基于顏色矩的土豆、玉米、蘋果葉片病害異常檢測

張梓婷，韓金玉，張東輝，李 晗，李銘源，鄧志平，孫曉勇，*

(1.山東農(nóng)業(yè)大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院，山東 泰安 271000； 2.浙江省農(nóng)業(yè)科學(xué)院 病毒學(xué)與生物技術(shù)研究所，浙江 杭州310021)

目前，我國共有667種外來入侵生物，這些外來入侵生物每年給我國造成的經(jīng)濟損失高達數(shù)千億元。其中，以農(nóng)作物為主要對象的外來入侵生物是引發(fā)未知葉片病害的重要途經(jīng)之一。例如，番茄褐色皺果病毒(，ToBRFV)隨進口種子從發(fā)生國流入國內(nèi)，會寄生于番茄和辣椒中，并引發(fā)嚴重的葉片病害問題。

目前，關(guān)于農(nóng)作物病害表型組的研究有很多，主要是針對不同病害進行識別與分類，其中，采用深度學(xué)習(xí)方法的識別、分類準(zhǔn)確率較高。但是，這些模型在構(gòu)建時需要大量的病害數(shù)據(jù)。眾所周知，農(nóng)作物病害的發(fā)病時間、地點特殊，采集時需耗費大量的人力物力。另外，如果遇到未知病害，很可能因缺乏相關(guān)數(shù)據(jù)，導(dǎo)致無法準(zhǔn)確識別，從而錯過最佳預(yù)警時間。為此，本研究將異常檢測方法引入到農(nóng)作物葉片病害識別中，以解決上述問題。

異常檢測只需要訓(xùn)練正常數(shù)據(jù)集，大大減少了所需的訓(xùn)練樣本的種類和數(shù)目。同時，不管是已知病害還是未知病害，異常檢測方法均可實現(xiàn)識別與預(yù)警，有助于提高防控效果的精準(zhǔn)性。一般地，異常檢測任務(wù)是用一個僅包含正常樣本的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集={，，…，}訓(xùn)練一個正常模型，然后將測試集中不符合正常模型的樣本判斷為異常?，F(xiàn)有的異常檢測方法可分為4類：基于統(tǒng)計的異常檢測方法，基于距離的異常檢測方法，基于聚類的異常檢測方法和基于密度的異常檢測方法。目前，異常檢測多用于網(wǎng)絡(luò)入侵行為、欺詐行為檢測、病癥判別、故障診斷等方面，在農(nóng)作物葉片圖像異常檢測上，在本研究檢索范圍內(nèi)，未見相關(guān)報道。

圖像分塊方法多用于圖像識別與檢測。2014年，Wu等將異物纖維圖像進行圖像分塊處理，用于預(yù)先判斷哪個圖像塊包含目標(biāo)異物圖像，然后通過Ostu法(大津閾值法)分割圖像塊，最終將分割圖像塊連接，獲得完整清晰的異物纖維目標(biāo)圖像。2016年，袁淵等采用分塊思想提取圖像塊的紋理特征并與顏色特征進行整合，利用支持向量機進行訓(xùn)練建模，實現(xiàn)了安防視頻對樹葉遮擋的異常檢測。2020年，苗榮慧等在菠菜重疊葉片與雜草分類識別中，提出了基于圖像分塊和重構(gòu)的方法，以提升雜草識別的準(zhǔn)確率。2021年，王國屹等在針對機場跑道異物的無人機自主檢測與識別中，提出了基于背景差分的機場跑道異物分塊檢測與跟蹤算法。

本研究提出一種基于圖像塊對農(nóng)作物葉片病害進行異常檢測的方法。首先，通過訓(xùn)練正常數(shù)據(jù)集進行聚類與分塊操作；然后，通過提取每塊圖像RGB或HSV顏色空間下的顏色矩信息，構(gòu)建異常比對模型；最后，利用測試集和構(gòu)建模型進行效果檢驗。結(jié)果表明，本文所提出的方法僅需對正常數(shù)據(jù)集進行訓(xùn)練，就可以精準(zhǔn)識別病害葉片，在土豆數(shù)據(jù)集中的識別正確率可達89%以上，在玉米和蘋果數(shù)據(jù)集中的識別正確率可達95%以上。本研究所提出的方法也可用作分析農(nóng)田環(huán)境下無人機采集并檢測葉片異常的算法。

1 材料與方法

1.1 試驗材料

試驗所使用的土豆、玉米和蘋果葉片數(shù)據(jù)集，均下載于Kaggle網(wǎng)站(https：//www.kaggle.com/search？q=plant+disease+in%3Adatasets)。因為獲取的數(shù)據(jù)集來自不同文件夾，且由不同人員獲取，所以首先調(diào)用Hashlib模塊對這些數(shù)據(jù)集進行圖像去重操作。將去重后的土豆、玉米、蘋果數(shù)據(jù)集的分布情況整理于表1。

表1 數(shù)據(jù)集分布情況

試驗的硬件環(huán)境為：Intel Core CPU i5-6300 CPU@2.30 GHz，12 GB內(nèi)存，Nvidia GeForce GTX 960M 圖形適配器。軟件環(huán)境為Windows 10 操作系統(tǒng)，開發(fā)環(huán)境為Anaconda3，開發(fā)語言為Python 3.7，使用 pycharm進行調(diào)試。

將試驗樣本分為訓(xùn)練集和測試集，其中，訓(xùn)練集由正常葉片圖像組成，測試集由病害葉片圖像與正常葉片圖像組成。將正常葉片圖像按照8∶2的比例拆分為訓(xùn)練集和測試集。將土豆、玉米、蘋果上訓(xùn)練集和測試集樣本數(shù)量的分配結(jié)果整理于表2。其中，異常樣本的具體組成如下：在土豆上，早疫病和晚疫病樣本各10張；在玉米上，普通銹病、灰斑病、葉枯病樣本各50張；在蘋果上，黑腐病樣本70張，雪松銹病樣本55張，黑星病樣本86張。

表2 訓(xùn)練集與測試集的樣本數(shù)量分布

1.2 數(shù)據(jù)集預(yù)處理

為了盡可能地提高試驗效率，有必要對數(shù)據(jù)集進行預(yù)處理，以提高分析準(zhǔn)確率。為此，主要進行以下3種預(yù)處理——圖像去噪、圖像分割和圖像截取。

1.2.1 圖像去噪

由于相機拍攝出來的圖像存在一些噪點，所以需要首先對圖像進行去噪處理，從而更好地展現(xiàn)圖像特征。圖像噪點不僅影響RGB特征值的提取，而且還會影響圖像分割準(zhǔn)確率。有效的圖像去噪可以降低誤差。

圖像去噪的具體步驟如下：(1)使用OpenCV讀入圖像數(shù)據(jù)；(2)使用5×5的中值濾波器濾除椒鹽噪聲；(3)將圖片數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換為灰度圖；(4)對圖像進行直方圖均衡化處理；(5)在直方圖均衡化后進行二值化處理；(6)對二值化圖像進行腐蝕，腐蝕掉葉片部分得到背景部分，然后再對背景進行膨脹；(7)將二分圖像與腐蝕后的背景圖相減，得到有效信息部分與部分噪聲；(8)對葉片部分進行膨脹，得到較清晰的圖像。

1.2.2 圖像分割

共引入2種圖像分割方法：一種是GrabCut算法，另一種是使用OpenCV進行顏色分割。針對不同的數(shù)據(jù)集采取最適合的圖像分割算法。

GrabCut算法是Rother等提出的。具體地，在OpenCV中，使用函數(shù)cv2.grabCut()實現(xiàn)以下過程：(1)在圖片中定義含有物體的矩形框，本研究手動設(shè)置rect=(9， 9， 240， 240)，將矩形外的所有東西都確認為背景。(2)計算機會根據(jù)給定的rect參數(shù)做初始標(biāo)記，標(biāo)記出前景和背景像素。(3)使用高斯混合模型(Gaussians mixture model， GMM)[式(1)]對前景和背景建模。

(1)

式(1)中：是RGB三通道向量；π表示第個高斯模型的樣本數(shù)在總樣本中的占比；表示第個高斯模型的概率模型公式，和∑為模型中的2個參數(shù)，分別為均值和協(xié)方差矩陣。

(4)根據(jù)函數(shù)中的mask參數(shù)，GMM學(xué)習(xí)和創(chuàng)建新的像素分布，未知像素被標(biāo)為可能的前景或可能的背景(根據(jù)其他硬標(biāo)記像素的顏色統(tǒng)計和它們之間的關(guān)系確定)。(5)根據(jù)像素分布創(chuàng)建1個圖，圖中的節(jié)點是像素，另外還有2個節(jié)點——源節(jié)點和匯節(jié)點，將每個前景像素與源節(jié)點相連，將每個背景像素與匯節(jié)點相連。(6)與源節(jié)點和匯節(jié)點連接的像素的邊的權(quán)重由像素是前景或者背景的概率決定，像素之間的權(quán)重由邊的信息或者像素的相似度決定，如果像素顏色有很大差異，它們之間的邊的權(quán)重就比較低。(7)用最小割算法(minimum cut)分割圖像，即用最小成本函數(shù)把圖切成2個分開的源點和匯點，其中，成本函數(shù)是被切的邊的權(quán)重之和。切完以后，將所有連到源節(jié)點的像素稱為前景，將所有連到匯節(jié)點的稱為背景。(8)重復(fù)上述過程，直到分類覆蓋。

基于OpenCV的顏色分割步驟如下：(1)加載樣本圖像；(2)使用GUI滑塊獲取HSV最小最大值范圍；(3)顯示原始示例圖像；(4)模糊樣本圖像，并顯示在桌面上；(5)將模糊的圖像轉(zhuǎn)換為HSV顏色模型；(6)根據(jù)使用滑塊選擇的范圍內(nèi)的值創(chuàng)建蒙版，然后顯示生成的蒙版；(7)使用“形態(tài)轉(zhuǎn)換”功能清理蒙版，然后顯示生成的蒙版；(8)將最后一個遮罩應(yīng)用到原始圖像，使感興趣的顏色保持不變；(9)顯示結(jié)果圖像。

1.2.3 圖像截取

雖然圖像分割可以降低背景對檢測結(jié)果的影響，但仍存在誤差；而且，在進行模型比對時，葉片大小不一也會影響試驗結(jié)果。為此，本試驗在圖像分割后又進行了圖像截取操作，以減少背景，更多地展現(xiàn)葉片信息。

1.3 異常檢測算法

農(nóng)作物葉片病害異常檢測算法如圖1所示。首先，分配訓(xùn)練集與測試集，讀入圖像并進行預(yù)處理操作，具體包括圖像去噪與圖像分割；然后，提取圖像分塊后的RGB或者HSV顏色矩作為圖像特征輸入模型，并通過-means++聚類方法將訓(xùn)練集分為類，每個類別對應(yīng)一個模型，用于與測試集圖像特征進行比對；最終，判斷測試圖像異常與否。在該模型中，通過改變聚類數(shù)與分塊數(shù)來對比檢測準(zhǔn)確率，從而實現(xiàn)優(yōu)化。

1.3.1 顏色矩特征提取

顏色矩最早是由Stricker等提出的，其數(shù)學(xué)基礎(chǔ)在于，圖像中任何的顏色分布均可以用它的矩來表示。由于顏色分布信息主要集中在低階矩中，因此僅采用顏色的一階矩(平均值，mean)、二階矩(方差，variance)和三階矩(斜度，skewness)就足以表達圖像的顏色特征量。圖像的顏色矩一共只需要9個分量(3個顏色分量，每個分量上3個低階矩)，與其他的顏色特征相比非常簡潔。

(2)

(3)

(4)

式(2)～(4)中：表示顏色通道，表示圖片中的總像素數(shù)，,表示第個像素在第個顏色通道上的像素值，(一階矩)表示第個顏色通道上所有像素的均值，(二階矩)表示第個顏色通道上所有像素的標(biāo)準(zhǔn)差，(三階矩)表示第個顏色通道上所有像素的斜度的3次方根。

分別提取圖像的RGB與HSV兩種顏色通道作為顏色矩特征。

所選圖像為RGB圖像(也叫全彩圖)，對應(yīng)的RGB模型使用3個組件對顏色進行編碼：紅色(R)、綠色(G)和藍色(B)。所選圖片分辨率大小為256 pixel×256 pixel，圖片RGB通道在python(numpy)中的數(shù)據(jù)構(gòu)成形狀為(256×256×3)，3表示3個顏色通道。在RGB顏色空間下，圖像顏色矩特征向量可表示為

=[，，，，，，，，]。

(5)

HSV模型根據(jù)3個分量定義顏色，即色調(diào)(H)、飽和度(S)和值(V)。在均勻的空間中，測得的色差(歐幾里得距離)與人類對這種色差的感知成正比。在圖像識別領(lǐng)域，通常會將RGB空間轉(zhuǎn)換到HSV空間。以土豆葉片的原始圖像為例，轉(zhuǎn)換后，在HSV色彩空間下的圖像效果如圖2所示。

圖1 算法流程Fig.1 Algorithm flow

在HSV顏色空間下，圖像顏色矩特征向量可表示為

=[，，，，，，，，]。

(6)

1.3.2-means++聚類

-means++算法是NP-hard-means問題的一種近似算法，是一種避免標(biāo)準(zhǔn)-means算法出現(xiàn)不良聚類的方法。

為了提高模型判別的準(zhǔn)確率，根據(jù)圖像顏色矩特征，在訓(xùn)練集上使用-means++算法進行聚類，將特征相似的聚為一類。

聚為幾類，就對應(yīng)幾個參考模型、幾個模型特征，在后續(xù)進行異常比對時，也就需要進行幾次判斷。由于模型考慮了正常圖片集所屬同一塊的所有特征，故具有更好的穩(wěn)健性。

1.3.3 圖像分塊

由上文對顏色矩特征提取的介紹可知，給定一張圖片，就可以提取出該張圖片1×9維的特征向量。本研究要處理的圖片有如下特點：部分圖像內(nèi)容是固定的(比如背景均為黑色，不發(fā)生病害的部分均可視為正常)，而部分內(nèi)容不斷變化(如病斑或者病區(qū)位置)。為了體現(xiàn)圖像的局部特征，并使得以后能夠?qū)D像的局部進行靈活處理，特采用圖像分塊策略將圖像分塊，然后提取每個圖像塊的特征。

圖2 RGB(a)到HSV(b)顏色空間的轉(zhuǎn)換效果示例Fig.2 Example of conversion effect from RGB (a) to HSV (b) color space

利用滑動窗的方式對圖像進行切分，將256 pixel×256 pixel的圖像均分為4塊(每塊128 pixel×128 pixel)、16塊(每塊64 pixel×64 pixel)(圖3)、64塊(每塊32 pixel×32 pixel)(圖3)。

圖3 圖像分塊示意(4×4)Fig.3 Demonstration of image block (4×4)

1.3.4 圖像塊特征均值模型

正常圖片經(jīng)過聚類后，將屬于同一類的所有正常圖片按照塊求取特征平均值，得到模型特征，聚類數(shù)對應(yīng)模型數(shù)。對于某測試圖片，只要其被任意一個模型測試為正常，就判定該測試圖片為正常圖片；若其被所有模型判斷為異常圖片，則判定該測試圖片為異常圖片。

根據(jù)求得的均值模型判斷測試圖像異常與否時，需要將測試圖片的特征與正常圖片特征進行比對，計算特征均差：

(7)

式(7)中：為一張圖片的分塊數(shù)，為測試圖片第個塊的特征，,為第個模型中第個塊的特征。對于第個模型，給定閾值，若某測試圖片基于式(7)的特征均差小于該閾值，說明該測試圖片被第個模型判定為正常圖片，反之被判定為異常圖片。

1.4 評估指標(biāo)

為了評估不同方法的性能，本研究引入最常用的正確率()和漏警率(MAR)來評價：正確率越高，說明模型的預(yù)測能力越好；漏警率越低，表示模型預(yù)測異常越準(zhǔn)確。

(8)

(9)

式(8)、(9)中：表示異常樣本被檢測為異常，即真正例的數(shù)量；表示正常樣本被檢測為正常，即真負例的數(shù)量；表示正常樣本被檢測為異常，即假正例的數(shù)量；表示異常樣本被檢測為正常，即假負例的數(shù)量；表示MAR的值。

2 結(jié)果與分析

2.1 圖像處理結(jié)果

2.1.1 圖像分割結(jié)果

首先，對所有圖像數(shù)據(jù)集進行去噪。以土豆葉片為例，處理結(jié)果如圖4所示，可見圖片中的噪點經(jīng)過去噪處理后已消除。

圖4 去噪效果示意圖Fig.4 Example of denoising effect

對去噪后的圖像進行圖像分割操作。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，對不同葉片，應(yīng)使用不同的圖像分割方法。也就是說，對于不同葉片，GrabCut和基于OpenCV的顏色分割法有不同的批量處理結(jié)果。對玉米灰斑病、葉枯病，和蘋果健康葉片、黑星病，建議使用基于OpenCV的顏色分割方法；對玉米健康葉片和普通銹病，無需分割；對其余葉片，建議使用GrabCut分割。針對不同樣本的分割結(jié)果示例如圖5所示。

圖5 圖像分割結(jié)果示例Fig.5 Demonstration of image segmentation results

2.1.2 圖像截取結(jié)果

調(diào)節(jié)合適的截取范圍，處理結(jié)果如圖6所示。由于玉米健康葉片幾乎不存在背景區(qū)域，因此不進行截取。

2.2 異常檢測試驗

為了保證數(shù)據(jù)的隨機性，分別選取5種互不相交的測試集進行試驗，并將結(jié)果進行平均后，確定在3類植物上使用何種顏色矩，最終得出最優(yōu)模型所對應(yīng)的參數(shù)設(shè)置，如訓(xùn)練閾值、聚類數(shù)與分塊數(shù)。

圖6 圖像截取結(jié)果示例Fig.6 Demonstration of image capture results

2.2.1 分割數(shù)據(jù)集試驗結(jié)果

試驗發(fā)現(xiàn)：對比最高準(zhǔn)確率與最低漏警率發(fā)現(xiàn)，對于分割后的土豆數(shù)據(jù)集，使用RGB顏色矩作為圖像特征的效果優(yōu)于HSV顏色矩；對于分割后的玉米和蘋果數(shù)據(jù)集，使用HSV顏色矩作為圖像特征的效果要優(yōu)于RGB顏色矩。試驗對比結(jié)果如表3～5所示。

在試驗條件下，對于土豆葉片來說，當(dāng)聚類數(shù)為2、不分塊時，模型的準(zhǔn)確率最高(85.2%)，漏警率最低(13.0%)(表3)；對于玉米葉片來說，當(dāng)聚類數(shù)為3、分塊數(shù)為4時，模型的準(zhǔn)確率最高(92.3%)(表4)；對于蘋果葉片來說，當(dāng)聚類數(shù)為3、不分塊時，模型的準(zhǔn)確率最高(76.2%)(表5)。其中玉米和蘋果當(dāng)模型達到最高準(zhǔn)確率時，漏警率沒達到最低。綜上可知，在土豆與玉米上，最高準(zhǔn)確率都達到了85%以上，但仍有提升空間；在蘋果上，并未實現(xiàn)很好的效果。

表3 在土豆上分割數(shù)據(jù)集的測試正確率與漏警率

表4 在玉米上分割數(shù)據(jù)集的測試正確率與漏警率

表5 在蘋果上分割數(shù)據(jù)集的測試正確率與漏警率

2.2.2 截取數(shù)據(jù)集試驗結(jié)果

對分割后的數(shù)據(jù)集進行截取后再進行試驗(表6～8)，在3種植物上的效果都得到了提升。其中：在土豆上的提升幅度不及其他2種植物，其最高準(zhǔn)確率僅提升4百分點，漏警率降低約一半；而在玉米與蘋果上，其最高準(zhǔn)確率均提升至95%以上，且漏警率降至0。

表6 在土豆上截取數(shù)據(jù)集的測試正確率與漏警率

表7 在玉米上截取數(shù)據(jù)集的測試正確率與漏警率

表8 在蘋果上截取數(shù)據(jù)集的測試正確率與漏警率

在土豆、玉米、蘋果上，效果最佳的模型所對應(yīng)的聚類數(shù)均為2，因此其對應(yīng)的閾值也有2個。具體地：在土豆上，其閾值分別為9.23、18.3；在玉米上，其閾值分別為70.22、54.67；在蘋果上，其閾值分別為21.46、10.01。

2.2.3

試驗發(fā)現(xiàn)，對圖片進行截取后的效果優(yōu)于分割后。在玉米上，對應(yīng)的最優(yōu)模型為2聚類、4分塊；在蘋果上，對應(yīng)的最優(yōu)模型為2聚類、64分塊。與玉米、蘋果相比，土豆上的訓(xùn)練樣本數(shù)量較少，經(jīng)截取后，其準(zhǔn)確率仍有待提升。

每次遞減200個剪切后的玉米、蘋果訓(xùn)練樣本數(shù)，保持測試集個數(shù)不變，使用最佳模型觀察準(zhǔn)確率與漏警率的變化(圖7)。當(dāng)正常數(shù)據(jù)集在1 000張左右時，檢測異常葉片的準(zhǔn)確率可達92%以上，可以作為其他物種選取正常葉片數(shù)目的標(biāo)準(zhǔn)。

圖7 玉米(a)、蘋果(b)不同訓(xùn)練樣本數(shù)下準(zhǔn)確率與漏警率的變化Fig.7 Change of accuracy and missing alarm rate under different training sample quantities on maize (a) and apple (b)

2.2.4 與傳統(tǒng)機器學(xué)習(xí)模型的效果對比

引入與本算法相同的顏色矩特征，輸入8種傳統(tǒng)機器學(xué)習(xí)模型，開展準(zhǔn)確率與漏警率對比(表9)。在土豆上，ABOD、KNN與CBLOF模型的算法準(zhǔn)確率高于本文算法，但是這些算法在玉米與蘋果數(shù)據(jù)集上的準(zhǔn)確率都低于本文算法。綜合來看，本文算法更優(yōu)。

表9 不同模型的效果對比

2.2.5 全部異常數(shù)據(jù)測試

為了驗證本文方法在異常數(shù)據(jù)檢測上的有效性，將表2的異常測試集更換為表1中對應(yīng)作物的全部病害樣本再進行測試。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，將2 000張土豆異常數(shù)據(jù)全部用作測試集后，準(zhǔn)確率降到約80%，漏警率上升到約20%；將2 540張玉米異常數(shù)據(jù)全部用作測試集后，準(zhǔn)確率仍約99.8%，漏警率仍為0；將1 526張?zhí)O果異常數(shù)據(jù)全部用作測試集后，準(zhǔn)確率約為99%，漏警率仍為0?？梢钥闯?，除土豆外，對于玉米和蘋果來說，放入全部異常數(shù)據(jù)后，模型的效果無明顯下降，驗證了本文算法在異常數(shù)據(jù)檢測上的有效性。

3 結(jié)論與展望

本研究提出一種新的算法，實現(xiàn)了對于來自公共數(shù)據(jù)集的3種農(nóng)作物葉片病害的異常檢測。該算法首先通過提取RGB或HSV顏色矩信息對正常數(shù)據(jù)集進行聚類(聚類數(shù)對應(yīng)模型個數(shù))；然后進行圖像分塊，提取圖像或圖像塊的RGB或HSV顏色矩信息，構(gòu)建異常檢測比對模型，計算測試集圖像或分塊后的顏色矩特征，并與構(gòu)建模型進行比對；最后，通過設(shè)定的閾值判斷測試集異常與否。

本研究選取土豆、蘋果、玉米3種農(nóng)作物作為試驗對象，并通過預(yù)處理操作，調(diào)節(jié)聚類數(shù)與分塊數(shù)進行對比，以提高準(zhǔn)確率。結(jié)果表明，本文方法僅需基于正常數(shù)據(jù)集的訓(xùn)練即可以精準(zhǔn)識別病害葉片，且其在玉米和蘋果上的效果要優(yōu)于傳統(tǒng)機器學(xué)習(xí)方法，準(zhǔn)確率高達95%以上，漏警率為0。

本研究所提出的方法適用于公開的葉片數(shù)據(jù)集，但并未涉及受到實際光照等復(fù)雜環(huán)境影響的農(nóng)田葉片數(shù)據(jù)。下一步，可利用無人機采集農(nóng)田葉片數(shù)據(jù)集進行處理與測試，使模型可以更好地應(yīng)用于農(nóng)田生產(chǎn)實踐。另外，可考慮使用一些傳統(tǒng)機器學(xué)習(xí)與深度學(xué)習(xí)方法與本文方法進行對比，以改進或選擇最適于分析農(nóng)田環(huán)境下由無人機采集的葉片圖像的算法。