孫彥超
(揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院,江蘇 揚(yáng)州 225127)
隨著社會的發(fā)展,汽車的保有量逐年升高,導(dǎo)致現(xiàn)有的停車位過于緊張,出現(xiàn)無處停車、亂停車的現(xiàn)象。為此本文設(shè)計(jì)建立不同類型的車庫,由輸送帶和工業(yè)相機(jī)搭建智能分類立體車庫系統(tǒng)。
入庫時(shí),先將汽車停在輸送帶上,移動(dòng)至停車點(diǎn)后根據(jù)汽車尺寸進(jìn)行判斷,利用碼垛機(jī)將汽車移動(dòng)至適合汽車尺寸的位置上;出庫時(shí),則是將車取出,送到出庫停車點(diǎn)。兩者的運(yùn)轉(zhuǎn)方式是相同的,主要過程就是輸運(yùn)—檢測—入庫(出庫)—到達(dá)。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)原理見圖1。本文的創(chuàng)新點(diǎn)是將立體車庫車位的布置分為3 個(gè)區(qū)域,即中大型車停車位、中型車停車位和小型車停車位。車庫第一行設(shè)置為中大型車停車位;第二行和第三行設(shè)置為中型車停車位;第四行和第五行設(shè)置為小型車停車位。
圖1 系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)原理圖
1.2.1 硬件設(shè)計(jì)
1)智能分類立體車庫系統(tǒng)由碼垛機(jī)、車輛輸送帶、立體車庫、工業(yè)相機(jī)以及人機(jī)界面(Human-Machine Interface,HMI)組成,其中可移動(dòng)的碼垛機(jī)以不同的運(yùn)行方式存取立體車庫中不同區(qū)域車輛。同時(shí),為工業(yè)相機(jī)設(shè)計(jì)了主控制柜來完成通信。
2)西門子S7-1200 PLC 和HMI 的本地連接和網(wǎng)絡(luò)連接,是本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心。工業(yè)相機(jī)收到的信息暫存在主控制柜中,再通過PLC 與PLC 的通信完成數(shù)據(jù)接收;碼垛機(jī)的速度和方向控制,使用變頻器控制電動(dòng)機(jī)完成。
1.2.2 軟件設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的立體車庫車位數(shù)量為5×8,在硬件組態(tài)中,需要的輸入點(diǎn)有多個(gè),而西門子S7-1200 PLC 在軟件編程中選擇CPU 控制器的時(shí)候,上面的輸入點(diǎn)只有14個(gè),可以直接添加所需型號的輸入輸出點(diǎn)。程序分為主程序和子程序,在編程過程中對其動(dòng)作進(jìn)行分類設(shè)計(jì)。其中,子程序包括碼垛機(jī)回原位子程序、手動(dòng)出入庫子程序、自動(dòng)出入庫子程序。在WINCC 仿真界面中增加指示燈提示,故障時(shí)顯示黃燈,停止時(shí)顯示紅燈,系統(tǒng)正常時(shí)顯示綠燈。
本文選用的西門子S7-1200 PLC 與其他品牌的PLC 相比,使用更方便,靈活性更高,高速緩沖器和時(shí)鐘存儲器更完善,以太網(wǎng)通信極為方便,指令系統(tǒng)的設(shè)計(jì)簡單合理,并且可以與HMI 進(jìn)行完美的配合。硬件和網(wǎng)絡(luò)參數(shù)可以采用更直觀的圖來進(jìn)行設(shè)置,有很強(qiáng)的故障診斷和顯示功能,并且支持串口通信。因此,本文選用西門子S7-1200 PLC[1]。
1)變頻器選用SINAMICS G120 CU240E-2 PN(-F)V4.5,使用靈活,維護(hù)方便,支持對硬件模塊熱插拔,可以拆卸接線端子,并可以直接安裝在碼垛機(jī)的控制柜中。
2)每個(gè)車位傳感器都有規(guī)定的I/O 地址,輸入到控制器的輸入卡件中,對車位信息進(jìn)行總的控制。工業(yè)相機(jī)檢測到信號,判斷尺寸信息,并傳送給PLC。
本文選用X-sight SV4-30ML 型號工業(yè)相機(jī),該機(jī)器分辨率高,采集圖像的像素精確。無論是曝光方式,還是幀率,都達(dá)到了最高要求,滿足本系統(tǒng)設(shè)計(jì)對車輛尺寸判斷的需求[2]。工業(yè)相機(jī)的性能參數(shù)見表1。
表1 工業(yè)相機(jī)的性能參數(shù)
本文設(shè)計(jì)的智能分類立體車庫控制系統(tǒng)的I/O地址,即輸入變量/輸出變量地址分配見表2 和表3。
表2 西門子S7-1200 PLC 的輸入變量地址分配表
表3 西門子S7-1200 PLC 的輸出變量地址分配表
本文的控制系統(tǒng)程序采用博圖V16 軟件進(jìn)行編程,分別對西門子S7-1200 PLC、車輛輸送帶3 個(gè)軸的變頻器和HMI 觸摸屏進(jìn)行組態(tài)。其中,西門子S7-1200 PLC 的IP 地址為198.162.8.12;車輛輸送帶和水平軸、車叉軸、升降軸3 個(gè)軸的變頻器IP 地址分別為198.162.8.14,198.162.8.15,198.162.8.16;HMI 觸摸屏的IP 地址為198.162.8.112。
在工業(yè)相機(jī)軟件中,將車型尺寸分為3 種類型,通過工業(yè)相機(jī)對車輛最大長度和最大寬度的判斷,將3.5~4.5 m 的車輛停放在小型車停車位區(qū)域,4.5~5.2 m 的車輛停放在中型車停車位區(qū)域,5.2~7.0 m的車輛停放在中大型車停車位區(qū)域。并且通過記錄車牌號對車輛進(jìn)入立體車庫的坐標(biāo)編號進(jìn)行設(shè)定,車主在取車時(shí)通過坐標(biāo)編號進(jìn)行取車。車型尺寸類型見圖2。
圖2 車型尺寸類型
在博圖V16 軟件中對畫面進(jìn)行繪制,根據(jù)本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求對立體車庫、顯示燈和按鈕等操作在WINCC 中顯現(xiàn)出來。
在開始進(jìn)行模擬之前,對畫面的按鈕、每個(gè)車位和顯示燈進(jìn)行變量的連接,紅色代表無狀態(tài),綠色代表有狀態(tài)或者有信號。點(diǎn)擊“系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)”按鈕,等待車輛輸送帶將待入車輛送達(dá)停車點(diǎn)。未綁定變量的仿真初始畫面見圖3;變量連接后的畫面見圖4。
圖3 未綁定變量的仿真初始畫面
圖4 變量連接后的畫面
系統(tǒng)的主程序主要包括工業(yè)相機(jī)的判斷程序和碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制程序。碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)方式有前進(jìn)、上升、伸進(jìn)、后退、下降和縮退6 種運(yùn)動(dòng)方式。需要完成的子程序有左歸零的子程序、右歸零的子程序、手動(dòng)模式子程序、自動(dòng)出庫模式子程序、自動(dòng)入庫模式子程序、手動(dòng)出庫子程序和手動(dòng)入庫子程序。這些程序均在博圖V16 軟件中,通過函數(shù)FC 塊和數(shù)據(jù)DB 塊調(diào)用完成[3-4]。智能分類立體車庫控制系統(tǒng)的主程序(Main)中的部分子程序見圖5。
圖5 智能分類立體車庫控制系統(tǒng)的主程序中的部分子程序圖
本文實(shí)現(xiàn)了智能分類立體車庫系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì),對其功能進(jìn)行了全面調(diào)試,并且能夠準(zhǔn)確讀取到立體車庫不同類型車位的實(shí)際存放情況。根據(jù)市場調(diào)研,目前市場上的部分停車場容量(停車數(shù)量)可存放40 輛車,該智能分類立體車庫系統(tǒng)設(shè)計(jì)可在土地面積不改變的前提下,在原有的基礎(chǔ)上擴(kuò)大4 倍的停車數(shù)量,節(jié)約了占地面積,大幅增加了停車數(shù)量,對后續(xù)立體車庫的建設(shè)有一定的參考意義。