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    基于網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)、分子對接及實驗驗證探討蠶梅方治療結(jié)直腸癌的作用機制

    2022-11-01 11:13:10周亞秋周紅光
    天然產(chǎn)物研究與開發(fā) 2022年10期
    關(guān)鍵詞:數(shù)據(jù)庫信號

    周亞秋,周紅光,2*

    1南京中醫(yī)藥大學(xué)第一臨床醫(yī)學(xué)院腫瘤研究所,南京 210046;2南京中醫(yī)藥大學(xué)附屬醫(yī)院,南京 210009

    結(jié)直腸癌(colorectal cancer,CRC)認為是男性第三大常見癌癥,女性第二大常見癌癥,也是全球第二大癌癥死亡原因。結(jié)直腸癌的發(fā)病率和死亡率正在迅速上升,尤其是在低收入和中等收入國家,據(jù)估計,到2030年,結(jié)直腸癌的全球負擔將增加60%,超過220萬新病例和110萬癌癥死亡[1]。傳統(tǒng)的治療方法有手術(shù)、藥物、化療等,但總體生存率并不理想。

    中醫(yī)藥作為一種重要的抗腫瘤藥物,已被臨床研究證實。以往的研究表明,中醫(yī)藥結(jié)合化療或放療,可顯著提高患者1~3年的生存率,減輕不良反應(yīng),改善生活質(zhì)量,延長生存時間[2],是治療結(jié)直腸癌尤為重要的一種方法。古醫(yī)籍中并無結(jié)直腸癌病名的確切記載,現(xiàn)多將其歸為“鎖肛痔”“腸風(fēng)”“積聚”等范疇?!侗静菥V目》記載:“腸風(fēng)下血,僵蠶炒去嘴足,烏梅肉焙各一兩,為末,米糊丸梧子大。每服百丸,食前白湯下,一日三服。”其中僵蠶性平,味咸、辛,歸肝、肺、胃經(jīng),祛風(fēng)止驚、化痰散結(jié);烏梅性平,味酸、澀,歸肝、脾、肺、大腸經(jīng),斂肺、澀腸、祛腐。兩藥分走陰陽,酸收辛散,遂組方取名為蠶梅方(Canmei Decoction,CMF)[3]。研究表明[4],CMF提取物對AOM/DSS誘發(fā)小鼠腺瘤性腸息肉具有防治作用,能顯著降低AOM/DSS小鼠腺瘤性息肉的發(fā)生率。

    網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)是從系統(tǒng)、整體角度探索藥物與機體相互作用的一門新學(xué)科[5],為了探討中藥復(fù)方發(fā)揮藥效的潛在活性成分和分子機制,該學(xué)科基于現(xiàn)代生物信息學(xué)研究方法,深層次解析了成分-成分、成分-靶點以及靶點-疾病網(wǎng)絡(luò)之間的協(xié)同作用機制,反映了中藥復(fù)方多成分、多靶點作用特點,體現(xiàn)了系統(tǒng)性和整體性的突出優(yōu)勢[6,7]。已有學(xué)者采用網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)方法探討CMF抗結(jié)直腸腺瘤(colorectal adenoma,CRA)的潛在作用機制[4],但尚沒有采用網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)方法探討CMF抗CRC作用機制的研究報道。本研究借助網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)研究方法,探討其產(chǎn)生作用的信號通路,為CMF多成分、多靶點治療的作用機制提供新思路。

    1 材料與方法

    1.1 篩選CMF的活性成分與靶標

    一、通過化學(xué)成分數(shù)據(jù)庫(http://www.organchem.csdb.cn/scdb/default.asp)、化學(xué)專業(yè)數(shù)據(jù)庫(https://pubchem.ncbi.nlm.nih.gov/)及文獻挖掘等方式,對僵蠶成分進行收集整理,建立僵蠶化學(xué)成分數(shù)據(jù)庫。利用中藥系統(tǒng)藥理學(xué)數(shù)據(jù)庫(TCMSP,https://old.tcmsp-e.com/tcmsp.php)、Swiss Target Prediction數(shù)據(jù)庫(http://www.Swisstargetprediction.ch/)篩選并獲取候選活性成分。經(jīng)ADME篩選后,依據(jù)可能性由大到小,選取Probability>0.1的成分蛋白作為靶點。二、利用TCMSP預(yù)測的烏梅全部成分靶點,設(shè)定藥物口服生物利用度(oral bioavailability,OB)≥30%且藥物相似性(drug-likeness,DL)≥0.18為篩選條件。在Uniprot(http://www.uniprot.org/)數(shù)據(jù)庫中剔除非人源及未經(jīng)驗證的靶點基因,建立所有靶標的基因信息庫,將匯總的靶標名去重導(dǎo)入信息庫進一步標準化。

    1.2 篩選結(jié)直腸癌的靶點

    利用人類孟德爾遺傳數(shù)據(jù)庫OMIM(https://omim.org/)、人類基因數(shù)據(jù)庫GeneCards(https://www.genecards.org/),以“colorectal cancer”為關(guān)鍵詞,收集結(jié)直腸癌相關(guān)的人類疾病基因,根據(jù)score大于中位數(shù)對潛在靶點進行篩選,匯總后去除重復(fù)值,獲得疾病靶點。

    1.3 PPI數(shù)據(jù)采集與網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建分析

    在韋恩圖繪制網(wǎng)站(http://bioinformatics.psb.ugent.be/webtools/Venn/)上傳疾病和藥物靶點,取交集獲得核心靶點。再將上述核心靶點導(dǎo)入STRING數(shù)據(jù)庫(https://string-db.org/)構(gòu)建蛋白互作網(wǎng)絡(luò)(protein-protein interaction,PPI),篩選條件為score>0.7。借助CytoScape3.7.2軟件及其內(nèi)置工具計算此網(wǎng)絡(luò)的拓撲參數(shù),分析連接度(degree)、介度(betweenness)及緊密度(closenesss)數(shù)據(jù)得到起核心作用的靶點。

    1.4 GO和KEGG富集分析

    將核心靶點導(dǎo)入Metascape(https://metascape.org/gp/index.html#/main/step1)行GO和KEGG富集分析。篩選前十個具有顯著性差異的GO和KEGG數(shù)據(jù)予可視化處理。構(gòu)建“基因-通路”網(wǎng)絡(luò)以進一步詮釋CMF治療結(jié)直腸癌的關(guān)鍵靶基因。

    1.5 CMF核心成分與關(guān)鍵靶基因的分子對接驗證

    在PubChem數(shù)據(jù)庫尋找活性成分的SDF文件,利用PDB數(shù)據(jù)庫(https://www.rcsb.org/)獲取PPI網(wǎng)絡(luò)中度值前6的靶點蛋白的蛋白結(jié)構(gòu)。在PyMOL軟件中對蛋白質(zhì)結(jié)構(gòu)去除水分子、加氫等處理,轉(zhuǎn)換成PDBQT格式,然后在AutoDockTools1.5.6和Vina軟件中完成分子對接,得到結(jié)合能(affinity)。利用PyMOL軟件對結(jié)果進行可視化操作。

    1.6 實驗驗證

    1.6.1 實驗細胞

    人結(jié)腸癌細胞株HCT-116購自上海中喬新舟生物科技有限公司。細胞株用含10%胎牛血清的RPMI-1640培養(yǎng)液,置于37℃、5%CO2,飽和濕度的培養(yǎng)箱中培養(yǎng)。

    1.6.2 主要試劑

    槲皮素(貨號:H-009,HPLC純度≥98%)購自瑞芬思公司;Annexin V-FITC/PI試劑盒(KGA107)購自keygen公司;SDS-PAGE凝膠配制試劑盒(貨號:G2003)、BCA蛋白濃度測定試劑盒(貨號:G2026)、超敏ECL化學(xué)發(fā)光試劑盒(貨號:G2014)、蛋白Marker(貨號:26617)、兔源Bax抗體(貨號:GB11690)、HRP標記的羊抗兔IgG(貨號:GB23303)、鼠源GAPDH抗體(貨號:GB12002)均購自Servicebio公司;鼠源Bcl-2抗體(AFFINITY公司,貨號:BF9103)。

    1.6.3 實驗方法

    1.6.3.1 MTT檢測細胞活性

    將對數(shù)生長期HCT116細胞以每孔1×104/mL個細胞接種于96孔板。待細胞貼壁后,每孔注入不同濃度槲皮素0、50、100、150和200 μmol/L培養(yǎng)液100 μL,每組設(shè)3個平行孔,培養(yǎng)48 h后,加入配制好的MTT(5 mg/mL)試劑20 μL/孔,在培養(yǎng)箱中繼續(xù)孵育4h,吸去培養(yǎng)上清液后加入200 μL/孔DMSO,放置于搖床上低速避光振蕩10 min,使結(jié)晶物充分溶解。用酶標儀測定490 nm處每孔的OD值。按如下公式計算細胞增殖抑制率。

    細胞增殖抑制率=

    (OD空白-OD實驗)/OD空白×100%

    式中,OD空白為空白組(含有細胞的培養(yǎng)基、MTT、不含藥物)吸光度,OD實驗為實驗組(含有細胞的培養(yǎng)基、MTT、不同濃度的藥物)吸光度。

    1.6.3.2 流式細胞術(shù)檢測細胞凋亡率

    將對數(shù)生長期HCT116細胞以每孔4×105/mL個細胞接種于六孔板,培養(yǎng)24 h后按照槲皮素四個濃度0、50、100和200 μmol/L加入培養(yǎng)液100 μL/孔,繼續(xù)培養(yǎng)48 h,消化、重懸細胞。按照說明書,每管加入500 μL的Binding Buffer輕輕懸浮細胞,加5 μL的Annexin V-FIT混勻后,再加入5 μL的PI輕輕混勻,并在室溫下避光孵育5~15 min,最后分組使用流式細胞儀進行檢測。

    1.6.3.3 Western blot法檢測蛋白表達

    將對數(shù)生長期HCT116細胞按“1.6.3.2”項方法處理后,加入RIPA裂解液提取總蛋白,利用BCA測試盒測定蛋白濃度,取等量蛋白用10%SDS-PAGE膠電泳后濕轉(zhuǎn)到PVDF膜上,用5%脫脂牛奶封閉1 h,TBST洗膜3次,然后加一抗Bax(1∶1 000)、Bcl-2(1∶1 000)、GAPDH(1∶2 000)4 ℃孵育過夜,次日用TBST洗膜3次后加入二抗,4 ℃搖床上孵育1 h后再次洗膜3次,最后按1∶1避光加入增強化學(xué)發(fā)光液(ECL)顯影、定影,分析結(jié)果。

    1.6.4 統(tǒng)計學(xué)方法

    2 結(jié)果

    2.1 CMF活性成分靶獲取

    通過對僵蠶成分的2D結(jié)構(gòu)、CAS號進行檢索及篩選,符合條件的化合物有3個,烏梅符合條件的對應(yīng)化合物有8個,為進一步檢索各化合物對應(yīng)靶點做準備。

    2.2 CMF化學(xué)成分對應(yīng)靶點的篩選

    在TCMSP數(shù)據(jù)庫及Swiss Target Prediction數(shù)據(jù)庫對符合篩選條件的各化學(xué)成分對應(yīng)靶點進行檢索,其中僵蠶對應(yīng)的靶點有227個,烏梅對應(yīng)的靶點有239個,共466個藥物成分靶點導(dǎo)入Cytoscape 3.7.2軟件,繪制CMF活性成分治療結(jié)直腸癌的網(wǎng)絡(luò)圖(見圖1)。圖中466條連線示意活性成分對共有靶點的作用,黃色表示藥物活性成分與疾病相關(guān)靶點的共有靶點,紫色表示活性化合物。根據(jù)該網(wǎng)絡(luò)拓撲分析的數(shù)據(jù),槲皮素、山奈酚在CMF治療結(jié)直腸癌過程中發(fā)揮重要作用(見表1)。

    表1 CMF關(guān)鍵藥效分子及拓撲參數(shù)(前5位)

    將上述各化合物對應(yīng)靶點合并,去除重復(fù)值后得到166個靶點,為進一步研究CMF防治結(jié)直腸癌的潛在機制做準備。

    2.3 結(jié)直腸癌對應(yīng)靶點

    分別在GeneCards數(shù)據(jù)庫和OMIM數(shù)據(jù)庫以“colorectal cancer”為關(guān)鍵詞檢索,得到650、498個靶點,匯總并去除重復(fù)值,共獲得1 028個疾病靶點。應(yīng)用韋恩圖取交集,得到79個共同靶點(見圖2)。

    圖2 成分靶點-疾病靶點韋恩圖

    2.4 活性成分靶點-疾病蛋白相互作用網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建

    借助String數(shù)據(jù)庫結(jié)合Cytoscape 3.7.2軟件構(gòu)建中藥成分靶點-疾病蛋白PPI網(wǎng)絡(luò)(79個節(jié)點,1 465條邊),設(shè)置score>0.7,得到CMF治療結(jié)直腸癌靶點蛋白互作網(wǎng)絡(luò)(見圖3)。圖中蛋白用節(jié)點表示,節(jié)點顏色和大小隨degree值的大小改變,蛋白間的相互聯(lián)系用連線表示,邊的粗細隨Combine score值的大小改變。結(jié)果表明:腫瘤抑制基因P53(TP53)、RAC-α絲氨酸/蘇氨酸-蛋白激酶(AKT1)、絲裂原活化蛋白激酶8(MAPK8)、絲裂原活化蛋白激酶1(MAPK1)、轉(zhuǎn)錄因子AP-1(JUN)、白細胞介素-6(IL6)靶點蛋白度值排名靠前,為關(guān)鍵靶點。

    圖3 CMF-結(jié)直腸癌靶點PPI網(wǎng)絡(luò)圖

    2.5 關(guān)鍵靶點的GO富集結(jié)果

    GO富集分析分為3類:分子功能(molecular function,MF)、生物過程(biological process,BP)和細胞組分(cellular components,CC)。利用Metascape平臺對CMF治療結(jié)直腸癌的潛在靶點進行GO分析,顯示共有1 773個結(jié)果富集,其中BP相關(guān)的條目最多,有520條,主要涉及有凋亡信號通路、細胞對化學(xué)應(yīng)激的反應(yīng)、細胞死亡的正調(diào)控、炎癥反應(yīng)、上皮細胞增殖、對脂多糖的反應(yīng)、活性氧代謝過程等方面,CC相關(guān)的條目有41條,主要涉及細胞周期蛋白依賴性蛋白激酶全酶復(fù)合物、細胞器外膜、囊泡腔、RNA聚合酶II轉(zhuǎn)錄調(diào)節(jié)復(fù)合物等方面,MF相關(guān)的條目有123條,主要涉及有激酶結(jié)合、轉(zhuǎn)錄因子結(jié)合、泛素樣蛋白連接酶結(jié)合、細胞因子受體結(jié)合、蛋白激酶活性等方面。將基因GO本體條目按P值進行排序,分別選取BP、CC和MF的前10繪制柱狀圖(見圖4)。

    圖4 CMF治療CRC的GO功能富集分析

    2.6 KEGG通路富集結(jié)果

    為了獲取CMF治療結(jié)直腸癌的潛在靶點主要富集的信號通路,利用Metascape平臺對進行KEGG通路富集分析,以P<0.01作檢驗校正,篩選出富集最為顯著的前20位的信號通路(見圖5)。可見靶點富集得到的主要信號通路包括:癌癥的途徑、膀胱癌、IL-17信號通路、丙型肝炎、PI3K-Akt信號通路、流體剪切應(yīng)力和動脈粥樣硬化、鉑類耐藥、HIF-1信號通路、癌癥中的轉(zhuǎn)錄失調(diào)、p53信號通路等途徑。

    圖5 CMF治療CRC的KEGG信號通路

    2.7 “活性成分-靶點”分子對接

    將“2.2”項下得到的核心活性成分山奈酚、槲皮素與關(guān)鍵靶點TP53、AKT1、MAPK8、MAPK1、JUN、IL6進行分子對接和結(jié)合能力預(yù)測。自由結(jié)合能越小,則表示受體與配體之間的親和力越大(見表2)。并用PyMOL軟件進行可視化處理(見圖6、7)。結(jié)果顯示,各活性成分與蛋白對接的結(jié)合自由能均小于-6 kJ/mol,表明各活性成分與各蛋白均有較高的親和力,其中MAPK8與山奈酚親和力最高,TP53與槲皮素親和力最高。

    圖6 槲皮素與TP53蛋白對接圖

    表2 活性成分-靶點結(jié)合能

    2.8 槲皮素對結(jié)腸癌HCT-116細胞增殖的影響

    MTT實驗表明,槲皮素對結(jié)腸癌HCT-116細胞的抑制率與空白組比較顯著增高,差異具有統(tǒng)計學(xué)意義(P<0.01),說明槲皮素能有效抑制結(jié)腸癌HCT-116細胞的增殖,且呈劑量依賴關(guān)系(見表3)。因高濃度組抑制率相近,故本研究后續(xù)實驗分別采用0、50、100、200 μmol/L作為槲皮素的低、中、高劑量進行體外細胞研究。

    圖7 山奈酚與MAPK8蛋白對接圖

    表3 不同濃度槲皮素對HCT116增殖的抑制作用

    2.9 槲皮素對結(jié)腸癌HCT-116細胞凋亡的影響

    Annexin V-FITC/PI雙染法結(jié)果顯示,各濃度槲皮素均可誘導(dǎo)HCT116細胞凋亡,與空白組比較均有顯著差異(P<0.01),由圖8可知,隨著槲皮素濃度的增加,其誘導(dǎo)凋亡的作用逐漸增強,尤其表現(xiàn)在總凋及晚凋比例,并且呈劑量賴關(guān)系。

    圖8 不同濃度槲皮素對HCT116凋亡的抑制

    2.10 槲皮素對結(jié)腸癌HCT-116細胞凋亡相關(guān)蛋白Bcl-2、BAX的影響

    Western blot結(jié)果顯示(見圖9),隨著槲皮素濃度的增加,Bcl-2的蛋白質(zhì)水平明顯減少,BAX的蛋白質(zhì)水平顯著增加,各濃度與空白組比較差異有統(tǒng)計學(xué)意義(P<0.01)。

    圖9 不同濃度槲皮素對HCT116凋亡蛋白的影響

    3 討論與結(jié)論

    本研究基于網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)、分子對接及實驗驗證,對CMF治療結(jié)直腸癌的潛在作用機制進行了系統(tǒng)分析,構(gòu)建僵蠶、烏梅活性成分-結(jié)直腸癌靶點網(wǎng)絡(luò),預(yù)測潛在作用靶點及信號通路,通過拓撲數(shù)據(jù)分析發(fā)現(xiàn)槲皮素、山奈酚可能在CMF治療結(jié)直腸癌過程中發(fā)揮至關(guān)重要的作用。

    研究表明,槲皮素具有抗炎、抗氧化、抗血小板聚集、抗腫瘤和免疫抑制等藥理學(xué)活性[8],可以促進細胞凋亡和自噬,以及抑制血管生成和炎癥來抑制結(jié)直腸癌的進展[9]。通過抑制MAPK/Erk、PI3K/Akt和NF-κB等信號通路誘導(dǎo)細胞凋亡[10,11]。天然黃酮醇山萘酚,具有抗菌、抗炎、抗氧化、抗腫瘤等多種藥理學(xué)活性,并正在應(yīng)用于癌癥化療。上述已有的研究結(jié)果與預(yù)測結(jié)果基本一致,提示CMF主要有效成分對防治結(jié)直腸癌具有確切治療作用。

    PPI蛋白互作網(wǎng)絡(luò)分析結(jié)果得出,CMF防治結(jié)直腸癌的潛在靶基因有:TP53、AKT1、MAPK8、MAPK1、JUN、IL6。TP53是一種腫瘤抑制蛋白,通過促進細胞凋亡和DNA修復(fù)來嚴格調(diào)節(jié)細胞生長。研究表明,突變的TP53會導(dǎo)致結(jié)直腸癌患者癌細胞異常增殖和腫瘤進展[12]。AKT1(即AKT)是PI3K/AKT信號通路中的核心靶標,參與腫瘤細胞的生長、增殖、凋亡、代謝、腫瘤耐藥和免疫逃逸[13]。MAPK1、MAPK8均是MAP激酶家族的成員。MAP激酶作為多種生化信號的整合點,參與多種細胞過程,如分化、增殖、轉(zhuǎn)錄調(diào)控等。實驗證明,miR-422a通過靶向MAPK1和AKT1抑制結(jié)腸癌細胞增殖[14]。c-jun是JUN基因的一種蛋白,結(jié)直腸癌患者表現(xiàn)出對c-Jun的易感性,且與生存率密切相關(guān)[15]。IL-6是急性期炎癥反應(yīng)中的關(guān)鍵細胞因子,參與包括癌癥在內(nèi)的多種慢性炎癥疾病的發(fā)病機制。IL-6家族細胞因子已被確定為檢測癌癥的生物標志物[16]。綜上可見,CMF的有效成分靶點與大腸癌的疾病靶點相互作用,充分發(fā)揮中藥治療結(jié)直腸癌多成分、多靶點的獨特優(yōu)勢。

    GO功能及KEGG通路富集分析發(fā)現(xiàn),CMF參與細胞增殖、細胞周期、凋亡、信號轉(zhuǎn)導(dǎo)、氧化應(yīng)激、蛋白絲氨酸/蘇氨酸激酶活性的調(diào)節(jié)等生物過程;癌癥通路、IL-17信號通路、PI3K-AKT信號通路、HIF-1信號通路等通路富集的基因數(shù)量最多,表明這些通路可能在CMF治療結(jié)直腸癌的作用機制中發(fā)揮重要作用。

    細胞因子是癌癥生長和侵襲的重要炎癥介質(zhì)。IL-17是Th17細胞產(chǎn)生的主要細胞因子,可誘導(dǎo)嗜中性粒細胞和巨噬細胞產(chǎn)生炎性細胞因子和趨化因子,參與包括宿主防御、組織修復(fù)、炎癥性疾病的發(fā)病機制和癌癥的進展等多種過程,在人類惡性腫瘤中起關(guān)鍵作用[17,18]。在腸道中,IL-17信號通過增強具有Apc突變的腸細胞的增殖和存活來促進腺瘤形成,損害腸道屏障功能,激活腫瘤內(nèi)IL-17反應(yīng),促進腫瘤生長[19]。此外,IL-17誘導(dǎo)的細胞因子和趨化因子粒細胞動員抑制細胞,其促進血管生成和抑制抗腫瘤免疫[20-22]。PI3K/AKT/mTOR這一經(jīng)典的自噬信號通路,參與了腫瘤細胞的生長、增殖、生存、凋亡、代謝以及腫瘤耐藥和腫瘤免疫逃逸[23]。該信號通路的活化是癌癥發(fā)生的標志[24-26]。在晚期乳腺癌、胃癌和結(jié)直腸癌等實體癌癥中常見PI3K信號通路激活突變,該突變率增加可達30%~60%[27,28]。CMF有效成分可通過調(diào)控多條通路,影響結(jié)直腸癌的發(fā)生發(fā)展,這為臨床治療提供了新的思路。

    “活性成分-靶點”分子對接結(jié)果顯示CMF的核心活性成分槲皮素與山奈酚與關(guān)鍵靶點展現(xiàn)出較好的親和力,且結(jié)合位點構(gòu)象穩(wěn)定,有較強的結(jié)合能力,也進一步驗證了本研究網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)的預(yù)測。

    基于上述研究結(jié)果,選擇主要活性成分槲皮素作為后續(xù)細胞實驗,深入探討其潛在的機制。實驗結(jié)果顯示,不同濃度的槲皮素干預(yù)HCT116細胞后可顯著抑制細胞增殖和促進細胞凋亡,降低抗凋亡蛋白Bcl-2表達、增加促凋亡蛋白BAX表達。差異均具有統(tǒng)計學(xué)意義(P<0.05)。

    從系統(tǒng)生物學(xué)角度對CMF防治結(jié)直腸癌潛在機制進行預(yù)測結(jié)果的分析,符合中醫(yī)運用復(fù)方中藥多靶點、多途徑、多系統(tǒng),整體調(diào)理機體、防治疾病的特點,且有助于揭示中藥復(fù)方科學(xué)內(nèi)涵和指導(dǎo)中藥新藥研發(fā)。中藥在腫瘤的預(yù)防和治療方面有著廣闊的前景,但是網(wǎng)絡(luò)藥理學(xué)研究方法存在一定的局限性,后期仍需開展多維度實驗作進一步驗證。

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    財經(jīng)(2016年3期)2016-03-07 07:44:46
    基于LabVIEW的力加載信號采集與PID控制
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