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    一種上下料機(jī)器人的靜力學(xué)仿真與整機(jī)模態(tài)分析

    2022-10-28 05:03:40
    機(jī)械工程與自動化 2022年5期
    關(guān)鍵詞:大臂小臂位姿

    楊 鵬

    (安徽理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,安徽 淮南 232001)

    0 引言

    配備多軸機(jī)械手的工業(yè)機(jī)器人具有極高的自由度,可實現(xiàn)多種動作,因此這種工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍越來越廣泛[1,2]。

    用于沖壓機(jī)床上下料的機(jī)器人可代替人工進(jìn)行簡單重復(fù)的勞動,降低了潛在的生產(chǎn)風(fēng)險,提高了生產(chǎn)自動化程度。姜振廷等[3]通過ANSYS軟件對六自由度機(jī)器人的整體進(jìn)行了靜力學(xué)分析和模態(tài)特性研究,并對機(jī)械臂進(jìn)行了優(yōu)化;林義忠等[4]通過Pro/E與ADAMS軟件的聯(lián)合仿真,對六自由度焊接機(jī)器人的設(shè)計方案進(jìn)行優(yōu)化;馬睿等[5]通過對小型六自由度機(jī)器人的三維建模,運用ANSYS有限元分析軟件對機(jī)器人的關(guān)鍵部位進(jìn)行靜力學(xué)仿真,驗證了機(jī)械臂的可靠性;陳祝權(quán)等[6]首先對設(shè)計完成的機(jī)械結(jié)構(gòu)模型進(jìn)行優(yōu)化,然后對優(yōu)化后的三維模型進(jìn)行靜力學(xué)、運動學(xué)分析,驗證了設(shè)計的可靠性。

    現(xiàn)有研究對上下料機(jī)器人工作時的力學(xué)性能和動態(tài)性能研究較少。本文以用于沖壓機(jī)床上下料的工業(yè)機(jī)器人為研究對象,根據(jù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作原理和使用要求,利用SolidWorks軟件構(gòu)建機(jī)器人的三維模型,借助ANSYS軟件分析機(jī)械臂受力最大情況下的應(yīng)力和位移,驗證了機(jī)器人結(jié)構(gòu)的可靠性,并利用模態(tài)分析得到的機(jī)器人固有頻率,對機(jī)器人整機(jī)的動態(tài)特性進(jìn)行評價。

    1 上下料機(jī)器人三維模型的建立

    1.1 上下料機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)

    上下料機(jī)器人安置于加工車床旁,機(jī)器人底座與地面固定,待夾取的加工件最大質(zhì)量為10 kg。因為待加工工件質(zhì)量較小,所以該機(jī)器人機(jī)械臂采用四自由度的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),伺服電機(jī)驅(qū)動,控制精度高、運行穩(wěn)定。

    機(jī)器人主要由底座、底部電機(jī)、轉(zhuǎn)臺和機(jī)械臂主體組成。其中機(jī)械臂主體由大臂、大臂電機(jī)、小臂、小臂電機(jī)、末端翻轉(zhuǎn)電機(jī)和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。轉(zhuǎn)臺主要由底部電機(jī)驅(qū)動,轉(zhuǎn)臺上安裝大臂電機(jī),大臂電機(jī)驅(qū)動大臂轉(zhuǎn)動,大臂末端安裝小臂電機(jī),小臂由小臂電機(jī)驅(qū)動,小臂末端與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接。通過末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)實現(xiàn)零件的夾取,通過底部電機(jī)、大臂電機(jī)、小臂電機(jī)的相互配合實現(xiàn)機(jī)械臂的運動,從而完成待加工工件的上下料過程。

    1.2 上下料機(jī)器人主要參數(shù)

    機(jī)械臂的大臂長度為900 mm,小臂長度為850 mm,最大伸長量為1 580 mm,各關(guān)節(jié)主要性能參數(shù)如表1所示。

    表1 各關(guān)節(jié)主要性能參數(shù) (°)

    機(jī)器人的底座采用低合金高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼16Mn,與普通的鋼材相比焊接性能良好、強(qiáng)度高。因為被分揀物體質(zhì)量輕,機(jī)械臂強(qiáng)度需求較低,為減輕機(jī)械臂整體質(zhì)量,機(jī)械臂的大臂、小臂和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用6061鋁合金,其加工性能優(yōu)良,可降低加工成本。兩種材料的性能參數(shù)如表2所示。

    表2 兩種材料的性能參數(shù)

    1.3 上下料機(jī)器人三維模型建立

    由于多自由度機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜,本文忽略掉機(jī)器人的內(nèi)部線路、導(dǎo)線管等對計算結(jié)果影響不大的部分,對機(jī)械臂模型進(jìn)行合理化簡,利用SolidWorks軟件建立機(jī)器人的三維模型,如圖1所示。

    圖1 上下料機(jī)器人三維模型

    2 機(jī)械臂靜力學(xué)仿真分析

    2.1 機(jī)械臂受力分析

    機(jī)械臂主體受到的力主要是自身的重力和抓取物體的重力,機(jī)械臂大臂與底部轉(zhuǎn)臺連接處受到的力矩M為:

    M=M1+M2+M3.

    其中:M1為大臂自身重力提供的轉(zhuǎn)矩;M2為小臂自身重力提供的轉(zhuǎn)矩;M3為末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)和被夾取的加工件重力提供的轉(zhuǎn)矩。

    分析發(fā)現(xiàn),當(dāng)機(jī)械臂伸到最大行程時,即大臂和小臂夾角最大為180°且機(jī)械臂大臂與小臂處于水平位置時,機(jī)械臂大臂與底部轉(zhuǎn)臺連接處受到的力矩M最大,即此時機(jī)械臂的受力狀態(tài)是最不利的,所受載荷如圖2所示。

    圖2 機(jī)械臂受力最不利狀態(tài)

    2.2 機(jī)械臂小臂靜力學(xué)仿真分析

    利用ANSYS Worbench的靜力學(xué)模塊對小臂工作時最不利的受力狀態(tài)進(jìn)行分析。將小臂的三維模型導(dǎo)入ANSYS Worbench模塊,設(shè)置機(jī)械臂小臂材料為6061鋁合金,輸入材料屬性。劃分網(wǎng)格時采用Mechanical物理參數(shù),相關(guān)度設(shè)置為10。在小臂末端的夾取裝置上施加載荷100 N。通過靜力學(xué)分析得到小臂的應(yīng)力云圖和位移云圖,如圖3、圖4所示。

    圖3 小臂應(yīng)力云圖

    圖4 小臂位移云圖

    由圖3可知,小臂的最大應(yīng)力為9.54 MPa,位于小臂和大臂的連接處。小臂的最大應(yīng)力小于材料6061鋁合金的抗拉強(qiáng)度,滿足要求。由圖4可知,小臂的最大位移為0.255 mm,位于小臂末端。

    2.3 機(jī)械臂大臂靜力學(xué)仿真分析

    同樣利用ANSYS Worbench的靜力學(xué)模塊對大臂工作時最不利的受力狀態(tài)進(jìn)行分析。通過上述對小臂的靜力學(xué)分析得知,小臂和大臂的連接處產(chǎn)生的力矩和力分別為119 630 N·mm和232.43 N,在大臂與小臂的連接處施加相反的力和力矩。通過靜力學(xué)分析得到的大臂應(yīng)力云圖和位移云圖如圖5、圖6所示。

    圖5 大臂應(yīng)力云圖

    圖6 大臂位移云圖

    由圖5可知,大臂的最大應(yīng)力為16.99 MPa,位于大臂和旋轉(zhuǎn)底座的連接處。大臂的最大應(yīng)力小于材料6061鋁合金的抗拉強(qiáng)度,滿足要求。由圖6可知,大臂的最大位移為0.41 mm,位于大臂末端。

    3 整機(jī)模態(tài)分析

    為比較全面地了解該機(jī)器人的整體模態(tài)情況,分別選取水平位姿(圖2所示姿態(tài))、收攏狀態(tài)(如圖7所示)和豎直位姿(如圖8所示)三種典型姿態(tài)進(jìn)行模態(tài)分析。

    圖7 收攏狀態(tài) 圖8 豎直位姿

    常見的模態(tài)分析法有有限元分析法[7,8]和振動實驗法[9],本文采用有限元分析法。

    模態(tài)分析得到的機(jī)器人前10階固有頻率如表3所示。機(jī)器人在三種典型位姿下的固有頻率較為接近,最小包絡(luò)體積下的1階固有頻率為18.87 Hz,相比其他兩種姿態(tài)略有提高,最大高度位姿下的1階固有頻率最小,為12.25 Hz。

    表3 機(jī)器人前10階固有頻率 Hz

    三種位姿下的1階固有頻率均較低,處于10 Hz~20 Hz之間,可以看出,機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的剛度較低,若需要提高機(jī)械人的低階固有頻率,后期需要進(jìn)行結(jié)構(gòu)加強(qiáng),以提高整體剛性。

    4 結(jié)論

    通過對上下料機(jī)器人的靜力學(xué)分析和模態(tài)分析表明:

    (1) 機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)滿足設(shè)計要求。

    (2) 機(jī)器人的固有頻率較低,在實際工作中需要避開低階振型,防止低階振型帶來的危害,或者對機(jī)器人的整體剛度進(jìn)行加強(qiáng)處理。

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