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    AGV 停車庫臨時(shí)存放區(qū)優(yōu)化設(shè)計(jì)仿真研究

    2022-10-17 03:39:00彭浩榮吳艷一PENGHaorongWUYanyi
    物流科技 2022年13期
    關(guān)鍵詞:停車庫進(jìn)場出場

    彭浩榮,吳艷一 PENG Haorong, WU Yanyi

    (1. 同濟(jì)大學(xué)建筑設(shè)計(jì)研究院(集團(tuán)) 有限公司,上海 200092;2. 上海智慧交通安全駕駛工程技術(shù)研究中心,上海 200092;

    3. 上汽大眾汽車有限公司,上海 201800)

    0 引 言

    隨著我國汽車保有量的不斷增長,城市“停車難”問題日益凸顯。如何利用有限的土地資源增加停車位,如何提高停車場的使用效率以及提升停車的便利性,是當(dāng)前城市交通發(fā)展中急需解決的關(guān)鍵問題。AGV(Automated Guided Vehicle, 自動(dòng)導(dǎo)引車) 是指裝備有自動(dòng)導(dǎo)航裝置,能夠沿著導(dǎo)航路徑行駛,并具有可編程、安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車,是柔性生產(chǎn)線和立體庫等現(xiàn)代物流倉儲(chǔ)體系的關(guān)鍵設(shè)備之一。近年來,AGV 機(jī)器人在停車領(lǐng)域的應(yīng)用快速發(fā)展,目前在南京、北京、上海、廣州、重慶等地均有已經(jīng)建成使用的AGV 智能停車庫。駕駛?cè)藘H需在智能平臺(tái)進(jìn)行操作,AGV 停車機(jī)器人即能自動(dòng)完成車輛的存放和提取,極大地提高了停車的便利性。此外,相比于傳統(tǒng)停車庫,AGV 停車庫還具有停車效率高、空間利用率大等優(yōu)點(diǎn),是目前緩解城市停車難問題的重要手段。

    從已經(jīng)開展運(yùn)營的案例來看,AGV 智能停車庫除了內(nèi)部類似于“汽車倉庫”的區(qū)域之外,還需要供駕駛?cè)伺R時(shí)停放、鎖車、取車的臨時(shí)存放區(qū)。已有的針對AGV 智能停車庫的相關(guān)研究,主要集中在AGV 停車機(jī)器人的定位導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、調(diào)度算法等方面,而對AGV 停車庫臨時(shí)存放區(qū)的合理有效設(shè)置等問題目前鮮有研究。但是,臨時(shí)存放區(qū)是AGV 機(jī)器人停車區(qū)域與駕駛?cè)舜嫒≤嚥僮鞯年P(guān)鍵過渡區(qū)域,臨時(shí)存放區(qū)設(shè)置不當(dāng)可能造成效率瓶頸或者空間資源浪費(fèi),對AGV 停車庫的整體運(yùn)行效果具有重要的影響,因此,有必要對臨時(shí)停放區(qū)的優(yōu)化設(shè)計(jì)進(jìn)行研究。

    本文采用元胞自動(dòng)機(jī)(Cellular Automata,CA) 方法對AGV 停車庫的臨時(shí)存放區(qū)優(yōu)化設(shè)計(jì)進(jìn)行了仿真研究,基于某城市綜合體的地下停車場,建立了AGV 停車庫CA 仿真模型,通過車輛平均延誤、最大排隊(duì)長度等指標(biāo)評(píng)估了5 種臨時(shí)存放區(qū)設(shè)置方案的運(yùn)行效果。本文建立的CA 仿真模型及研究結(jié)果能夠?yàn)锳GV 停車庫的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供參考,有助于提高AGV 停車技術(shù)的有效應(yīng)用,對改善城市停車難問題具有重要的積極作用。

    1 AGV 停車庫CA 仿真模型

    1.1 元胞自動(dòng)機(jī)模型

    元胞自動(dòng)機(jī)(Cellular Automata,CA) 模型主要由元胞、元胞空間、元胞鄰居和演化規(guī)則四部分構(gòu)成,是一種時(shí)間、空間和狀態(tài)都離散的網(wǎng)格動(dòng)力學(xué)模型。其中每個(gè)元胞根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻自身及鄰域元胞的狀態(tài)進(jìn)行下一時(shí)刻的狀態(tài)更新,即有:

    1.2 AGV 停車庫仿真模型

    根據(jù)已運(yùn)營的AGV 停車庫相關(guān)資料,AGV 停車庫主要分為等待區(qū)、臨時(shí)存放區(qū)、停車機(jī)器人內(nèi)部操作區(qū)三個(gè)區(qū)域。在本文研究中,不涉及停車機(jī)器人的定位導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和調(diào)度策略等問題,因此不對停車機(jī)器人在內(nèi)部操作區(qū)的具體運(yùn)行進(jìn)行模擬,內(nèi)部操作區(qū)與臨時(shí)存放區(qū)的交互通過停車、取車模型進(jìn)行設(shè)置。

    1.2.1 外部通道車輛行駛模型

    車輛在AGV 停車區(qū)外部通道的行駛模型如圖1 所示。白色格子處為外部等待區(qū),即待停車車輛行駛的通道,方向定位從左向右。將通道上判斷是否可以駛?cè)肱R時(shí)存放區(qū)的那一格稱作“等待格”,即圖中▲處,臨時(shí)存放區(qū)中的每一個(gè)存放區(qū)域稱作“中轉(zhuǎn)房間”,即圖中★處,此處以三個(gè)中轉(zhuǎn)房間為例。等待格及其左邊的三格是等待區(qū)中較為特殊的區(qū)域,即B 到A 之間的區(qū)域。當(dāng)車輛在等待格左邊三格時(shí),若前方暢通,則繼續(xù)向前行駛,更新位置不超過等待格;若前方已經(jīng)出現(xiàn)了排隊(duì)擁堵,則等待直至前方暢通。當(dāng)車輛到達(dá)等待格時(shí),判斷AGV 泊位是否已經(jīng)停滿,若泊位已滿,則車輛在等待格等待,后續(xù)車輛也依次排隊(duì)等待;若泊位未滿,車輛駛?cè)肟盏呐R時(shí)存放區(qū)。若臨時(shí)存放區(qū)內(nèi)有多處中轉(zhuǎn)房間為空,為減少臨時(shí)存放區(qū)的沖突,車輛優(yōu)先進(jìn)入近端的臨時(shí)中轉(zhuǎn)房間。

    圖1 AGV 停車區(qū)車輛行駛模型示意圖

    1.2.2 臨時(shí)存放區(qū)存取車模型

    車輛的存放流程如圖2(a) 所示。車輛到達(dá)等待格后,判斷AGV 泊位是否已滿。若AGV 泊位已經(jīng)停滿,則只有出庫車輛可以進(jìn)入中轉(zhuǎn)房間,入庫車輛只能在等待格等候;若AGV 泊位尚未停滿,則判斷中轉(zhuǎn)房間是否為空。若中轉(zhuǎn)房間為空,入庫車輛則從等待格駛?cè)胫修D(zhuǎn)房間,停留45 秒后,進(jìn)入內(nèi)部操作區(qū)域;若中轉(zhuǎn)房間不為空,入庫車輛則繼續(xù)在等待格等待,直到可以進(jìn)入中轉(zhuǎn)房間。

    車輛的提取流程如圖2(b) 所示。在AGV 內(nèi)部停車的車輛,判斷是否停車結(jié)束,需要取車。若需要取車,則判斷中轉(zhuǎn)房間是否為空。若中轉(zhuǎn)房間為空,車輛則占用中轉(zhuǎn)房間;若此時(shí)中轉(zhuǎn)房間已被占據(jù),則繼續(xù)等待中轉(zhuǎn)房間空閑。車輛在中轉(zhuǎn)房間內(nèi)會(huì)停留60 秒,供駕駛員進(jìn)入車內(nèi)啟動(dòng)車輛等。直到駕駛員完成取車動(dòng)作,才會(huì)繼續(xù)判斷前方通道是否暢通。若前方通道不暢通,車輛仍然保持對中轉(zhuǎn)房間的占用,直到前方通道暢通后,車輛駛出中轉(zhuǎn)房間。車輛駛出中轉(zhuǎn)房間后,就回到了外部通道上,繼續(xù)遵循通道行駛模型的通行規(guī)則。

    圖2 臨時(shí)存放區(qū)存車(a)、取車(b) 流程圖

    2 AGV 停車庫運(yùn)行仿真及評(píng)價(jià)指標(biāo)

    2.1 AGV 停車庫運(yùn)行仿真

    本文依據(jù)某實(shí)際城市商業(yè)綜合體的地下停車場進(jìn)行模擬仿真,該地下停車場總共有492 個(gè)車位,2 個(gè)具有雙向進(jìn)出功能的進(jìn)出口。其中,AGV 停車區(qū)原先布置傳統(tǒng)停車位48 個(gè),經(jīng)過改造后車位數(shù)量增加約30%達(dá)到63 個(gè),采用Matlab 建立AGV 停車庫模型如圖3 所示。在模型中,單個(gè)元胞的尺寸為3m×3m,系統(tǒng)的時(shí)間步長為1 秒,車輛最大速度為15km/h,最大加速度為3m/s,車輛在車位的停靠時(shí)長為60~120 分鐘。

    圖3 AGV 停車庫模型布局示意圖

    車輛進(jìn)場后,在通道內(nèi)行駛到等待格,經(jīng)由臨時(shí)存放區(qū)后進(jìn)入內(nèi)部操作區(qū),出場車輛在停車時(shí)間結(jié)束后,經(jīng)由臨時(shí)存放區(qū)到達(dá)外部通道。由于車輛必須要經(jīng)過臨時(shí)存放區(qū)才能進(jìn)出AGV 停車區(qū),而車輛存、取車時(shí)又會(huì)占用臨時(shí)存放區(qū),因此臨時(shí)存放區(qū)是影響AGV 停車模式停車效率的關(guān)鍵。若臨時(shí)存放區(qū)的中轉(zhuǎn)房間過少,則會(huì)出現(xiàn)大量車輛等待排隊(duì)、存取車輛矛盾突出的情況;若臨時(shí)存放區(qū)的中轉(zhuǎn)房間過多,又會(huì)占用過多的地下停車場面積,造成資源浪費(fèi)。針對該AGV 停車區(qū),本文設(shè)置了1-5 個(gè)中轉(zhuǎn)房間的方案,其運(yùn)行效果分別如圖4 所示:

    圖4 AGV 停車庫運(yùn)行仿真效果圖

    2.2 AGV 停車庫運(yùn)行效果評(píng)價(jià)指標(biāo)

    (1) 車輛平均延誤。車輛的平均延誤分為平均進(jìn)場延誤和平均出場延誤,指的是平均每輛車從進(jìn)場到停車、從取車到出場過程中的延誤時(shí)間。在本文的AGV 停車庫仿真中,車輛的延誤包括通道運(yùn)行排隊(duì)延誤、臨時(shí)存放區(qū)等待延誤。

    (2) 最大排隊(duì)長度。最大排隊(duì)長度指的是在運(yùn)行過程中出現(xiàn)有車輛進(jìn)行排隊(duì)時(shí)隊(duì)列中最后一輛車車尾距第一輛車車頭之間的距離,以m 為單位。在本文中,AGV 停車庫運(yùn)行過程中的最大排隊(duì)長度用l表示。

    (3) 臨時(shí)中轉(zhuǎn)房間占用時(shí)間。當(dāng)臨時(shí)存放區(qū)有多個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí),中轉(zhuǎn)房間被占用的時(shí)間反映了該房間的被使用情況。在進(jìn)出場車輛總數(shù)一定的情況下,臨時(shí)存放區(qū)的總占用時(shí)間基本不變,因而不同中轉(zhuǎn)房間的被占用時(shí)間,也能夠表示該房間的利用率。

    3 AGV 停車庫運(yùn)行效果

    由于模型中車輛的通行、停放時(shí)間等參數(shù)服從正態(tài)分布,因此,模型單次的運(yùn)行結(jié)果具有隨機(jī)性。為降低隨機(jī)效應(yīng)對運(yùn)行效果的影響,本文對每種方案進(jìn)行了100 次仿真運(yùn)行,每次仿真時(shí)間20 000s,各評(píng)估指標(biāo)采用100 次運(yùn)行結(jié)果的均值和標(biāo)準(zhǔn)差表示。

    3.1 極限運(yùn)行狀態(tài)

    根據(jù)現(xiàn)有停車場的進(jìn)場效率,每輛車平均耗時(shí)10s,因而在極限狀態(tài)下,整個(gè)地下停車場兩個(gè)進(jìn)口道的總進(jìn)場速率為720pcu/h。進(jìn)入AGV 停車區(qū)的速率則根據(jù)停車場流線及車位數(shù)比例進(jìn)行隨機(jī)分配,當(dāng)AGV 停車區(qū)剩余車位為0 時(shí),則系統(tǒng)暫停向AGV 停車區(qū)分派車輛,直到AGV 停車區(qū)出現(xiàn)空車位。

    極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案的平均進(jìn)場延誤時(shí)間如圖5 所示,從圖中可以看出,只有1 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí),平均進(jìn)場延誤時(shí)間大于1 000s,而中轉(zhuǎn)房間個(gè)數(shù)為2 時(shí),平均進(jìn)場延誤時(shí)間顯著減小到約550s;隨著中轉(zhuǎn)房間個(gè)數(shù)的增加,平均進(jìn)場延誤時(shí)間繼續(xù)減小,但降幅相對較小,有5 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí),平均進(jìn)場延誤約為510s。

    圖5 極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案平均進(jìn)場延誤

    極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案的平均出場延誤如表1 所示,當(dāng)中轉(zhuǎn)房間個(gè)數(shù)為1 時(shí),平均出場延誤約為375.77s(標(biāo)準(zhǔn)差93.05s),而當(dāng)中轉(zhuǎn)房間為2 個(gè)時(shí),平均出場延誤時(shí)間顯著減小至13.74s(標(biāo)準(zhǔn)差8.22s);隨著中轉(zhuǎn)房間數(shù)量的增加,出場延誤時(shí)間繼續(xù)減小,有5 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí)平均出場延誤降為0。

    表1 極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案平均出場延誤

    極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案的最大排隊(duì)長度如圖6(a) 所示,隨著中轉(zhuǎn)房間個(gè)數(shù)的增加,最大排隊(duì)長度依次減小。圖6(b) 展示的是極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間的被占用時(shí)間,由于本文設(shè)定每輛車存車和取車時(shí)占用中轉(zhuǎn)房間的時(shí)間是相同的,進(jìn)出場車輛數(shù)量也是相同的,因而五種不同方案下,中轉(zhuǎn)房間的總占用時(shí)間是相同的。但從圖中可以看出,左右兩端的房間(即最左側(cè)房間和最右側(cè)房間) 的占用率要明顯高于中間區(qū)域的房間,這與模型的算法設(shè)置有關(guān),即出場車輛優(yōu)先從最右邊中轉(zhuǎn)房間取車,進(jìn)場車輛優(yōu)先從最左邊中轉(zhuǎn)房間存車,以減少中轉(zhuǎn)房間正對區(qū)域的交通沖突。

    圖6 極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案(a) 最大排隊(duì)長度及(b) 被占用時(shí)間

    極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間占用時(shí)間比例如表2 所示。只有1 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí),所有車輛都占用①號(hào)中轉(zhuǎn)房間,因此,其占用比例為100%;有2 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí),兩個(gè)中轉(zhuǎn)房間被占用的時(shí)長較為平均,①號(hào)占用56%,②號(hào)占用44%。隨著中轉(zhuǎn)房間繼續(xù)增加,各中轉(zhuǎn)房間被占用時(shí)長的比例持續(xù)減小,最大占用時(shí)間比例小于40%。

    表2 極限運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間占用時(shí)間比例

    3.2 高峰期運(yùn)行狀態(tài)

    城市商業(yè)綜合體地下停車場的統(tǒng)計(jì)結(jié)果表明,高峰期的進(jìn)場小時(shí)流量約為停車位總數(shù)的40%~50%。因此,在高峰期運(yùn)行狀態(tài)下,設(shè)置整個(gè)地下停車場的總進(jìn)場速率為240pcu/h,并根據(jù)停車場流線及車位數(shù)比例分配AGV 停車區(qū)的進(jìn)入速率。

    在高峰期運(yùn)行狀態(tài)下,各中轉(zhuǎn)房間方案的平均進(jìn)場延誤和平均出場延誤分別如表3 和表4 所示??梢钥闯?,只有1 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí)的平均進(jìn)場延誤和平均出場延誤均遠(yuǎn)大于其他方案。當(dāng)有2 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí),平均進(jìn)場延誤為1.41s,平均出場延誤為3.71s,遠(yuǎn)小于1 個(gè)中轉(zhuǎn)房間的情況,而與大于等于3 個(gè)中轉(zhuǎn)房間的情況相差不大。

    表3 高峰期運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案平均進(jìn)場延誤

    表4 高峰期運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案平均出場延誤

    在高峰期運(yùn)行狀態(tài)下,各中轉(zhuǎn)房間方案的最大排隊(duì)長度和被占用時(shí)間如圖7 所示。從圖7 (a) 中可以看出,當(dāng)中轉(zhuǎn)房間數(shù)量大于等于2 個(gè)時(shí),AGV 停車區(qū)的最大排隊(duì)長度基本一致,遠(yuǎn)小于1 個(gè)中轉(zhuǎn)房間的情況。從圖7 (b) 中可以看出,當(dāng)中轉(zhuǎn)房間個(gè)數(shù)大于等于3 個(gè)時(shí),位于中間的中轉(zhuǎn)房間利用率已經(jīng)遠(yuǎn)小于兩側(cè)的中轉(zhuǎn)房間。中轉(zhuǎn)房間被占用時(shí)間比例如表5 所示,可以得知,有3 個(gè)中轉(zhuǎn)房間時(shí),②號(hào)房間占用比例僅為14%,明顯小于兩側(cè)房間的占用比例。且隨著中轉(zhuǎn)房間數(shù)量的增加,兩側(cè)中轉(zhuǎn)房間的占用比例均在40%左右,中間房間的利用比例較低,造成空間的閑置浪費(fèi)。

    表5 高峰期運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案中轉(zhuǎn)房間被占用時(shí)間比例

    圖7 高峰期運(yùn)行狀態(tài)下各中轉(zhuǎn)房間方案最大排隊(duì)長度比較

    4 結(jié) 論

    針對AGV 停車庫臨時(shí)存放區(qū)的合理設(shè)置及效果評(píng)估,本文建立了AGV 停車庫CA 仿真模型,對5 種臨時(shí)存放區(qū)設(shè)置方案進(jìn)行了運(yùn)行仿真研究,采用車輛平均延誤、最大排隊(duì)長度和中轉(zhuǎn)房間被占用時(shí)間評(píng)估了各方案在極限狀態(tài)和高峰期狀態(tài)的運(yùn)行效果。研究結(jié)果顯示,本文提出的CA 仿真模型能夠用于AGV 停車庫臨時(shí)存放區(qū)設(shè)置方案的效果評(píng)估,調(diào)整相關(guān)參數(shù)即可用于具體的AGV 停車庫臨時(shí)存放區(qū)的優(yōu)化設(shè)計(jì);針對本文分析依托的實(shí)際案例仿真結(jié)果表明,在極限狀態(tài)和高峰期狀態(tài)下,2個(gè)中轉(zhuǎn)房間即可滿足配有63 個(gè)車位的AGV 停車庫的運(yùn)行需求,是最合適的臨時(shí)存放區(qū)設(shè)置方式,而過多的中轉(zhuǎn)房間會(huì)導(dǎo)致空間資源的浪費(fèi)。

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