• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于拍賣算法的多智能體圍捕編隊(duì)控制

    2022-10-20 05:49:02孫金龍李大輝吳鵬陶偉陳昂
    高師理科學(xué)刊 2022年9期
    關(guān)鍵詞:分配智能

    孫金龍,李大輝,吳鵬,陶偉,陳昂

    基于拍賣算法的多智能體圍捕編隊(duì)控制

    孫金龍,李大輝,吳鵬,陶偉,陳昂

    (齊齊哈爾大學(xué) 計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院,黑龍江 齊齊哈爾 161006)

    隨著高新技術(shù)的快速發(fā)展,多智能體的協(xié)同控制成為研究熱點(diǎn).在多智能體協(xié)同控制的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了多智能體的圍捕編隊(duì),能夠在給定被圍捕目標(biāo)具體位姿信息的情況下,對目標(biāo)進(jìn)行圍追堵截.使用經(jīng)典的拍賣算法解決了智能體在圍捕隊(duì)形中的任務(wù)分配問題,使各智能體能夠以相對較快的時間形成標(biāo)準(zhǔn)的圍捕編隊(duì)隊(duì)形.此外,還提出運(yùn)用雙向拍賣算法解決隊(duì)形形成過程中的位置點(diǎn)分配問題,能夠以相對較小的代價(jià)完成隊(duì)形的控制,進(jìn)而完成對目標(biāo)的圍捕.

    智能體編隊(duì);任務(wù)分配;雙向拍賣算法;隊(duì)形控制

    近年來,無人集群協(xié)同控制的研究受到研究人員越來越多的關(guān)注.無人集群協(xié)同控制系統(tǒng),即無人操控的多智能體智能性任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng).多智能體是無人機(jī)、無人艇、無人車等智能無人設(shè)備的總稱.這些設(shè)備都具有一定的自主性,能夠?qū)崿F(xiàn)自我路徑規(guī)劃、動態(tài)任務(wù)分配以及實(shí)時協(xié)同避障等[1-2].無人集群協(xié)同控制涉及運(yùn)動控制、數(shù)據(jù)融合和人工智能等多領(lǐng)域、多學(xué)科的交叉融合,無人系統(tǒng)的發(fā)展趨勢由半自主向全自主方向發(fā)展[3-5].

    在多智能體編隊(duì)隊(duì)形形成的問題中,李強(qiáng)[6]提出了目標(biāo)位置優(yōu)化選擇法,按照智能體與隊(duì)形點(diǎn)之間的距離進(jìn)行隊(duì)形點(diǎn)的分配優(yōu)化,這種算法能夠較好地解決隊(duì)形形成過程中點(diǎn)分配的沖突問題,但忽略了智能體方向角的問題,無法保證結(jié)果在實(shí)驗(yàn)上的最優(yōu).陳梅[7]等在目標(biāo)位置優(yōu)化選擇法的基礎(chǔ)上,提出了改進(jìn)

    的目標(biāo)點(diǎn)優(yōu)化分配法,解決了智能體與隊(duì)形點(diǎn)數(shù)量一致時的隊(duì)形點(diǎn)分配,整體上隊(duì)形點(diǎn)的分配均勻,能夠在較短的時間內(nèi)形成期望隊(duì)形,但缺少了對智能體與隊(duì)形點(diǎn)數(shù)量不一致時的非對稱任務(wù)點(diǎn)分配的討論.

    本文基于拍賣算法研究了智能體編隊(duì)的圍捕隊(duì)形形成問題,運(yùn)用雙向拍賣算法對目標(biāo)點(diǎn)與智能體數(shù)量不對稱的情況進(jìn)行了研究.仿真結(jié)果表明,該算法能夠較好地減輕智能體集群在任務(wù)分配過程中的負(fù)載不均衡問題,完成目標(biāo)圍捕隊(duì)形的形成與保持.

    1 基于拍賣算法的任務(wù)分配

    在多智能體編隊(duì)的控制中,首要解決的問題是如何劃分編隊(duì)中智能體的角色(包括領(lǐng)航者和跟隨者2種角色),各個智能體如何確定自身在目標(biāo)隊(duì)形中的理想位置,并且使各個智能體能夠安全快速地到達(dá)其理想位置點(diǎn).

    當(dāng)目標(biāo)隊(duì)形中的位置點(diǎn)數(shù)目和智能體的數(shù)量一致時,采用經(jīng)典的拍賣算法進(jìn)行任務(wù)點(diǎn)的分配,當(dāng)目標(biāo)隊(duì)形中的位置點(diǎn)數(shù)目與智能體的數(shù)量不一致或目標(biāo)隊(duì)形中位置點(diǎn)數(shù)目動態(tài)變化時,采用兼顧任務(wù)負(fù)載平衡的雙向拍賣算法.根據(jù)不同的編隊(duì)隊(duì)形需求,能夠?qū)嵤┎煌娜蝿?wù)分配方案,達(dá)到更高的分配時效.

    1.1 對稱任務(wù)分配

    經(jīng)典的對稱拍賣[8]中包含了拍賣師、競拍方和拍賣品幾種角色.在編隊(duì)隊(duì)形的形成過程中,由首先獲得目標(biāo)位置點(diǎn)的智能體擔(dān)任拍賣師,編隊(duì)中的所有智能體作為競拍方,拍賣品為全體目標(biāo)點(diǎn)[9].拍賣算法見算法1.

    算法1 拍賣算法

    第1步:獲得目標(biāo)位置點(diǎn)的智能體廣播信息標(biāo)物信息,并附加時間戳;

    第2步:競拍方根據(jù)獲得的廣播信息,提交競價(jià)向量,點(diǎn)對點(diǎn)傳輸至拍賣師;

    第4步:拍賣方進(jìn)行初次任務(wù)分配或依據(jù)條件判斷,決定是否對任務(wù)進(jìn)行再次競價(jià)或者重新分配;

    第5步:重復(fù)第4~5步,直到所有智能體均獲得目標(biāo)位置點(diǎn).

    經(jīng)典拍賣算法對隊(duì)形理想位置點(diǎn)的分配結(jié)果見圖1.各智能體能夠通過拍賣算法獲得相應(yīng)的目標(biāo)位置點(diǎn).經(jīng)典拍賣算法在應(yīng)對理想位置點(diǎn)數(shù)量與智能體數(shù)量不對稱的情況時,采取增加虛擬智能體或者增加虛擬任務(wù)的方法,這種方法增加了計(jì)算的負(fù)載[10].本文設(shè)計(jì)一種雙向拍賣算法來解決數(shù)量不對稱的目標(biāo)點(diǎn)位置分配問題.

    圖1 經(jīng)典拍賣算法分配結(jié)果

    1.2 非對稱任務(wù)分配

    圖2 目標(biāo)點(diǎn)較少時的分配結(jié)果

    表1 各智能體的任務(wù)分配結(jié)果

    算法2正向拍賣算法

    第2步:while 總?cè)蝿?wù)未執(zhí)行完畢;

    第3步:if判斷條件;

    第4步:拍賣師執(zhí)行主拍賣算法;

    目標(biāo)待分配除首輪拍賣外,收集未完成首批目標(biāo)的智能體競價(jià),運(yùn)行正向拍賣主程序;

    第6步:各智能體根據(jù)拍賣后的任務(wù)分配映射更新任務(wù)序列;

    第7步:各智能體根據(jù)更新后的任務(wù)序列執(zhí)行任務(wù);

    第10步:end while.

    在反向拍賣中,首艘完成首批目標(biāo)的智能體作為拍賣師,全體智能體作為競拍方,反向目標(biāo)作為拍賣品.反向拍賣算法設(shè)計(jì)見算法3.

    算法 3 反向拍賣算法

    第2步:while 總?cè)蝿?wù)未執(zhí)行完畢;

    第3步:if判斷條件;

    第4步:拍賣師執(zhí)行主拍賣算法;

    第5步:收集所有智能體對第2批目標(biāo)的反向競價(jià);

    第7步:運(yùn)行反向拍賣主程序;

    第8步:拍賣師廣播競拍結(jié)果,并附加時間戳timestamp;

    第9步:完成首批目標(biāo)的智能體,更新任務(wù)序列,未完成的繼續(xù)執(zhí)行原任務(wù),不更新任務(wù)序列;

    第10步:各智能體根據(jù)更新后的任務(wù)序列執(zhí)行任務(wù);

    第13步:end while.

    首批目標(biāo)位置點(diǎn)分配示意圖見圖3,其中藍(lán)色目標(biāo)為首批分配的目標(biāo)位置點(diǎn),綠色為第2批待分配的目標(biāo).首批目標(biāo)分配的智能體任務(wù)序列見表2.

    圖3 初次任務(wù)分配結(jié)果

    表2 初次任務(wù)分配時刻各智能體任務(wù)序列

    表3 某時刻智能體任務(wù)序列

    智能體7和5,分別為正向和反向拍賣的拍賣師.智能體狀態(tài)分為3種:1代表執(zhí)行正向拍賣目標(biāo)中;2代表正向拍賣目標(biāo)未執(zhí)行完畢,預(yù)分配反向拍賣目標(biāo);3代表正向拍賣目標(biāo)執(zhí)行完畢,執(zhí)行反向拍賣目標(biāo)中(見表4).

    表4 任務(wù)完成時刻各智能體各自完成的任務(wù)匯總

    由表4的對比結(jié)果可知,雙向拍賣算法極大地減輕了智能體集群的負(fù)載不均衡問題.同時,雖然有一些性能損失(總?cè)蝿?wù)完成時長延長了6.91%,總收益減少了4.81%),但是均衡的任務(wù)負(fù)載,隱性地增加了整個智能體集群的巡航時間.

    2 多智能體圍捕編隊(duì)

    2.1 圍捕隊(duì)形設(shè)計(jì)

    圍捕隊(duì)形結(jié)構(gòu)的基本描述見圖4.其中紅色點(diǎn)表示被圍捕目標(biāo),綠色點(diǎn)表示圍捕隊(duì)形中各無人艇個體的目標(biāo)點(diǎn),黑色點(diǎn)表示某無人艇的當(dāng)前位置.

    圖4 圍捕隊(duì)形的基本描述

    根據(jù)圍捕目標(biāo)的具體坐標(biāo)位置設(shè)計(jì)各個無人艇的期望坐標(biāo),被圍捕目標(biāo)在無人艇個體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)

    各無人艇期望位置在無人艇個體坐標(biāo)系下的位姿

    算法 4 圍捕編隊(duì)算法

    輸入:各智能體的當(dāng)前位置,智能體的理想位置;

    輸出:智能體的最終位置;

    第3步:以被圍捕目標(biāo)為坐標(biāo)原點(diǎn),計(jì)算智能體的目標(biāo)位置在圍捕隊(duì)形中的相對坐標(biāo);

    第4步:以各智能體的中心為坐標(biāo)原點(diǎn),計(jì)算各智能體的目標(biāo)位置在各智能體坐標(biāo)系中的坐標(biāo);

    2.2 具有失效節(jié)點(diǎn)的圍捕隊(duì)形設(shè)計(jì)

    多智能體圍捕隊(duì)形中的節(jié)點(diǎn)可分為主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn).主節(jié)點(diǎn)位于被圍捕目標(biāo)航向的正前方,能夠?qū)Ρ粐赌繕?biāo)形成正面攔截;次節(jié)點(diǎn)則均勻地分布在以被圍捕目標(biāo)為圓心的圓周上,形成對目標(biāo)的閉環(huán)圍捕.在多智能體集群執(zhí)行圍捕過程中,由于外力環(huán)境因素或智能體自身故障,可能出現(xiàn)編隊(duì)中節(jié)點(diǎn)失效的情景.初始為4個智能體節(jié)點(diǎn)參與圍捕任務(wù)時,其中一個智能體將被分配在圍捕隊(duì)形的主節(jié)點(diǎn)位置上,其余節(jié)點(diǎn)則均勻地分列在其他次節(jié)點(diǎn)位置上(見圖5a).當(dāng)智能體節(jié)點(diǎn)中的其中一個失效時,分配算法應(yīng)能夠首先保證圍捕隊(duì)形的主節(jié)點(diǎn)位置上分配到活躍節(jié)點(diǎn),其余活躍節(jié)點(diǎn)均勻地分列在圍捕隊(duì)形的其他位置點(diǎn)上(見圖5b).

    在圍捕過程中,隊(duì)形的主節(jié)點(diǎn)能夠分配到活躍節(jié)點(diǎn),即能對圍捕目標(biāo)形成攔截,則視為圍捕成功.同樣,在形成圍捕隊(duì)形后,也可能面臨節(jié)點(diǎn)失效的情況.此時,需要通過隊(duì)形中次節(jié)點(diǎn)位置上的活躍節(jié)點(diǎn)向前遞補(bǔ),保證圍捕隊(duì)形主節(jié)點(diǎn)位置上分配到活躍節(jié)點(diǎn),從而完成對目標(biāo)的圍捕.

    圖5 圍捕隊(duì)形失效情況

    3 運(yùn)用任務(wù)分配算法的圍捕隊(duì)形仿真

    多智能體仿真控制系統(tǒng)以Qt C++為主進(jìn)行開發(fā),使用在線地圖API對智能體的位置進(jìn)行展示,使用在線地圖對智能體的軌跡進(jìn)行描繪.此外,多智能體集群仿真控制系統(tǒng)能夠獲取被圍捕目標(biāo)的坐標(biāo)位置點(diǎn),進(jìn)而實(shí)時計(jì)算編隊(duì)中每一個智能體的理想位置,控制圍捕編隊(duì)隊(duì)形的形成.

    3.1 基礎(chǔ)圍捕隊(duì)形實(shí)驗(yàn)仿真

    多智能體圍捕隊(duì)形的仿真效果見圖6.其中紅色軌跡節(jié)點(diǎn)作為被圍捕目標(biāo),藍(lán)色軌跡節(jié)點(diǎn)作為智能體節(jié)點(diǎn)執(zhí)行圍捕任務(wù).任務(wù)分配中的經(jīng)典拍賣算法能夠?qū)毒庩?duì)中的隊(duì)形點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化分配,為每一個智能體分配其在隊(duì)形位置中的最優(yōu)目標(biāo)點(diǎn),達(dá)到以最小代價(jià)到達(dá)圍捕隊(duì)形目標(biāo)位置點(diǎn)的目的.智能體能夠朝著被圍捕目標(biāo)的方向迅速移動,對被圍捕目標(biāo)節(jié)點(diǎn)形成圍勢.

    3.2 具有失效節(jié)點(diǎn)的圍捕隊(duì)形實(shí)驗(yàn)仿真

    對具有失效節(jié)點(diǎn)的圍捕編隊(duì)隊(duì)形進(jìn)行仿真,結(jié)果見圖7.其中紅色軌跡節(jié)點(diǎn)作為被圍捕目標(biāo),其他節(jié)點(diǎn)作為智能體節(jié)點(diǎn)執(zhí)行圍捕任務(wù).運(yùn)用任務(wù)分配模塊中的雙向拍賣算法,對失效后的圍捕編隊(duì)位置點(diǎn)做出調(diào)整,使各智能體能夠通過任務(wù)重分配得到代價(jià)最小的目標(biāo)位置點(diǎn),進(jìn)而對被圍捕目標(biāo)形成圍勢.

    圖6 圍捕隊(duì)形仿真

    圖7 具有失效節(jié)點(diǎn)的圍捕隊(duì)形

    通過40次獨(dú)立的含失效節(jié)點(diǎn)的圍捕仿真測試,運(yùn)用任務(wù)分配中的雙向拍賣算法對活躍節(jié)點(diǎn)進(jìn)行隊(duì)形點(diǎn)位置重分配,在4個智能體對目標(biāo)進(jìn)行圍捕時,失效一個節(jié)點(diǎn)的情形下,圍捕成功的概率可達(dá)85%.

    4 結(jié)語

    本文提出了運(yùn)用雙向拍賣算法解決編隊(duì)隊(duì)形形成過程中的任務(wù)點(diǎn)分配問題.該方法較好地解決了任務(wù)點(diǎn)分配過程中的負(fù)載不均衡問題,有效地延長了智能體在形成編隊(duì)之后的巡航時間.對具有失效節(jié)點(diǎn)的圍捕隊(duì)形進(jìn)行設(shè)計(jì),通過使用雙向拍賣算法,能夠較好地分配智能體在圍捕隊(duì)形中的目標(biāo)位置點(diǎn),在部分節(jié)點(diǎn)失效后仍能對被圍捕目標(biāo)進(jìn)行有效圍捕.

    [1] Xiong T,Gu Z.Observer-based adaptive fixed-time formation control for multi-agent systems with unknown uncertainties[J].

    Neurocomputing,2021,423:506-517.

    [2] Guo G,Gao Z,Dong K.Prescribed-time formation control of surface vessels with asymmetric constraints on LOS range and bearing angles[J].Nonlinear Dynamics,2021,104(4):3701-3712.

    [3] Guo G,Zhang P.Asymptotic stabilization of USVs with actuator dead-zones and yaw constraints based on fixed-time disturbance observer[J].IEEE Transactions on Vehicular Technology,2019,69(1):302-316.

    [4] Yin S,Yang H,Kaynak O.Coordination Task Triggered Formation Control Algorithm for Multiple Marine Vessels[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2017,64(6):4984-4993.

    [5] Breivik M,Hovstein V E,F(xiàn)ossen T I.Ship Formation Control:A Guided Leader-Follower Approach[J].IFAC Proceedings

    Volumes,2018,41(2):16008-16014.

    [6] 李強(qiáng).基于多智能體系統(tǒng)的機(jī)器人隊(duì)形控制與協(xié)作研究[D].無錫:江南大學(xué),2011.

    [7] 陳梅,梅樂,陳艷燕.基于改進(jìn)分配法的多智能體隊(duì)形形成[J].合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2016,39(10):1336-1340.

    [8] 趙輝,郝夢雅,王紅君,等.基于資源拍賣的農(nóng)業(yè)多機(jī)器人任務(wù)分配[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件,2021,38(12):286-290,313.

    [9] 孫延標(biāo),黃潤才.基于拍賣算法的多機(jī)器人編隊(duì)時間優(yōu)化[J].制造業(yè)自動化,2021,43(12):82-86.

    [10] 李鑫濱,郭力爭,韓松.一種分布式異構(gòu)多AUV任務(wù)分配魯棒拍賣算法[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2022,48(5):736-746.

    Multi-agent rounding up formation control based on auction algorithm

    SUN Jinlong,LI Dahui,WU Peng,TAO Wei,CHEN Ang

    (School of Computer and Control Engineer,Qiqihar University,Qiqihar 161006,China)

    With the rapid development of high and new technology,cooperative control of multi-agents has become a hot topic.Based on the cooperative control of multi-agents,a multi-agent rounding up formation is designed,which can encircle and intercept the target given the specific position and pose of the target being rounded up.The classical auction algorithm is used to solve the task assignment problem of agents in the rounding up formation,so that each agent can form a standard rounding up formation in a relatively fast time.In addition,the bidirectional auction algorithm is also proposed to solve the problem of position allocation in formation process,which can complete formation control with relatively small cost,and then complete the target rounding up.

    agent formation;task allocation;double-side auction algorithm;formation control

    1007-9831(2022)09-0026-07

    TP242

    A

    10.3969/j.issn.1007-9831.2022.09.007

    2022-04-15

    齊齊哈爾大學(xué)研究生創(chuàng)新項(xiàng)目(YJSCX2021077)

    孫金龍(1995-),男,河北張家口人,在讀碩士研究生,從事多智能體協(xié)同控制研究.E-mail:sjinlong_1025@163.com

    李大輝(1968-),男,黑龍江齊齊哈爾人,教授,博士,從事多智能體協(xié)同控制研究.E-mail:1125073174@qq.com

    猜你喜歡
    分配智能
    基于可行方向法的水下機(jī)器人推力分配
    應(yīng)答器THR和TFFR分配及SIL等級探討
    智能制造 反思與期望
    遺產(chǎn)的分配
    一種分配十分不均的財(cái)富
    智能前沿
    文苑(2018年23期)2018-12-14 01:06:06
    績效考核分配的實(shí)踐與思考
    智能前沿
    文苑(2018年19期)2018-11-09 01:30:14
    智能前沿
    文苑(2018年17期)2018-11-09 01:29:26
    智能前沿
    文苑(2018年21期)2018-11-09 01:22:32
    国产精品久久久久久精品古装| 国产成人精品在线电影| 国产伦人伦偷精品视频| 日韩制服骚丝袜av| 9191精品国产免费久久| 久久久久久人人人人人| 一二三四社区在线视频社区8| 大话2 男鬼变身卡| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 咕卡用的链子| 性色av一级| 国产精品国产av在线观看| 午夜福利在线免费观看网站| 免费在线观看黄色视频的| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 人妻 亚洲 视频| 最近中文字幕2019免费版| 国产国语露脸激情在线看| 精品第一国产精品| 亚洲av综合色区一区| 赤兔流量卡办理| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产黄色免费在线视频| 午夜老司机福利片| 国产黄频视频在线观看| 脱女人内裤的视频| 久久ye,这里只有精品| 真人做人爱边吃奶动态| 热99国产精品久久久久久7| 一级黄色大片毛片| 国产一级毛片在线| 午夜免费成人在线视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | av有码第一页| www.av在线官网国产| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲五月婷婷丁香| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 欧美成人午夜精品| 国产精品二区激情视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲精品美女久久av网站| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久久久久久精品精品| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 黑丝袜美女国产一区| 国产成人av教育| 丁香六月欧美| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 天天添夜夜摸| 操美女的视频在线观看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| av线在线观看网站| 亚洲七黄色美女视频| 各种免费的搞黄视频| 国产精品久久久久成人av| 国产野战对白在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 日韩av免费高清视频| 老司机影院成人| 精品一区二区三卡| 国产成人影院久久av| 欧美少妇被猛烈插入视频| 日韩 亚洲 欧美在线| av视频免费观看在线观看| 高清黄色对白视频在线免费看| 一区在线观看完整版| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产在视频线精品| 国产精品99久久99久久久不卡| 十八禁高潮呻吟视频| 在线观看人妻少妇| 午夜福利乱码中文字幕| a级片在线免费高清观看视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲欧洲国产日韩| 黄片播放在线免费| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 777米奇影视久久| www.精华液| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 999久久久国产精品视频| 成人免费观看视频高清| 国产男人的电影天堂91| 少妇 在线观看| 亚洲视频免费观看视频| 少妇人妻 视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 人人澡人人妻人| 亚洲精品国产区一区二| 色94色欧美一区二区| 国产成人91sexporn| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 天天操日日干夜夜撸| 国产精品三级大全| 飞空精品影院首页| 你懂的网址亚洲精品在线观看| xxx大片免费视频| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产亚洲欧美在线一区二区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲熟女毛片儿| 日本黄色日本黄色录像| 777米奇影视久久| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲av成人精品一二三区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲国产欧美网| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久久久视频综合| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲中文av在线| 十分钟在线观看高清视频www| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产不卡av网站在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 99久久人妻综合| 天堂中文最新版在线下载| 国产视频首页在线观看| 少妇粗大呻吟视频| 电影成人av| 国产高清国产精品国产三级| 十八禁高潮呻吟视频| 永久免费av网站大全| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲七黄色美女视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 黄色 视频免费看| 老司机影院毛片| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲国产日韩一区二区| 国产亚洲欧美精品永久| 久久久精品区二区三区| 成年美女黄网站色视频大全免费| 久久久久久久精品精品| 午夜福利乱码中文字幕| 美女主播在线视频| 欧美性长视频在线观看| 九草在线视频观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 一级黄色大片毛片| 在线天堂中文资源库| 两性夫妻黄色片| 欧美在线一区亚洲| 亚洲精品在线美女| 热re99久久精品国产66热6| 丝袜在线中文字幕| 精品一区二区三卡| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 大香蕉久久成人网| 国产精品三级大全| 亚洲精品日本国产第一区| 男女午夜视频在线观看| 看十八女毛片水多多多| 亚洲天堂av无毛| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久人妻福利社区极品人妻图片 | 精品视频人人做人人爽| 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 午夜免费成人在线视频| 成年人黄色毛片网站| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产主播在线观看一区二区 | av在线老鸭窝| 中文欧美无线码| 9191精品国产免费久久| 另类亚洲欧美激情| 视频区图区小说| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 日本黄色日本黄色录像| 久久久精品94久久精品| 91字幕亚洲| av网站免费在线观看视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 免费少妇av软件| 国产精品一国产av| 下体分泌物呈黄色| 国产一区二区激情短视频 | av不卡在线播放| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 两人在一起打扑克的视频| 一级黄色大片毛片| 久久国产精品大桥未久av| 国产高清国产精品国产三级| 美女午夜性视频免费| 麻豆国产av国片精品| 我要看黄色一级片免费的| 男女床上黄色一级片免费看| 国产成人91sexporn| 久久久久国产精品人妻一区二区| 叶爱在线成人免费视频播放| 青青草视频在线视频观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 欧美精品一区二区免费开放| 欧美精品亚洲一区二区| 免费观看人在逋| 9色porny在线观看| av欧美777| 99热国产这里只有精品6| 手机成人av网站| 看十八女毛片水多多多| 午夜免费鲁丝| 热99久久久久精品小说推荐| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 免费高清在线观看视频在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 色网站视频免费| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲av成人精品一二三区| www.自偷自拍.com| av网站免费在线观看视频| 美女福利国产在线| 日韩电影二区| 国产色视频综合| 国产精品久久久久成人av| 亚洲久久久国产精品| 狂野欧美激情性xxxx| 久久国产精品影院| 欧美人与善性xxx| 99久久精品国产亚洲精品| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 一区二区三区乱码不卡18| 午夜福利,免费看| 91麻豆av在线| 午夜福利视频在线观看免费| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 99国产精品一区二区蜜桃av | 大陆偷拍与自拍| 久久国产精品人妻蜜桃| 精品人妻在线不人妻| 精品国产一区二区久久| 纯流量卡能插随身wifi吗| 视频在线观看一区二区三区| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲中文av在线| 国产片内射在线| 午夜福利视频在线观看免费| 性少妇av在线| 老汉色∧v一级毛片| 满18在线观看网站| 午夜福利影视在线免费观看| 十八禁网站网址无遮挡| 中国国产av一级| 天天影视国产精品| 最新在线观看一区二区三区 | 欧美在线一区亚洲| 日本欧美国产在线视频| 香蕉丝袜av| 亚洲,一卡二卡三卡| 1024香蕉在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| av在线app专区| 婷婷色综合大香蕉| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 日韩av不卡免费在线播放| 一本综合久久免费| 久久国产精品大桥未久av| 黄色怎么调成土黄色| 两个人免费观看高清视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 久久久久久人人人人人| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 国产91精品成人一区二区三区 | 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 热re99久久精品国产66热6| 一级片免费观看大全| 一本久久精品| 亚洲九九香蕉| 精品国产国语对白av| 捣出白浆h1v1| 久久久久久久精品精品| www.999成人在线观看| 欧美精品av麻豆av| 精品人妻在线不人妻| 亚洲人成电影免费在线| 在线观看国产h片| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 欧美精品亚洲一区二区| 丝瓜视频免费看黄片| 国产成人精品在线电影| 精品久久蜜臀av无| av不卡在线播放| 在线观看免费视频网站a站| 国产色视频综合| 好男人视频免费观看在线| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 丰满迷人的少妇在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 免费高清在线观看日韩| 777米奇影视久久| 一级黄片播放器| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产成人91sexporn| 97人妻天天添夜夜摸| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 2021少妇久久久久久久久久久| 啦啦啦 在线观看视频| 欧美日韩视频精品一区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 中文欧美无线码| 久久青草综合色| 欧美精品高潮呻吟av久久| 久久人妻福利社区极品人妻图片 | 在线观看www视频免费| 欧美人与善性xxx| 国产麻豆69| 一本大道久久a久久精品| 国产精品国产av在线观看| 又大又黄又爽视频免费| 在线 av 中文字幕| 亚洲视频免费观看视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 热99国产精品久久久久久7| 深夜精品福利| 国产麻豆69| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 亚洲欧美色中文字幕在线| 91国产中文字幕| 好男人视频免费观看在线| 精品人妻在线不人妻| 视频区图区小说| 欧美日韩av久久| 黄色一级大片看看| 91麻豆av在线| 老熟女久久久| 女人精品久久久久毛片| 少妇精品久久久久久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 天天影视国产精品| 亚洲国产中文字幕在线视频| 热99久久久久精品小说推荐| 国产一区二区 视频在线| 亚洲,欧美精品.| 久久午夜综合久久蜜桃| 免费在线观看完整版高清| 青春草亚洲视频在线观看| 蜜桃在线观看..| 在线观看国产h片| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲人成网站在线观看播放| 搡老乐熟女国产| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲精品美女久久av网站| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 精品国产国语对白av| 最近中文字幕2019免费版| 咕卡用的链子| 大话2 男鬼变身卡| 国产精品99久久99久久久不卡| 电影成人av| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲av国产av综合av卡| 蜜桃国产av成人99| 国产一区二区三区av在线| 老司机靠b影院| 成年人黄色毛片网站| 女性被躁到高潮视频| 日本黄色日本黄色录像| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美日韩综合久久久久久| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 久久中文字幕一级| 在线 av 中文字幕| 这个男人来自地球电影免费观看| 另类精品久久| 女警被强在线播放| 无遮挡黄片免费观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 青春草视频在线免费观看| 一边亲一边摸免费视频| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲专区国产一区二区| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产高清国产精品国产三级| 麻豆乱淫一区二区| 大话2 男鬼变身卡| 不卡av一区二区三区| 国产有黄有色有爽视频| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产三级黄色录像| 久久久久精品国产欧美久久久 | 高清av免费在线| 超碰97精品在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲第一青青草原| 成人三级做爰电影| 99久久人妻综合| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲 欧美一区二区三区| tube8黄色片| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 丝袜脚勾引网站| 伊人亚洲综合成人网| 日韩一区二区三区影片| 在线观看免费午夜福利视频| tube8黄色片| 欧美中文综合在线视频| 免费在线观看完整版高清| 高潮久久久久久久久久久不卡| 赤兔流量卡办理| 国产精品欧美亚洲77777| 丝袜在线中文字幕| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲男人天堂网一区| √禁漫天堂资源中文www| av天堂在线播放| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 操出白浆在线播放| 亚洲三区欧美一区| 男女边摸边吃奶| 一区二区三区乱码不卡18| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 我的亚洲天堂| 久热这里只有精品99| 欧美另类一区| 久久狼人影院| 中文字幕色久视频| 国产高清视频在线播放一区 | 亚洲成人国产一区在线观看 | 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲天堂av无毛| 亚洲成人免费电影在线观看 | 97人妻天天添夜夜摸| 免费观看人在逋| 91精品伊人久久大香线蕉| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久久久久久久免费视频了| 国产精品久久久av美女十八| 在线观看国产h片| 黄色一级大片看看| www日本在线高清视频| 免费看十八禁软件| 男人舔女人的私密视频| 777米奇影视久久| 亚洲成人国产一区在线观看 | 交换朋友夫妻互换小说| 欧美亚洲日本最大视频资源| 成人国语在线视频| 另类亚洲欧美激情| 精品高清国产在线一区| 国产免费福利视频在线观看| 国产视频一区二区在线看| 女警被强在线播放| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 精品国产乱码久久久久久男人| 九色亚洲精品在线播放| 日韩伦理黄色片| 国产又爽黄色视频| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲av电影在线进入| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产亚洲欧美在线一区二区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲国产中文字幕在线视频| 在线观看免费视频网站a站| 在线av久久热| 18禁观看日本| 大香蕉久久成人网| 欧美日韩精品网址| 亚洲一码二码三码区别大吗| 一本综合久久免费| 大陆偷拍与自拍| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产1区2区3区精品| 在线天堂中文资源库| av国产精品久久久久影院| 国产一区二区三区综合在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 人妻一区二区av| 我的亚洲天堂| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 精品少妇黑人巨大在线播放| 精品少妇久久久久久888优播| 一二三四社区在线视频社区8| 久久久久久久久免费视频了| 岛国毛片在线播放| 9热在线视频观看99| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产日韩欧美在线精品| 日本av手机在线免费观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲精品一二三| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 亚洲人成电影观看| 日本91视频免费播放| 欧美久久黑人一区二区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 久久国产精品影院| 国产成人91sexporn| 1024香蕉在线观看| 日韩免费高清中文字幕av| 国产精品成人在线| 亚洲成人免费av在线播放| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲欧美精品自产自拍| 少妇粗大呻吟视频| 国产高清不卡午夜福利| 一级黄色大片毛片| av片东京热男人的天堂| 午夜福利一区二区在线看| 亚洲中文日韩欧美视频| 一级,二级,三级黄色视频| 成人国产一区最新在线观看 | 欧美在线黄色| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 你懂的网址亚洲精品在线观看| 久久久精品区二区三区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品国产av在线观看| 久久精品国产综合久久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 在线观看人妻少妇| 日本av手机在线免费观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲 国产 在线| 国产片内射在线| 亚洲九九香蕉| 蜜桃国产av成人99| 国产精品免费大片| 国产成人精品在线电影| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 国产成人一区二区在线| www日本在线高清视频| 99热国产这里只有精品6| 国产精品久久久人人做人人爽| 色播在线永久视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产一区有黄有色的免费视频| av国产精品久久久久影院| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲少妇的诱惑av| 我的亚洲天堂| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 日本五十路高清| 青青草视频在线视频观看| 永久免费av网站大全| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产成人精品久久久久久| 男人舔女人的私密视频| 制服人妻中文乱码| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美大码av| 国产亚洲精品久久久久5区| 中文字幕制服av| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 自线自在国产av| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲av日韩在线播放| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久影院123| 亚洲欧美精品自产自拍| 自线自在国产av| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美精品一区二区大全| 极品少妇高潮喷水抽搐| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产1区2区3区精品| 亚洲五月婷婷丁香| 成年动漫av网址| av电影中文网址| 日韩伦理黄色片| 亚洲国产精品999| 欧美日韩精品网址| 首页视频小说图片口味搜索 |