(fù)雜。

綜上所述，發(fā)射陣列相同時(shí)，接收線圈邊長(zhǎng)越長(zhǎng)，偏移容忍度越高，總體效率也較高，但是輸出功率相應(yīng)降低；當(dāng)接收線圈參數(shù)相同時(shí)，與單層發(fā)射陣列系統(tǒng)相比，雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)以更復(fù)雜的切換控制換取更高的輸出功率和較高的偏移容忍度，但是效率會(huì)有所下降。

4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

4.1 實(shí)驗(yàn)裝置

為了驗(yàn)證第2 節(jié)所提切換方法的可行性，本文建立了一個(gè)簡(jiǎn)化的雙層陣列實(shí)驗(yàn)裝置。實(shí)驗(yàn)采用DSP TMS320F28335PGFA為全橋逆變器提供100 kHz的觸發(fā)脈沖。為了簡(jiǎn)化實(shí)驗(yàn)裝置，本文采用參數(shù)相同的線圈作為受激發(fā)射線圈和3 個(gè)未受激發(fā)射線圈。實(shí)驗(yàn)裝置的各部分如附錄A 圖A6 所示。線圈和電路的參數(shù)分別如附錄A表A3和表A4所示。

4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

由2.2 節(jié)的分析可知，M12和Mm2可通過R12和Rm2比較。以無偏移時(shí)的切換時(shí)刻1、向左偏移25 mm時(shí)的切換時(shí)刻2、向右偏移50 mm 時(shí)的切換時(shí)刻1 和向右偏移100 mm 時(shí)的切換時(shí)刻2 為例，R12和Rm2在各切換時(shí)刻附近的值如圖5所示。

圖5 在切換時(shí)刻附近的R12和Rm2Fig.5 R12 and Rm2 around switching moments

由圖5（a）、（b）、（d）可知，在切換時(shí)刻，即將被激發(fā)的發(fā)射線圈的與當(dāng)前受激的發(fā)射線圈的變化曲線相交，其他未受激發(fā)射線圈的曲線則位于這二者下方；而圖5（c）給出了向右偏移50 mm的情況，在切換時(shí)刻，多個(gè)未受激發(fā)射線圈的曲線都與當(dāng)前受激發(fā)射線圈的曲線相交，在該時(shí)刻只激發(fā)當(dāng)前受激發(fā)射線圈正前方的發(fā)射線圈。

由此可見，該方法能尋找下一個(gè)應(yīng)被激發(fā)的發(fā)射線圈，令下一時(shí)刻受激的發(fā)射線圈與接收線圈的互感比下一時(shí)刻當(dāng)前受激發(fā)射線圈與接收線圈的互感大。實(shí)驗(yàn)中的檢測(cè)步長(zhǎng)為10 mm，在實(shí)際中縮短檢測(cè)步長(zhǎng)，即縮短檢測(cè)時(shí)間間隔，可進(jìn)一步減小誤差，獲得更準(zhǔn)確的切換時(shí)刻。實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明所提切換方法可獲得準(zhǔn)確的切換時(shí)刻，且該方法在實(shí)際中可行。

5 結(jié)論

本文提出了一種用于發(fā)射線圈陣列系統(tǒng)的線圈切換方法，并比較了單層發(fā)射陣列系統(tǒng)和雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)的工作性能，所得結(jié)論如下。

1）該切換方法能有效減小切換時(shí)刻的互感下降和互感突變，從而提高了系統(tǒng)的偏移容忍度，實(shí)驗(yàn)證明，該方法使互感在每一時(shí)刻都達(dá)到最大可能值，并具有一定的糾錯(cuò)能力，且檢測(cè)步長(zhǎng)的縮小有利于獲得更準(zhǔn)確的切換時(shí)刻。

2）該切換方法是基于LCC-S 補(bǔ)償拓?fù)涮岢龅?，?dāng)補(bǔ)償拓?fù)涓淖儠r(shí)，需要檢測(cè)的電路參數(shù)可能發(fā)生變化。

3）在發(fā)射陣列相同時(shí)，接收線圈邊長(zhǎng)越長(zhǎng)，系統(tǒng)的偏移容忍度更高，效率也更高，但是輸出功率隨之下降；在接收線圈參數(shù)相同的情況下，雙層發(fā)射陣列系統(tǒng)能獲得比單層發(fā)射陣列系統(tǒng)更高的輸出功率以及偏移容忍度，而傳輸效率會(huì)有所下降。

在后續(xù)的研究中將考慮分析發(fā)射線圈切換過程的瞬態(tài)響應(yīng)。

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