• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    機(jī)器人銑削加工軌跡研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)

    2022-10-13 09:28:22王龍林興浩王彬王歡
    機(jī)床與液壓 2022年18期
    關(guān)鍵詞:光順切削力姿態(tài)

    王龍,林興浩,王彬,王歡

    (廣東省科學(xué)技術(shù)情報(bào)研究所,廣東廣州 510033)

    0 前言

    隨著智能制造在我國(guó)的進(jìn)一步推廣和深入,高質(zhì)量、高效率的制造技術(shù)被視為推動(dòng)經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)的重中之重,得到國(guó)內(nèi)制造業(yè)以及市場(chǎng)的進(jìn)一步關(guān)注。工業(yè)機(jī)器人具有工作空間大、加工柔性強(qiáng)及感知能力強(qiáng)等特點(diǎn),是智能制造的重要載體,在高性能復(fù)雜構(gòu)件制造領(lǐng)域具有強(qiáng)勁的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

    機(jī)器人加工柔性強(qiáng),相比傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床,在靈活、快速配置及擴(kuò)展性上具備天然優(yōu)勢(shì),是中國(guó)制造高質(zhì)量發(fā)展的關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人在大型復(fù)雜構(gòu)件的多機(jī)協(xié)同加工和多品種小批量生產(chǎn)任務(wù)中展現(xiàn)出了顯著的優(yōu)勢(shì)。在適當(dāng)條件下,機(jī)器人加工技術(shù)既能滿足加工質(zhì)量要求,又能達(dá)到降低成本、提高效率的效果。

    加工軌跡規(guī)劃在數(shù)控加工領(lǐng)域是最重要的問(wèn)題之一,對(duì)加工效率和加工質(zhì)量具有關(guān)鍵的影響作用。在機(jī)器人銑削加工中,由于機(jī)器人低精度及弱剛度等的影響,加工質(zhì)量和效率難以保證。加工軌跡規(guī)劃及優(yōu)化作為指導(dǎo)機(jī)器人任務(wù)的核心,成為了優(yōu)化以上問(wèn)題的重要手段。機(jī)器人加工軌跡規(guī)劃不僅要考慮數(shù)控加工中軌跡生成方法、工藝參數(shù)優(yōu)化、干涉避免等問(wèn)題,還要重點(diǎn)考慮機(jī)器人相比機(jī)床更為嚴(yán)重的誤差、振動(dòng)、奇異性等問(wèn)題。因此,機(jī)器人加工軌跡規(guī)劃及其優(yōu)化方法的研究成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。

    本文作者從機(jī)器人切削加工中剛度、精度、顫振穩(wěn)定性等影響加工質(zhì)量的關(guān)鍵問(wèn)題出發(fā),系統(tǒng)地總結(jié)了近年來(lái)機(jī)器人加工性能優(yōu)化方法及技術(shù)的研究進(jìn)展,然后對(duì)機(jī)器人加工技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行分析與展望。

    1 機(jī)器人加工軌跡規(guī)劃目標(biāo)及影響因素

    工業(yè)機(jī)器人一般為串聯(lián)結(jié)構(gòu),作為切削加工設(shè)備時(shí),由于其本身的弱剛度及低精度問(wèn)題,在切削力較大且變化頻繁的情況下,會(huì)存在較大的變形誤差和定位誤差,甚至?xí)a(chǎn)生劇烈的響應(yīng),發(fā)生顫振,導(dǎo)致加工質(zhì)量嚴(yán)重下降。

    因此,現(xiàn)有的機(jī)器人銑削加工軌跡規(guī)劃需要重點(diǎn)考慮機(jī)器人剛度強(qiáng)化、加工誤差優(yōu)化及顫振穩(wěn)定性優(yōu)化等多個(gè)方面,使機(jī)器人加工滿足工藝要求。這些機(jī)器人特性,主要與機(jī)器人姿態(tài)、工件位置與姿態(tài)、軌跡幾何形式以及切削力變化情況等可控的工藝參數(shù)相關(guān),如圖1所示。

    圖1 機(jī)器人軌跡規(guī)劃目標(biāo)及考慮因素

    2 基于剛度強(qiáng)化的軌跡規(guī)劃

    工業(yè)機(jī)器人在受到切削力作用時(shí),由于關(guān)節(jié)及連桿剛度的不足,會(huì)產(chǎn)生受力變形,并累積到末端執(zhí)行器中,表現(xiàn)為笛卡爾空間下的剛度不足。機(jī)器人剛度建模作為剛度分析和強(qiáng)化的基礎(chǔ),已經(jīng)得到較為深入的研究,形成了有限元法、矩陣結(jié)構(gòu)法和虛擬關(guān)節(jié)法等多種建模方法,以及包括瑞利商、力橢球、剛度橢球等多種能夠直觀評(píng)價(jià)機(jī)器人剛度特性的剛度評(píng)價(jià)指標(biāo)。

    已有的研究表明:在軌跡規(guī)劃過(guò)程中,通過(guò)改變機(jī)器人姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等優(yōu)化方法,可使工業(yè)機(jī)器人加工時(shí)的剛度提高數(shù)倍甚至一個(gè)量級(jí),從而承擔(dān)更多的加工任務(wù)。因此,許多研究通過(guò)優(yōu)化機(jī)器人姿態(tài)和受力方向,達(dá)到剛度強(qiáng)化的效果。

    在剛度強(qiáng)化方面,XIONG等基于銑削加工中剛度評(píng)價(jià)指標(biāo)來(lái)優(yōu)化機(jī)器人五軸加工時(shí)的冗余度,實(shí)現(xiàn)將五軸數(shù)控機(jī)床的加工軌跡移植到機(jī)器人中的同時(shí),提升機(jī)器人剛度。BU等提出一個(gè)優(yōu)化剛度橢球模型,并分析機(jī)器人剛度在空間中的分布情況,進(jìn)而在機(jī)器人沿著鉆孔軌跡進(jìn)給時(shí),對(duì)機(jī)器人姿態(tài)進(jìn)行優(yōu)化,增強(qiáng)剛度性能。CHEN等指出機(jī)器人加工時(shí)的剛度性能與受到切削力的方向有關(guān),如圖2所示;在此基礎(chǔ)上,提出考慮切削力和加工位置法矢方向的剛度指標(biāo),用于指導(dǎo)機(jī)器人銑削加工的軌跡規(guī)劃及姿態(tài)優(yōu)化。LIN等指出機(jī)器人末端的剛度會(huì)隨著末端在空間上的位置而產(chǎn)生變化,并通過(guò)優(yōu)化機(jī)器人末端執(zhí)行器的裝配位置和加工過(guò)程中的姿態(tài),從而提高機(jī)器人加工時(shí)的剛度。LIAO等指出,在曲面加工時(shí),機(jī)器人姿態(tài)和刀具姿態(tài)均會(huì)對(duì)機(jī)器人剛度產(chǎn)生影響;基于此,針對(duì)復(fù)雜自由曲面銑削加工,為了保證機(jī)器人加工過(guò)程中保持良好的剛度性能,提出了基于區(qū)域劃分的加工軌跡規(guī)劃方法,優(yōu)化機(jī)器人姿態(tài)以及加工軌跡的進(jìn)給方向。在后續(xù)工作中,同時(shí)對(duì)機(jī)器人姿態(tài)和工件姿態(tài)進(jìn)行優(yōu)化,使機(jī)器人剛度保持在要求的剛度閾值以上,生成的曲面銑削加工軌跡如圖3所示。

    圖2 機(jī)器人末端各個(gè)方向單位受力的變形情況[22]

    圖3 面向剛度強(qiáng)化的曲面銑削加工軌跡[25-26]

    綜上,通過(guò)優(yōu)化機(jī)器人加工過(guò)程中的剛度,從而提升加工質(zhì)量,是機(jī)器人加工性能優(yōu)化的重要問(wèn)題。

    3 基于誤差抑制的軌跡規(guī)劃

    機(jī)器人加工誤差不僅包括傳統(tǒng)數(shù)控加工中工藝產(chǎn)生的誤差,還包括機(jī)器人定位誤差、受力變形誤差等,產(chǎn)生機(jī)制復(fù)雜,總加工誤差會(huì)達(dá)到毫米級(jí),對(duì)加工質(zhì)量造成了重大挑戰(zhàn)。

    李文龍等認(rèn)為機(jī)器人加工誤差包括了手眼、工件、工具位姿等辨識(shí)誤差,以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差和變形誤差。在其另一個(gè)研究中指出,關(guān)節(jié)剛度和運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差是造成加工誤差的主要因素,并提出通過(guò)優(yōu)化工件的位置和砂帶的姿態(tài),使機(jī)器人在誤差最小位置進(jìn)行加工,機(jī)器人姿態(tài)隨砂帶機(jī)的安裝姿態(tài)變化的情況如圖4所示。張斌等人指出讓刀誤差是機(jī)器人銑削誤差的主要因素,并提出一種基于遺傳算法的刀具姿態(tài)優(yōu)化方法,降低由于受力變形產(chǎn)生的讓刀誤差。ZENG等分析了機(jī)器人的絕對(duì)定位誤差對(duì)加工軌跡精度的影響,指出機(jī)器人的定位誤差具有誤差相似性,并通過(guò)半方差函數(shù)對(duì)其進(jìn)行了量化;隨后,利用誤差相似性模型,對(duì)機(jī)器人鉆鉚工藝的目標(biāo)位置進(jìn)行誤差補(bǔ)償,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該方法可以大幅降低機(jī)器人的最大絕對(duì)定位精度。YE、LIN等基于機(jī)器人剛度模型,推導(dǎo)出機(jī)器人銑削加工時(shí)由于剛度不足產(chǎn)生的軌跡偏差,并以輪廓誤差最小為目標(biāo),對(duì)機(jī)器人姿態(tài)和工件位置進(jìn)行了優(yōu)化,優(yōu)化前后的加工軌跡如圖5所示。

    圖4 機(jī)器人姿態(tài)隨砂帶機(jī)安裝姿態(tài)的變化情況[29]

    圖5 不同工件位置下加工軌跡輪廓誤差[32-33]

    加工誤差優(yōu)化的直接方法是誤差補(bǔ)償,而現(xiàn)有的誤差補(bǔ)償方法一般分為離線補(bǔ)償和在線補(bǔ)償。這兩種方法都是直接對(duì)加工軌跡操作的。其中,離線補(bǔ)償方法是在加工軌跡生成時(shí),對(duì)加工過(guò)程的誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),并進(jìn)行加工位置的調(diào)整和優(yōu)化。在線補(bǔ)償則是在加工過(guò)程中,根據(jù)測(cè)量的加工誤差,對(duì)刀具的位置和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整的方法。

    CORDES、HINTZE提出一個(gè)通過(guò)實(shí)驗(yàn)辨識(shí)關(guān)節(jié)剛度和反向誤差的方法,并通過(guò)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與軌跡規(guī)劃相結(jié)合的方法,研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)偏差的離線補(bǔ)償方法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的提升。KRüGER等提出一種基于歷史數(shù)據(jù)的修正方法來(lái)補(bǔ)償機(jī)器人加工軌跡的系統(tǒng)誤差,經(jīng)過(guò)修正后的加工軌跡與理想軌跡不斷接近,此方法滿足大規(guī)模生產(chǎn)的要求。YIN等針對(duì)石材雕刻/銑削中由于機(jī)器人剛度低導(dǎo)致加工誤差大的問(wèn)題,提出了基于全局剛度模型和銑削力預(yù)測(cè)的加工誤差預(yù)測(cè)方法,并對(duì)加工軌跡進(jìn)行離線補(bǔ)償,獲得加工精度更高的機(jī)器人銑削軌跡。XIONG等針對(duì)機(jī)器人側(cè)銑加工,提出了基于加工-測(cè)量-補(bǔ)償?shù)脑跈C(jī)測(cè)量補(bǔ)償方法,實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明:補(bǔ)償后的機(jī)器人側(cè)銑加工軌跡具有更高的加工精度。

    機(jī)器人加工中,切削力變化同樣會(huì)對(duì)加工質(zhì)量造成很大的影響。對(duì)此,WANG等提出一種在切削力突變的位置自適應(yīng)插入變半徑擺線的軌跡規(guī)劃方法,保證切削力穩(wěn)定在設(shè)定值以下。XU等指出在機(jī)器人加工中,由于接觸力的突然增大,會(huì)導(dǎo)致位置控制失敗,從而產(chǎn)生軌跡跟蹤誤差;據(jù)此,基于二次規(guī)劃的思想,將力-位控制問(wèn)題建模成多約束優(yōu)化問(wèn)題,并利用動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行在線求解,實(shí)現(xiàn)精確的力-位控制,如圖6所示。

    圖6 基于動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的力-位混合控制架構(gòu)[39]

    總的來(lái)說(shuō),機(jī)器人加工誤差與加工精度直接相關(guān),且產(chǎn)生機(jī)制復(fù)雜、來(lái)源多,現(xiàn)有的研究仍然未能對(duì)其進(jìn)行全面且準(zhǔn)確的計(jì)算,具有迫切的研究需求和較大的研究空間。

    4 基于穩(wěn)定性優(yōu)化的軌跡規(guī)劃

    由于機(jī)器人的弱剛性及串聯(lián)結(jié)構(gòu),同時(shí)存在再生型顫振和振型耦合顫振,且系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)性能會(huì)隨著機(jī)器人姿態(tài)變化而發(fā)生改變,導(dǎo)致機(jī)器人銑削過(guò)程中穩(wěn)定性的分析及優(yōu)化尤為重要。

    良好的加工軌跡及工藝參數(shù)對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性提升和顫振避免有重要意義。TUNC、STODDART提出一種評(píng)價(jià)和選擇最優(yōu)加工軌跡形式及進(jìn)給方向的方法,對(duì)刀尖的動(dòng)力學(xué)性能進(jìn)行了優(yōu)化。MOUSAVI等建立了銑削過(guò)程中機(jī)器人冗余角及工件位置與穩(wěn)定下最大切削深度之間的關(guān)系,加工軌跡及各參數(shù)的關(guān)系如圖7所示。HE等指出由于機(jī)器人的弱剛度和非對(duì)稱結(jié)構(gòu),更容易遭受模態(tài)耦合顫振;對(duì)此,通過(guò)實(shí)驗(yàn)和模態(tài)分析,計(jì)算出主剛度方向和顫振穩(wěn)定性指標(biāo),用于優(yōu)化機(jī)器人銑削軌跡的進(jìn)給方向,不同方向的銑削效果如圖8所示。

    圖7 確定軌跡下不同位置和冗余角的機(jī)器人穩(wěn)定性情況[43-44]

    圖8 四種銑削加工方向?qū)Ρ萚45]

    CVITANIC等同時(shí)對(duì)機(jī)器人的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)剛度進(jìn)行建模并指導(dǎo)機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化,并指出:當(dāng)切削力接近機(jī)器人固有頻率時(shí),基于動(dòng)剛度的機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化比基于靜剛度的在切削性能上有顯著提高。CELIKAG等基于不同機(jī)器人姿態(tài)下機(jī)器人銑削系統(tǒng)的穩(wěn)定性變化趨勢(shì),對(duì)銑削過(guò)程中機(jī)器人姿態(tài)進(jìn)行了優(yōu)化。NGUYEN等指出機(jī)器人的動(dòng)剛度與機(jī)器人姿態(tài)的相關(guān)性,并采用基于高斯過(guò)程回歸的建模方法預(yù)測(cè)不同姿態(tài)下,機(jī)器人的模態(tài)剛度、無(wú)阻尼固有頻率和阻尼比等參數(shù);基于此,可以通過(guò)機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化的方式來(lái)提高動(dòng)剛度性能,從而提升機(jī)器人的加工精度。

    另外,在加工過(guò)程中,光順的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡意味著進(jìn)給速度/加速度也是光順變化的,進(jìn)而避免頻繁加減速,從而提升機(jī)器人加工的穩(wěn)定性,因此運(yùn)動(dòng)光順性對(duì)加工質(zhì)量至關(guān)重要。與數(shù)控加工不同,機(jī)器人加工中不僅要考慮末端加工軌跡的光順性,還要考慮運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的幾何光順性。XIE等指出機(jī)器人姿態(tài)變化的不光順,被迫降低機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度,會(huì)降低加工效率;為了獲得光順的加工軌跡,提出一種在機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度約束下,以最大可變進(jìn)給速度為目標(biāo)的速度調(diào)整策略。XIE等通過(guò)將復(fù)雜零件的加工區(qū)域進(jìn)行分割,保證每個(gè)區(qū)域加工過(guò)程中發(fā)生干涉的概率最低,從而減少了姿態(tài)的頻繁變化,提升了姿態(tài)的光順性。YANG等指出加工軌跡的光順性對(duì)保證機(jī)器人加工過(guò)程中跟蹤性能具有重要作用,并提出了一種在最大偏差約束下刀尖微樣條曲線,實(shí)現(xiàn)軌跡拐角處刀具位置和姿態(tài)的連續(xù),如圖9所示。

    圖9 優(yōu)化前后刀尖位置和刀具姿態(tài)的光順情況[51]

    機(jī)器人的穩(wěn)定性除了與工藝參數(shù)的選擇有關(guān)外,還與機(jī)器人的姿態(tài)有強(qiáng)相關(guān)性,因此,如何同時(shí)考慮以上因素,對(duì)穩(wěn)定性進(jìn)行優(yōu)化,是未來(lái)的研究方向之一。

    5 總結(jié)與展望

    機(jī)器人由于剛度弱、精度低,在切削工藝中,不可避免地出現(xiàn)加工誤差大、穩(wěn)定性差等問(wèn)題,造成加工質(zhì)量下降。針對(duì)機(jī)器人加工性能優(yōu)化問(wèn)題,本文作者從基于剛度強(qiáng)化的軌跡規(guī)劃、基于誤差抑制的軌跡規(guī)劃、基于穩(wěn)定性優(yōu)化的軌跡規(guī)劃等幾個(gè)方面總結(jié)了相關(guān)的研究成果。

    根據(jù)對(duì)現(xiàn)有研究發(fā)展趨勢(shì)的分析,未來(lái)機(jī)器人加工性能優(yōu)化方法將向以下幾個(gè)方面發(fā)展:

    (1)融合多傳感器(如視覺(jué)、力覺(jué)、振動(dòng))對(duì)加工過(guò)程進(jìn)行在線測(cè)量,從而對(duì)機(jī)器人加工參數(shù)進(jìn)行調(diào)整,提升加工質(zhì)量;

    (2)利用深度學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)對(duì)機(jī)器人加工進(jìn)行在線或離線的規(guī)劃及優(yōu)化;

    (3)在大型復(fù)雜構(gòu)件加工中,多機(jī)器人協(xié)同加工具有較大的應(yīng)用場(chǎng)景,如何在工作空間、任務(wù)分配、碰撞避免等多約束下進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃,也具有較大的理論研究空間。

    猜你喜歡
    光順切削力姿態(tài)
    攀爬的姿態(tài)
    30CrMnSiNi2A插銑加工的切削力研究
    平面網(wǎng)格銑削加工光順刀軌快速生成方法
    全新一代宋的新姿態(tài)
    汽車觀察(2018年9期)2018-10-23 05:46:40
    圓刀片切削力計(jì)算方法
    跑與走的姿態(tài)
    HDSHM系統(tǒng)船體型線光順應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)
    計(jì)算機(jī)工程(2015年4期)2015-07-05 08:27:42
    一種深孔鉆削切削力測(cè)量裝置
    集成對(duì)稱模糊數(shù)及有限元法的切削力預(yù)測(cè)
    国产97色在线日韩免费| 亚洲国产精品成人久久小说| 成人国产av品久久久| 最近的中文字幕免费完整| 高清av免费在线| 亚洲一区二区三区欧美精品| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲国产精品国产精品| 丝袜脚勾引网站| 久久久久人妻精品一区果冻| 桃花免费在线播放| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲av国产av综合av卡| 久久精品人人爽人人爽视色| 成年人免费黄色播放视频| 国产成人欧美| av卡一久久| 国产视频首页在线观看| 精品久久蜜臀av无| 99精品久久久久人妻精品| 欧美在线一区亚洲| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲中文av在线| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产成人a∨麻豆精品| 夫妻午夜视频| 精品国产一区二区久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产在线视频一区二区| 国产亚洲精品第一综合不卡| 成人影院久久| 色94色欧美一区二区| 97人妻天天添夜夜摸| 国产一区二区 视频在线| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲国产日韩一区二区| 青春草国产在线视频| 青春草亚洲视频在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久鲁丝午夜福利片| 18禁观看日本| 在线观看www视频免费| 亚洲欧美激情在线| 老汉色∧v一级毛片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 老司机影院成人| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美国产精品一级二级三级| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 丰满迷人的少妇在线观看| 桃花免费在线播放| 啦啦啦啦在线视频资源| 午夜av观看不卡| 久久久精品免费免费高清| 国产亚洲av高清不卡| 99九九在线精品视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 爱豆传媒免费全集在线观看| 美女主播在线视频| 黄片无遮挡物在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 1024香蕉在线观看| h视频一区二区三区| 91成人精品电影| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲成人一二三区av| 啦啦啦啦在线视频资源| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲综合精品二区| 丝袜人妻中文字幕| 国产av码专区亚洲av| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲国产看品久久| tube8黄色片| av线在线观看网站| 999精品在线视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲欧美一区二区三区久久| 免费观看性生交大片5| 欧美久久黑人一区二区| 久久久精品94久久精品| 一级片'在线观看视频| 中国三级夫妇交换| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产淫语在线视频| 午夜影院在线不卡| 天美传媒精品一区二区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 免费在线观看黄色视频的| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲精品,欧美精品| 天堂中文最新版在线下载| 欧美激情高清一区二区三区 | 波多野结衣一区麻豆| av免费观看日本| 免费不卡黄色视频| 国产99久久九九免费精品| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产乱人偷精品视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 美女中出高潮动态图| 老熟女久久久| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 中文字幕最新亚洲高清| www.精华液| 大片电影免费在线观看免费| 精品午夜福利在线看| 午夜福利一区二区在线看| 中文字幕高清在线视频| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产精品欧美亚洲77777| 97人妻天天添夜夜摸| 美女国产高潮福利片在线看| 丝袜美足系列| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 免费观看性生交大片5| 人人澡人人妻人| 久久久久久久精品精品| 制服人妻中文乱码| 亚洲欧洲日产国产| 欧美国产精品一级二级三级| 夫妻午夜视频| av天堂久久9| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 美女扒开内裤让男人捅视频| 精品午夜福利在线看| 国产亚洲欧美精品永久| 高清av免费在线| 男女边吃奶边做爰视频| 日韩av免费高清视频| 国产亚洲最大av| 制服人妻中文乱码| 丰满少妇做爰视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 亚洲成人手机| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产亚洲一区二区精品| a 毛片基地| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 婷婷色综合www| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产精品国产三级专区第一集| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产一区二区三区综合在线观看| 深夜精品福利| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲精品美女久久av网站| av有码第一页| 亚洲久久久国产精品| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 在线观看免费午夜福利视频| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲美女视频黄频| 国产麻豆69| 免费av中文字幕在线| 天堂8中文在线网| xxxhd国产人妻xxx| 好男人视频免费观看在线| 亚洲欧美一区二区三区久久| 在现免费观看毛片| 亚洲三区欧美一区| 18禁观看日本| 波多野结衣av一区二区av| 80岁老熟妇乱子伦牲交| a级片在线免费高清观看视频| 久久久久久久久久久免费av| 欧美最新免费一区二区三区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 人成视频在线观看免费观看| 视频在线观看一区二区三区| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | av国产精品久久久久影院| 中文字幕av电影在线播放| 精品卡一卡二卡四卡免费| 精品少妇久久久久久888优播| 国产成人精品福利久久| videos熟女内射| 十八禁高潮呻吟视频| 一级爰片在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 在线精品无人区一区二区三| 女人久久www免费人成看片| 男女下面插进去视频免费观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 日韩伦理黄色片| 日韩大片免费观看网站| 一级毛片电影观看| 亚洲情色 制服丝袜| 久久韩国三级中文字幕| av不卡在线播放| 曰老女人黄片| www.自偷自拍.com| 国产精品久久久人人做人人爽| 在线看a的网站| 亚洲av福利一区| 亚洲综合精品二区| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 老司机亚洲免费影院| 男人舔女人的私密视频| 亚洲精品一区蜜桃| 飞空精品影院首页| 老熟女久久久| 人妻 亚洲 视频| 色94色欧美一区二区| 久久久久久久久久久久大奶| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 免费观看a级毛片全部| 操美女的视频在线观看| 成人三级做爰电影| 精品久久蜜臀av无| 国产精品三级大全| 久久热在线av| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 欧美中文综合在线视频| 黄色毛片三级朝国网站| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 久久97久久精品| 看免费av毛片| 丰满少妇做爰视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 激情视频va一区二区三区| 丁香六月天网| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲av电影在线进入| 男的添女的下面高潮视频| 观看av在线不卡| 国产亚洲欧美精品永久| 一区二区三区四区激情视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 99久久人妻综合| 人妻一区二区av| 国产伦人伦偷精品视频| 男人操女人黄网站| 日韩中文字幕视频在线看片| 人人澡人人妻人| 女性被躁到高潮视频| 晚上一个人看的免费电影| 青春草视频在线免费观看| 美女高潮到喷水免费观看| 电影成人av| 国产成人免费观看mmmm| 人人澡人人妻人| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 免费av中文字幕在线| 免费不卡黄色视频| 青春草亚洲视频在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产精品一区二区在线观看99| 黄片小视频在线播放| 制服丝袜香蕉在线| 极品人妻少妇av视频| 久久久国产一区二区| av卡一久久| 日日啪夜夜爽| 国产男女超爽视频在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 乱人伦中国视频| 九九爱精品视频在线观看| 久久婷婷青草| 成人亚洲欧美一区二区av| 免费高清在线观看视频在线观看| 一级毛片 在线播放| 中文字幕高清在线视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 婷婷色综合www| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久久精品性色| 黄色 视频免费看| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲国产日韩一区二区| 日韩一本色道免费dvd| 桃花免费在线播放| av国产精品久久久久影院| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产探花极品一区二区| 久久久久久久久久久久大奶| 成人国语在线视频| 久久 成人 亚洲| 下体分泌物呈黄色| 丁香六月天网| 美女高潮到喷水免费观看| 国产精品偷伦视频观看了| 成人三级做爰电影| 精品国产国语对白av| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲,欧美精品.| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲av成人精品一二三区| 欧美少妇被猛烈插入视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲av综合色区一区| 久久毛片免费看一区二区三区| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 满18在线观看网站| 精品久久久久久电影网| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲伊人色综图| 九草在线视频观看| 亚洲人成电影观看| 日韩av免费高清视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产免费福利视频在线观看| 桃花免费在线播放| av国产久精品久网站免费入址| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 在线精品无人区一区二区三| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲情色 制服丝袜| 老司机在亚洲福利影院| 一个人免费看片子| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 欧美日本中文国产一区发布| 久久性视频一级片| av国产精品久久久久影院| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 国产精品免费大片| 美女福利国产在线| 蜜桃国产av成人99| 亚洲国产精品999| 欧美精品一区二区免费开放| 99久久精品国产亚洲精品| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲图色成人| 成人免费观看视频高清| 性少妇av在线| 中文字幕精品免费在线观看视频| 嫩草影视91久久| 久久国产精品大桥未久av| bbb黄色大片| 久久精品国产综合久久久| 韩国精品一区二区三区| 国产探花极品一区二区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产成人欧美在线观看 | 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲国产日韩一区二区| 青草久久国产| 男男h啪啪无遮挡| 精品久久久精品久久久| 一边摸一边做爽爽视频免费| 精品酒店卫生间| 黄色怎么调成土黄色| 国产精品久久久久成人av| 日本91视频免费播放| 国产精品av久久久久免费| 亚洲免费av在线视频| 婷婷色综合www| tube8黄色片| 满18在线观看网站| 精品午夜福利在线看| 在现免费观看毛片| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产免费福利视频在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久ye,这里只有精品| 少妇 在线观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产成人免费观看mmmm| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 免费黄频网站在线观看国产| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| bbb黄色大片| 99九九在线精品视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| av网站免费在线观看视频| 制服人妻中文乱码| 18禁观看日本| 久久鲁丝午夜福利片| 成人手机av| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产在线一区二区三区精| 亚洲成人av在线免费| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲专区中文字幕在线 | 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 午夜福利视频精品| 丁香六月天网| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品午夜福利在线看| 男人爽女人下面视频在线观看| av在线app专区| 成人毛片60女人毛片免费| 午夜激情久久久久久久| 国产亚洲一区二区精品| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 老汉色∧v一级毛片| 这个男人来自地球电影免费观看 | 成人亚洲精品一区在线观看| 久久影院123| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 精品国产露脸久久av麻豆| 久久精品久久精品一区二区三区| tube8黄色片| 亚洲国产av影院在线观看| 久久精品久久久久久久性| 精品福利永久在线观看| 丝袜美足系列| 考比视频在线观看| 成人三级做爰电影| 一级爰片在线观看| 国产一区二区在线观看av| 国产一级毛片在线| 久久久亚洲精品成人影院| 老司机影院成人| 久久精品人人爽人人爽视色| 色视频在线一区二区三区| 1024香蕉在线观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 老汉色∧v一级毛片| 在线观看免费日韩欧美大片| 少妇 在线观看| 欧美在线一区亚洲| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久久国产精品麻豆| 天堂8中文在线网| 久热这里只有精品99| 亚洲伊人久久精品综合| 丝瓜视频免费看黄片| 婷婷色综合大香蕉| 国产精品99久久99久久久不卡 | xxx大片免费视频| 老熟女久久久| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲四区av| 国产高清不卡午夜福利| 国产人伦9x9x在线观看| 成年动漫av网址| 又大又爽又粗| 女性被躁到高潮视频| 九草在线视频观看| 国产一区二区 视频在线| 1024香蕉在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲五月色婷婷综合| a级毛片在线看网站| 国产 精品1| 国产成人精品无人区| av电影中文网址| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产精品人妻久久久影院| 自线自在国产av| 只有这里有精品99| 日韩 亚洲 欧美在线| 中文天堂在线官网| 又黄又粗又硬又大视频| 国产成人精品在线电影| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 熟女av电影| 男女高潮啪啪啪动态图| h视频一区二区三区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 丝袜美足系列| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久精品久久精品一区二区三区| 美女高潮到喷水免费观看| 老司机深夜福利视频在线观看 | 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 电影成人av| 美女视频免费永久观看网站| 免费不卡黄色视频| 国产精品国产av在线观看| 日本av手机在线免费观看| 免费高清在线观看日韩| 久久久久精品性色| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| www.自偷自拍.com| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲久久久国产精品| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 在线看a的网站| 性色av一级| 国产成人91sexporn| 美女中出高潮动态图| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 女性生殖器流出的白浆| 久久久久精品性色| 看非洲黑人一级黄片| 一级爰片在线观看| 91老司机精品| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 欧美日韩精品网址| 国产极品粉嫩免费观看在线| h视频一区二区三区| 国产av国产精品国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲精品中文字幕在线视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 国产精品二区激情视频| 一本久久精品| 日韩大码丰满熟妇| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久久久人妻精品一区果冻| 99国产综合亚洲精品| 亚洲精品第二区| 亚洲国产av新网站| 亚洲视频免费观看视频| 丰满少妇做爰视频| 只有这里有精品99| 波多野结衣av一区二区av| 丰满迷人的少妇在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 97人妻天天添夜夜摸| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 少妇精品久久久久久久| 色视频在线一区二区三区| 男女之事视频高清在线观看 | 男人舔女人的私密视频| √禁漫天堂资源中文www| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日本欧美国产在线视频| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲第一av免费看| 一区二区三区四区激情视频| 人成视频在线观看免费观看| 成年av动漫网址| 免费av中文字幕在线| 国产成人精品在线电影| 一边摸一边做爽爽视频免费| 桃花免费在线播放| 男女床上黄色一级片免费看| 在现免费观看毛片| 最黄视频免费看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久韩国三级中文字幕| 视频在线观看一区二区三区| av在线app专区| 国产一区二区 视频在线| 免费观看av网站的网址| 飞空精品影院首页| 亚洲欧洲日产国产| 老司机影院毛片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 午夜91福利影院| 91国产中文字幕| 日本欧美视频一区| 91精品国产国语对白视频| 午夜日本视频在线| 在线观看人妻少妇| 看免费av毛片| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 欧美日韩一级在线毛片| 日韩欧美一区视频在线观看| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲成人免费av在线播放| 久久综合国产亚洲精品| 成人毛片60女人毛片免费| 九九爱精品视频在线观看| 久久ye,这里只有精品| 免费观看人在逋| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产精品 欧美亚洲| 国产精品av久久久久免费| 999精品在线视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 伦理电影大哥的女人| 久久人人爽人人片av| 国产97色在线日韩免费| 亚洲精品美女久久av网站| 九色亚洲精品在线播放| 免费不卡黄色视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 黄色视频在线播放观看不卡| 日日撸夜夜添| 国产在线视频一区二区| 最近的中文字幕免费完整| 中国三级夫妇交换| 大香蕉久久网| 亚洲熟女毛片儿| 少妇的丰满在线观看| 国产一区二区激情短视频 | 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 日韩精品有码人妻一区| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产免费一区二区三区四区乱码| 丝袜人妻中文字幕| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久青草综合色| 亚洲av中文av极速乱| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 免费观看性生交大片5| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产一区有黄有色的免费视频| 精品少妇久久久久久888优播| 国产福利在线免费观看视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 日韩成人av中文字幕在线观看|